氣動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)說(shuō)明書解讀

1、氣動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)說(shuō)明書解讀目錄氣動(dòng)機(jī)械手及繼電器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)2第一章緒論2 1.1氣動(dòng)機(jī)械手概述2 1.2機(jī)械手的組成和分類3 1.2.1機(jī)械手的組成 3 1. 2.2機(jī)械手的分類3 1.3課題的提出及主要任務(wù)5第2章繼電器硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)6 2.1系統(tǒng)分析62. 2方案確定72. 3元器件介紹7第三章軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)123.1 控制方案的確定12 3. 2工作過(guò)程14第四章調(diào)試過(guò)程17第五章設(shè)計(jì)總結(jié)21第六章附圖.23 6. 1三維零件圖：236. 2三維裝配圖：24第七章參考文獻(xiàn)26氣動(dòng)機(jī)械手及繼電器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)第一章緒論1. 1氣動(dòng)機(jī)械手概述氣動(dòng)機(jī)械手由操作機(jī)（機(jī)械本體）、控制器、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳

2、感裝置構(gòu)成，是一種仿 人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化設(shè)備。特別適 合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條 件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定 程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械 手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率： 可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn);尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉 塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。 因此，在機(jī)械加工

3、、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通 運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來(lái)越廣泛的引用.機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開(kāi)始比較簡(jiǎn)單，專用性較強(qiáng)，僅 為某臺(tái)機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú) 立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡(jiǎn)稱通用機(jī) 械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種 的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。1.2機(jī)械手的組成和分類1.2.1機(jī)械手的組成機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等所組成。各系統(tǒng)相 互之間的關(guān)系如方框圖所示。圖1-1機(jī)械手組成方框圖1.2

4、. 2機(jī)械手的分類工業(yè)機(jī)械手的種類很多，關(guān)于分類的問(wèn)題，目前在國(guó)內(nèi)尚無(wú)統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)，在此暫按使用驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行分類。按驅(qū)動(dòng)方式分1、液壓傳動(dòng)機(jī)械手是以液壓的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:抓 重可達(dá)幾百公斤以上、傳動(dòng)平穩(wěn),、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏。但對(duì)密封裝置要求嚴(yán)格，不然油 的泄漏對(duì)機(jī)械手的工作性能有很大的影響，旦不宜在高溫、低溫下工作。若機(jī)械手采用電 液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機(jī)械手的通用性擴(kuò)大，但是電液伺服閥的制造 精度高，油液過(guò)濾要求嚴(yán)格，成本高。2、氣壓傳動(dòng)機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn) 是：介質(zhì)李源極為方便，輸出力小，氣動(dòng)動(dòng)作迅

5、速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。但是，由于空氣 具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30 公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕我、高溫和 粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。3、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等）驅(qū) 動(dòng)的機(jī)械手。它是一種附屬于工作主機(jī)的專用機(jī)械手，其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。它的主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠，用于工作主機(jī)的上、下料。動(dòng)作頻率大， 但結(jié)構(gòu)較大，動(dòng)作程序不可變。4、電力傳動(dòng)機(jī)械手即有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、直線電機(jī)或功率步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的械手，因?yàn)椴恍枰虚g的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，故機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。其中直線電機(jī)機(jī)械 手的運(yùn)動(dòng)速度快和行程長(zhǎng)，維護(hù)和使用方便。此類機(jī)械手目前還不多，但有發(fā)展前途。1. 3課題的提出及主要任務(wù)本課題擬使用繼電器設(shè)計(jì)控制電路，采用氣壓傳動(dòng)，通過(guò)控制四個(gè)電磁閥線圈的得失 電，進(jìn)而切換壓縮空氣進(jìn)出氣缸的方向，實(shí)現(xiàn)多個(gè)不同的動(dòng)作。本課題將要完成的主要 任務(wù)如下：（1）進(jìn)行氣動(dòng)機(jī)械手的總體研究，并進(jìn)行整體運(yùn)動(dòng)方式設(shè)計(jì)，提出不同的控制方案，并綜合各方面要求選擇最優(yōu)方案；（2）進(jìn)行氣動(dòng)機(jī)械手氣路設(shè)計(jì)，繪制電氣原理圖