自動線安裝調(diào)試綜合實訓(xùn)

1、曲金2雷就案我老孝吃NanjingInstituteOfIndustryTechnology?自動線安裝調(diào)試綜合實訓(xùn)I工程技術(shù)報告姓名:學(xué)號:班級:課程名稱：指導(dǎo)老師：提交日期：概要本文介紹了自動線中的輸送單元,介紹了輸送單元的工作原理、機(jī)械機(jī)構(gòu)、并完成其安裝與調(diào)試.其以PLC現(xiàn)程序限制,從而限制氣缸的運(yùn)動,以氣壓傳動作為傳動機(jī)構(gòu),以光電式及電磁式接近開關(guān)檢測汽缸的伸出、縮回、上升、下降、旋轉(zhuǎn)、夾緊、放松七個動作來實現(xiàn)加工的目的.目錄概要2.目錄3.第一章輸送單元的介紹4.1.1輸送單元的組成4.1.2輸送單元的作用4.第二章輸送單元的元件4.2.1伺服電機(jī)及伺服放大器4.2.2 S7200的

2、脈沖輸出功能及位控編程5第三章輸送單元的限制5.3.1輸送單元的氣動系統(tǒng)5.3.2輸送單元的PLC限制輸送單元的PLC的I/O地址分配63.2.2輸送單元PLC的接線原理圖83.2.3限制面板PLC梯形圖.9.第四章輸送單元的安裝與調(diào)試174.1組員任務(wù)分配表1.74.2安裝工具1.84.3裝配順序圖1.94.4系統(tǒng)安裝調(diào)試故障分析19個人總結(jié)20致謝21.參考文獻(xiàn)22附錄22第一章輸送單元的介紹1.1 輸送單元的組成輸送單元由抓取機(jī)械手裝置、伺服電機(jī)傳動組件、PLC模塊、按鈕/指示燈模塊和接線端子排等部件組成.1.2 輸送單元的作用輸送單元是自動線中最為重要,同時

3、也是承當(dāng)任務(wù)最為繁重的工作單元.該單元主要是使驅(qū)動抓取機(jī)械手裝置精確定位到指定單元的物料臺,并在物料臺上抓取工件,然后把抓取到的工件輸送到指定地點后放下.第二章輸送單元的元件2.1 伺服電機(jī)及伺服放大器YL-335B所使用白W公下MINASA4系列AC伺服電機(jī)？驅(qū)動器,電機(jī)編碼器反饋脈沖為2500pulse/rev.缺省情況下,驅(qū)動器反應(yīng)脈沖電子齒輪分-倍頻值為4倍頻.如果希望指令脈沖為6000pulse/rev,那末就應(yīng)把指令脈沖電子齒輪的分-倍頻值設(shè)置為10000/6000.從而實現(xiàn)PLC每輸出6000個脈沖,伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周,驅(qū)動機(jī)械手恰好移動60mmi勺整數(shù)倍關(guān)系.松下MINASA4系

4、列AC伺服電機(jī)？驅(qū)動器在YL-335B的輸送單元上中,采用了松下MHMD022P1成磁同步交流伺服電機(jī),及MADDT120700除數(shù)字交流永磁同步伺服驅(qū)動裝置作為運(yùn)輸機(jī)械手的運(yùn)動限制裝置.MADDT120700銅服驅(qū)動器面板上有多個接線端口,其中：X1:電源輸入接口,AC220Vt源連接到L1、L3主電源端子,同時連接到控制電源端子L1CL2c上.X2:電機(jī)接口和外置再生放電電阻器接口.UV、W端子用于連接電機(jī).必須注意,電源電壓務(wù)必根據(jù)驅(qū)動器銘牌上的指示,電機(jī)接線端子U、V、Wf不可以接地或短路,交流伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向不象感應(yīng)電動機(jī)可以通過交換三相相序來改變,必須保證驅(qū)動器上的U、V、WE接

5、線端子與電機(jī)主回路接線端子按規(guī)定的次序一一對應(yīng),否那么可能造成驅(qū)動器的損壞.電機(jī)的接線端子和驅(qū)動器的接地端子以及濾波器的接地端子必須保證可靠的連接到同一個接地點上.機(jī)身也必須接地.RB1、RB2RB3端子是外接放電電阻,MADDT1207003勺規(guī)格為100?/10W,YL-335B沒有使用外接放電電阻.X6:連接到電機(jī)編碼器信號接口,連接電纜應(yīng)選用帶有屏蔽層的雙絞電纜,屏蔽層應(yīng)接到電機(jī)側(cè)的接地端子上,并且應(yīng)保證將編碼器電纜屏蔽層連接到插頭的外殼FG上.X5:I/O限制信號端口,其局部引腳信號定義與選擇的限制模式有關(guān),不同模式下的接線請參考?松下A系列伺服電機(jī)手冊?.YL-335B輸送單元中,

6、伺服電機(jī)用于定位限制,選用位置限制模式.所采用的是簡化接線方式,如圖6-1所示.伺服驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置與調(diào)整松下的伺服驅(qū)動器有七種限制運(yùn)行方式,即位置限制、速度限制、轉(zhuǎn)矩限制、位置/速度限制、位置/轉(zhuǎn)矩、速度/轉(zhuǎn)矩、全閉環(huán)限制.位置方式就是輸入脈沖用來使電機(jī)定位運(yùn)行,電機(jī)轉(zhuǎn)速與脈沖用頻率相關(guān),電機(jī)轉(zhuǎn)動的角度與脈沖個數(shù)相關(guān)；速度方式有兩種,一是通過輸入直流-10V至一+10V指令電壓調(diào)速,二是選用驅(qū)動器內(nèi)設(shè)置的內(nèi)部速度來調(diào)速； 轉(zhuǎn)矩方式是通過輸入直流-10V至一+10V指令電壓調(diào)節(jié)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩,這種方式下運(yùn)行必須要進(jìn)行速度限制,有如下兩種方法：1設(shè)置驅(qū)動器內(nèi)的參數(shù)來限制,2輸入模擬量電壓限速.2

7、.2 S7-200 的脈沖輸出功能及位控編程S7-200有兩個內(nèi)置PTO/PWM生器,用以建立高速脈沖用PTO或脈寬調(diào)節(jié)PWM信號波形.一個發(fā)生器指定給數(shù)字輸出點Q0.0,另一個發(fā)生器指定給數(shù)字輸出點Q0.1.當(dāng)組態(tài)一個輸出為PTO操作時,生成一個50砧空比脈沖用用于步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的速度和位置的開環(huán)限制.內(nèi)置PTO功能提供了脈沖用輸出,脈沖周期和數(shù)量可由用戶限制.但應(yīng)用程序必須通過PLC內(nèi)置I/O提供方向和限位控制.為了簡化用戶應(yīng)用程序中位控功能的使用,STEP7-Micro/WIN提供的位控向?qū)Э梢詭椭脩粼诤芏痰臅r間內(nèi)全部完成PWMPTO或位控模塊的組態(tài).向?qū)Э梢陨晌恢弥噶?用戶可以

8、用這些指令在其應(yīng)用程序中為速度和位置提供動態(tài)限制.運(yùn)動包絡(luò)組態(tài)完成后,向?qū)樗x的配置生成四個工程組件子程序,分別是：PTOx_CTRL子程序限制、PTOx_RUN子程序運(yùn)行包絡(luò),PTOx_LDPOS和PTOx_MAN子程序手動模式子程序.一個由向?qū)Мa(chǎn)生的子程序就可以在程序中調(diào)用.第三章輸送單元的限制3.1輸送單元的氣動系統(tǒng)輸送單元的氣動系統(tǒng)由：氣動手爪、伸縮氣缸、回轉(zhuǎn)氣缸、提升氣缸、2個二位五通雙向控閥、2個二位五通單向電控閥電組成.輸送單元的抓取機(jī)械手裝置上的所有氣缸連接的氣管沿拖鏈敷設(shè),插接到電磁閥組上,其氣動限制回路如圖3-1所示.圖3-1輸送單元?dú)鈩酉拗苹芈吩韴D3.2輸送單元的

9、PLC 限制3.2.1輸送單元的PLC的I/O地址分配輸入信號輸出信號廳 PPLC輸入點信號名稱信號來源廳 PPLC輸出點信號名稱信號來源1I0.0零件缺乏檢測裝置測1Q0.0擋料電磁閥裝置測2I0.1零件后元檢測2Q0.1頂料電磁閥3I0.2左料盤零件檢測3Q0.2回轉(zhuǎn)電磁閥4I0.3右料盤零件檢測4Q0.3手抓加緊電磁閥5I0.4裝配臺工件檢測5Q0.4手抓下降電磁閥和中和金提升臺氣缸手臂伸出氣缸攜動氣缸手指氣例6I0.5頂料到位檢測6Q0.5手臂伸出電磁閥7I0.6頂料復(fù)位檢測7Q0.6紅色警示燈8I0.7擋料狀態(tài)檢測8Q0.7橙色警示燈9I1.0落料狀態(tài)檢測9Q1.0綠色警示燈10I1

10、.1擺動氣缸左限位10Q1.5HL1指示燈模塊11I1.2擺動氣缸右限位11Q1.6HL212I1.3手抓加緊檢測12Q1.7HL313I1.4手抓下降到位檢測1314I1.5手抓上升到位檢測1415I1.6手臂縮回到未檢測1516I1.7手臂伸出到位檢測1617I2.4停止按鈕按鈕模塊1718I2.5啟動按鈕按鈕模塊1819I2.6緊急停止按鈕1920I2.7單機(jī)/聯(lián)機(jī)203.2.2輸送單元PLC的接線原理圖VcaVcaK4VK4VovDVDV電喻周0 0 OVOV向1S4A配電箱沖隹駟前百 R R 前青色嚎色紅色-YJ-YJonon中科1 1 1 11T1T金就檢幽4 4部電海24V24V

11、窩*,四囚五,3 3 推看出,M M 物 M M 的刈到中位聞化.由此叫不同沒苗3.2.3限制面板響凱不機(jī)3.2.4PLC梯形圖Wf1Wf15MU0J|FTD0.CT1R1EH,LSTOPD_STOPD_STOPDone日審,I,I-MBO-MBO-VB50Q-VB50Q VK?D0QVK?D0Q1閑.1IM見111p一bBkQDIPTDO_UJKIZ5EHEHSIAPTN N 一尸 DareDareEnaC CPa#峭白1 1-VB5O0-VB5O0-VD2D00-VD2D00110011r11p1II-iMo.aiMo.a網(wǎng)格布 SJSJMU.)通 訊N NMO.OMO.OS)S)裨格12

12、12SMQOSMQOT 卜MW7MW7V1M21V1M21CS)CS)VI020.1VI020.1V10D21V10D21MOOMOOM62M62MOOMOOA A：1 1SMU.1SMU.1MQ3MQ3口MOMO1 1F FM6.1M07M6.1M07十：MO.6MO.61 11 1網(wǎng)絡(luò)1515忖笫1717knees1knees1, ,V10301V10301V1C031V1C0313VI030.1VI030.1同給20201 1m22MQ6MQ6M07-M07-MlDMlDI IpS)pS)MO7MO7- -R)R)MWAM1.0M1.0V10013V10013tR)R)SHQOSHQOC

13、MIECMIEN NV10013V10013SC3Q1SC3Q1的ENENMl.4-Ml.4-乂a adon?don?0.10.1T T 出(INTON(INTON10-10-PTIQOmePTIQOmem3131網(wǎng)絡(luò)3232加3333刖34網(wǎng)鋁3535M1.0M1.03M003M00網(wǎng)箱 3737SMOOSMOOIIIIPTOO.RUNCMPTOO.RUNCM11tntnM0.2M0.2111p1j11j110-0-PtoflcDensPtoflcDens5555.10.1-10.1-AtotEiorAtotEior VB5O3VB5O3C-FrefteC-Frefte V85O2V85O2

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15、Iianiiani2-2-ProfileDoneProfileDone-M5.2-M5.210.1-10.1-AbortErrorAbortError-VB500-VB500C.ProfilC.Profile e VB502VB502二S Si i叩 VB504VB504CPosCPos VD2000VD2000網(wǎng)絡(luò)4040SMO.OSMO.OPTOO.RUNPTOO.RUNIICMCMIItNtNM1.6M1.6IIIpIIIIpISTARTSTART111P13-3-ProfileDoneProfileDone M53M5310.1-10.1-AbortErrorAbortError VB

16、500VB500C_PrdileC_Prdile VB502VB502二StepStep-VB504-VB504CPo5CPo5 VD2000VD2000網(wǎng)箱4141抓料子程序:回原點子程序:網(wǎng)絡(luò)1 1網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題曲國;LUULUUPTQQ_MANPTQQ_MANI II ICMCMI匚m mttstalUO.OttstalUO.OIO.OIO.OI I1 1IfIIIIzInunuHI20000-20000-SpeedErrtw-VB500SpeedErrtw-VB500CPosCPos-VD2000-VD2000網(wǎng)絡(luò)2 2ttstafLLO.OttstafLLO.OIO.Ottdone;LO.

17、1IO.Ottdone;LO.1IIIC)通訊子程序:放料子程序:ttdane:L0,1)第四章輸送單元的安裝與調(diào)試4.1 組員任務(wù)分配表表 4.1 組員任務(wù)分配表姓名責(zé)任任務(wù)組長Sb團(tuán)結(jié)組員,完成實訓(xùn)任務(wù)監(jiān)督催促組員,做好實訓(xùn)準(zhǔn)備組員Sb2完成自己實訓(xùn)任務(wù)元件選擇Sb3完成自己實訓(xùn)任務(wù)安裝與調(diào)試Sb4完成自己實訓(xùn)任務(wù)電氣原理圖設(shè)計Sb5完成自己實訓(xùn)任務(wù)氣動原理圖設(shè)計Sb6完成自己實訓(xùn)任務(wù)程序設(shè)計4.2 安裝工具序號工具描述規(guī)格數(shù)量1T型內(nèi)六角扳手4(5/6/8/10)CRVMo12萬用表MF4713活洛扳手150義1914開口扳手M10,M1245套扳46壓線鉗BS-6202B17剝線鉗BS

18、-D220618十字起子19一字起子14.3 裝配順序圖4.4 系統(tǒng)安裝調(diào)試故障分析序號出現(xiàn)的問題原因分析解決方法1機(jī)械手無法動將對應(yīng)的傳感接錯了將傳感器對應(yīng)的接起來2機(jī)械手無法旋轉(zhuǎn)光電式接近開關(guān)壞掉更換了一個3機(jī)械手無法動兩個子程序同時被調(diào)用改正來4不能正常輸出接線有問題檢查接線回路5小臂氣缸不能下降下降檢測傳感器接觸不良更換傳感器個人總結(jié)在實訓(xùn)中,我們在具備的氣動、電氣、PLC限制,部件裝配調(diào)試根底上,進(jìn)一步將本學(xué)期已經(jīng)學(xué)過的相關(guān)課程及課程中已初步掌握的自動機(jī)與自動線機(jī)械結(jié)構(gòu)單項、單元技能水平融合在一起,通過一個自動線中的輸送單元的方案設(shè)計、元器件選型與采購、電氣原理圖、氣動原理圖、PLC輸入輸出接線圖、裝配調(diào)試、編寫隨機(jī)技術(shù)文件,這些練習(xí)提升了我們的綜合職業(yè)水平.在完成這一課題中,我和我的同伴們認(rèn)真負(fù)責(zé),在關(guān)鍵問題與環(huán)節(jié)上下工夫,充分發(fā)揮自己的主動性、 創(chuàng)造性來解決技術(shù)上與工作中的問題,并培養(yǎng)自己在整個工作過程中的團(tuán)隊意識,我們團(tuán)結(jié)合作,一起攻克難關(guān).我們這次實訓(xùn)的任務(wù)是自動線中的輸送單元