基于STM32-智能抓物小車的設(shè)計-電子設(shè)計II課程報告(共19頁)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上摘 要本實驗主要分析把握對象的智能車基于STM32F103的設(shè)計。智能系統(tǒng)的組成主要包括STM32F103控制器、伺服驅(qū)動電路、紅外檢測電路、超聲波避障電路。本試驗采用STM32F103微處理器作為核心芯片，速度和轉(zhuǎn)向的控制采用PWM技術(shù)，跟蹤模塊、檢測、障礙物檢測和避免功能避障模塊等外圍電路，實現(xiàn)系統(tǒng)的整體功能。小車行駛時，避障程序跟蹤程序，具有紅外線跟蹤功能的汽車檢測電路。然后用顏色傳感器識別物體的顏色和抓取。在硬件設(shè)計的基礎(chǔ)上提出了實現(xiàn)伺服控制功能，簡單的智能車跟蹤和避障功能的軟件設(shè)計和控制程序，在STM32集成開發(fā)環(huán)境IAR編譯，并使用JLINK下載程序。關(guān)鍵

2、詞：stm32;紅外探測;超聲波避障;顏色傳感;舵機(jī)控制ABSTRACTThis experiment mainly analyzed the grasping object intelligent car based on STM32F103 design. The composition of the intelligent system mainly includes STM32F103 controller, servo drive circuit, infrared detection circuit, ultrasonic obstacle avoidance circuit. T

3、his test uses the STM32F103 microprocessor as the core chip, the speed and steering control using PWM technology, tracking module and detection, obstacle avoidance module for obstacle detection and avoidance function, other peripheral circuit to achieve the overall function of the system. The car is

4、 moving, obstacle avoidance procedures prior to tracking program, car tracking function with infrared detection circuit. Then use color sensor to recognize object color and grab. On the basis of the hardware design is proposed to realize the servo control function, simple intelligent car tracking an

5、d obstacle avoidance function of the software design, and the control program is compiled in the STM32 integrated development environment IAR, and download the program using Jlink.Keywords:STM32; infrared detection; ultrasonic obstacle avoidance; color sensing; steering control 目 錄第一章 緒論11.1研究意義概況11

6、.2研究思路1第二章 硬件設(shè)計部分22.1中央處理模塊22.1.1 stm32f103內(nèi)部結(jié)構(gòu)32.1.2 stm32最小系統(tǒng)電路設(shè)計32.1.3 stm32軟件設(shè)計的基本思路62.2 避障模塊設(shè)計62.2.1 避障模塊器件結(jié)構(gòu)及其原理72.2.2 HC-SR04模塊硬件電路設(shè)計82.3循跡模塊設(shè)計92.3.1 循跡模塊結(jié)構(gòu)及其原理92.3.2 循跡模塊電路設(shè)計11第三章 軟件調(diào)試及實物展示123.1 程序仿真123.2 程序下載123.3 實物展示13第四章 總結(jié)14致 謝15參考文獻(xiàn)16專心-專注-專業(yè)第一章 緒論1.1研究意義概況智能小車通過各種感應(yīng)器獲得外部環(huán)境信息和內(nèi)部運(yùn)動狀態(tài)，實現(xiàn)

7、在復(fù)雜環(huán)境背景下的自主運(yùn)動，從而完成具有特定功能的機(jī)器人系統(tǒng)。而隨著智能化電器時代的到來，它們在為人們提供的舒適的生活環(huán)境的同時，也提高了制造智能化電器對于人才要求的門檻。智能小車是集成了多種高新技術(shù)，它不僅融合了電子、傳感器、計算機(jī)硬件、軟件等許多學(xué)科的知識，而且還涉及到當(dāng)今許多前沿領(lǐng)域的技術(shù)，它是一個國家高科技技術(shù)水平的重要體現(xiàn)。通過建立起簡易智能小車的設(shè)計，引導(dǎo)學(xué)生從理論走向?qū)嵺`，培養(yǎng)同學(xué)們的動手能力，使同學(xué)們在了解智能化電器的工作原理的基礎(chǔ)上，還使同學(xué)們獲得完成整體項目的能力，并掌握了Stm32開發(fā)板的編程原理，為同學(xué)們進(jìn)入ARM領(lǐng)域提供了基礎(chǔ)。另外，本次課程設(shè)計，使同學(xué)們了解自己的不

8、足之處，從而使同學(xué)們有目標(biāo)的提升自己的能力。國外研究概況：上世紀(jì)50年代初，國外就有智能車輛的研究，從90年代開始，智能車輛的研究就進(jìn)入了系統(tǒng)化、大規(guī)模的研究階段。尤其突出的是美國卡內(nèi)基-梅隴大學(xué)機(jī)器人研究所已經(jīng)完成了Navlab系列的自主車輛的研究，這一研究成果代表了國外智能車輛的主要研究方向。國內(nèi)研究概況：我國對于智能車輛的研究較晚，始于上世紀(jì)80年代，而且現(xiàn)在大部分還是使用入門級別的51單片機(jī)進(jìn)行設(shè)計與研究的，為了彌補(bǔ)與國外研究的差距，開設(shè)了全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽。1.2研究思路系統(tǒng)將采集的傳感器信號送入stm32微控制器中，stm32微控制器根據(jù)采集的信號做出不同的判斷，從而控制舵機(jī)運(yùn)

9、動方向和運(yùn)動速度。系統(tǒng)以stm32微控制器為核心，通過傳感器采集不同的信號做出判斷，繼而改變電機(jī)的運(yùn)動方向和運(yùn)動速度。實驗系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1.1所示：舵機(jī)驅(qū)動電路圖1.1 實驗系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖第二章 硬件設(shè)計部分智能小車控制系統(tǒng)具備了障礙物檢測、自主避障、自主循跡等功能。相應(yīng)的控制系統(tǒng)主要由以下四個模塊組成：避障模塊、循跡模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、中央處理模塊四個模塊組成，系統(tǒng)總體框架如圖2.1所示：圖2.1 系統(tǒng)框架圖我們本節(jié)主要任務(wù)是了解各個模塊的功能，掌握各個模塊所使用的器件的使用方法，并能夠編寫相應(yīng)的程序代碼。掌握各個模塊的功能。2.1中央處理模塊在人類身體結(jié)構(gòu)中，大腦可以根據(jù)各個器官所傳輸?shù)男畔⒆龀?/p>

10、相應(yīng)的行為動作用以保證人體所必須的生理原料，而stm32處理器之于智能小車就相當(dāng)于大腦之于人類，它可以從各個模塊之間獲得數(shù)據(jù)，并對所傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進(jìn)行實時處理，來驅(qū)使電機(jī)模塊做出相應(yīng)的行為動作。由ARM公司設(shè)計的基于ARMv7架構(gòu)的Cortex系列的標(biāo)準(zhǔn)體系結(jié)構(gòu)在2006年推出，此結(jié)構(gòu)是用來滿足日漸復(fù)雜的不同性能要求的軟件設(shè)計，根據(jù)所面向的領(lǐng)域，Cortex系列可以分為A、R、M三個分工明確的系列1。Stm32處理器的出現(xiàn)為微控制系統(tǒng)、工業(yè)控制系統(tǒng)、汽車車身系統(tǒng)和無線網(wǎng)絡(luò)等對功耗和成本敏感的嵌入式應(yīng)用領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)高系統(tǒng)性能系統(tǒng)提供了基礎(chǔ)，使編程的復(fù)雜性，集高性能、低功耗、低成本大大簡化，并使它們?nèi)跒橛?/p>

11、一體2。意法半導(dǎo)體ST公司作為一個半導(dǎo)體制造廠商，是ARM公司Cortex-M3內(nèi)核開發(fā)項目一個主要合作方。2007年6月11日由ST公司率先推出的基于Cortex-M3內(nèi)核的STM32系列微控處理器研發(fā)而出。此中，A系列是面向復(fù)雜的尖端應(yīng)用程序，用于運(yùn)行開放式的復(fù)雜操作系統(tǒng)；R是Real的首字母縮寫，是面向?qū)崟r系統(tǒng)開發(fā)的；M是Mirco的首字母縮寫，專門面向低成本的微控制領(lǐng)域開發(fā)研究。因此，Cortex-M3處理器是由ARM公司設(shè)計的首款基于ARMv7-M體系結(jié)構(gòu)的32位標(biāo)準(zhǔn)處理器，它不僅具有低功耗、少門數(shù)等優(yōu)點，而且還具有短中斷延遲、低調(diào)試成本等眾多優(yōu)點，使它在眾多的處理器中脫穎而出。目前

12、為止，STM32系列處理器暫分為2個系列。其中，STM32F101系列是標(biāo)準(zhǔn)型系列，工作頻率設(shè)定在36MHZ；STM32F103系列是增強(qiáng)型系列，工作頻率設(shè)定在72MHZ，其帶有更多片內(nèi)RAM和更豐富的外設(shè)資源。這兩個系列的產(chǎn)品在軟件和引腳封裝方面具有兼容性，并且擁有相同的片內(nèi)Flash資源，使軟件的開發(fā)和升級更加方便。本次試驗，我們使用的是stm32f103處理器。2.1.1 stm32f103內(nèi)部結(jié)構(gòu)STM32F103系列微處理器是首款基于ARMv7-M體系結(jié)構(gòu)的32位標(biāo)準(zhǔn)RISC （精簡指令集）處理器，具有執(zhí)行代碼效率高，外設(shè)資源豐富等眾多優(yōu)點。該系列微處理器工作頻率設(shè)定在72MHz，高

13、達(dá)128K 字節(jié)的內(nèi)置存儲器 存儲器是用來存儲程序和數(shù)據(jù)的部件，有了存儲器，計算機(jī)才有記憶功能，才能保證正常工作。它根據(jù)控制器指定的位置存進(jìn)和取出信息。 全文和20K 字節(jié)的，方便程序編寫，而且具有豐富的通用I/O 端口。其內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖如圖2.2所示：圖2.2 內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖Stm32處理器主系統(tǒng)主要由4個被動單元和4個驅(qū)動單元構(gòu)成。4個驅(qū)動單元是：通用DMA1，通用DMA2，內(nèi)核DCode總線和系統(tǒng)總線。4個被動單元由APB橋，APB設(shè)備，內(nèi)部Flash閃存，內(nèi)部SRAM、FSMC。我們實驗所采用的芯片具有64KBSRAM、512KBFLASH、2個基本定時器，4個通用定時器，2個高級定時器，3個

14、SPI，2個IIC，5個串口，1個USB，1個CAN，3個12位的ADC,1個12位DAC、1個SDIO接口，1個FSMC接口以及112個通用I/O口。2.1.2 stm32最小系統(tǒng)電路設(shè)計Stm32的最小系統(tǒng)電路主要由系統(tǒng)時鐘電路、實時時鐘電路、JTAG調(diào)試接口電路，復(fù)位電路和啟動模式選擇電路組成。最小系統(tǒng)電路原理圖如圖2-1-3所示：圖2.3 最小系統(tǒng)電路原理圖主要電路原理圖的設(shè)計及功能如下所示： 1.系統(tǒng)時鐘電路系統(tǒng)時鐘電路主要作用是提供節(jié)拍，就相當(dāng)于人類的心臟跳動，隨著心臟的跳動，血液就會到達(dá)全身部位，所以系統(tǒng)時鐘的重要性就不言而喻啦。系統(tǒng)時鐘的電路設(shè)計如圖2.4所示：圖2.4 系統(tǒng)時

15、鐘電路圖在時鐘電路中，我們選用8M的晶振。2.復(fù)位電路 復(fù)位電路的設(shè)計如圖2.5所示：圖2.5 復(fù)位電路圖本次試驗所采用的開發(fā)板為低電平復(fù)位。如圖所示，當(dāng)按鍵懸空時RST輸入為高電平，當(dāng)按鍵按下時，RST腳輸入為低電平，從而電路復(fù)位。3.JTAG電路 JTAG電路原理圖如圖2.6所示：圖2.6 JAG電路原理圖JTAG的主要功能是使目標(biāo)文件燒到核處理器中。4.啟動模式電路 啟動模式電路原理圖如圖2.7所示：圖2.7 啟動模式電路原理圖通過設(shè)置BOOT1:0引腳可以選擇三種不同啟動模式，啟動模式如表2-1所示：表2-1 啟動模式表啟動模式選擇引腳啟動模式說明BOOT1BOOT0X0主閃存存儲器主

16、閃存存儲器被選為啟動區(qū)域01系統(tǒng)存儲器系統(tǒng)存儲器被選為啟動區(qū)域11內(nèi)置SRAM內(nèi)置SRAM被選為啟動區(qū)域2.1.3 stm32軟件設(shè)計的基本思路在對其他模塊設(shè)計之前，我們必須了解stm32的編程規(guī)則。任何處理器，包括stm32處理器，想要處理器完成某項相應(yīng)的動作，就必須對處理器的寄存器進(jìn)行操作。比如，我們在單片機(jī)C51中，同樣，我們在stmM32的開發(fā)中過程中，我們同樣可以對寄存器直接操作：GPIOx-BRR=0x0011。 (x可以是A,B,C,D,E比如GPIOA就是端口A)但是，對于stm32這種級別的處理器，幾百個寄存器記起來談何容易。所以，ST(意法半導(dǎo)體)提出了固件庫的概念，利用固

17、件庫進(jìn)行編程。固件庫的本質(zhì)就是函數(shù)的集合，固件庫將那些寄存器的底層操作都封裝起來，提供一整套API供開發(fā)者使用。比如，上面通過控制BRR寄存器來控制電平的變化，官方庫封裝了一個函數(shù)：Void GPIO_ResetBits(GPIO_TypeDef * GPIOx,uint16_t GPIO_Pin)GPIOx-BRR = GPIO_Pin; (x可以是A,B,C,D,E比如GPIO_A就是端口A)通過使用GPIO_ResetBits（）函數(shù)就可以直接對寄存器進(jìn)行操作了。2.2 避障模塊設(shè)計在人類身體構(gòu)造系統(tǒng)中，眼睛可以使我們非常方便的采集到外界環(huán)境的信息，然后把信息及時的傳輸?shù)酱竽X，并對外界環(huán)

18、境信息的變化做出相應(yīng)的處理。而對智能小車來說，避障模塊之于小車就相當(dāng)于眼睛之于人類。避障模塊可以采集外部地形數(shù)據(jù)，然后把所采集的地形數(shù)據(jù)傳輸?shù)街醒胩幚砟K，從而實現(xiàn)躲避障礙的功能。避障模塊所采用的器件在市場中有許多類型，比如紅外檢測，光位移檢測，超聲波檢測等。本次試驗我們使用的是HC-SR04超聲波檢測，超聲波由于具有檢測能力強(qiáng)，傳播路徑寬，因此我們決定使用HC-SR04器件。在使用HC-SR04模塊進(jìn)行超聲波測距的同時，我們可以使用舵機(jī)進(jìn)行輔助。舵機(jī)的主要作用是改變HC-SR04模塊的照射方向，從而控制超聲波的發(fā)射方向。在程序編寫過程中，如果小車前方遇見障礙時，我們可以直接控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)向，而

19、小車的車身可以保持不變，在測量結(jié)束后，小車再做相應(yīng)的動作。2.2.1 避障模塊器件結(jié)構(gòu)及其原理HC-SR04超聲波測距模塊測量范圍在2cm-400cm之間，可以實現(xiàn)無接觸式測距功能。HC-SR04超聲波測距模塊由一個超聲波發(fā)射器、一個超聲波接收器和控制電路組成，避障模塊的實物結(jié)構(gòu)圖如圖2.17所示：圖2.17 實物正反面結(jié)構(gòu)圖如結(jié)構(gòu)圖所示VCC提供5v電源，GND為接地線，TRIG為觸發(fā)信號線，ECHO為回向信號輸出線。基本原理如下：采用IO口TRIG觸發(fā)測距，給至少10us的高電平信號，在TRIG觸發(fā)沿到來后，超聲波發(fā)射器會自動發(fā)出8個40KHz的方波，并且檢測是否有信號返回，當(dāng)超聲波接收器

20、接收到超聲波時，表明有信號返回，通過IO口ECHO輸出一高電平，高電平持續(xù)的時間就是超聲波從發(fā)射到返回的時間。因此測量距離=（高電平持續(xù)時間*340m/s）/2。測量時序圖如圖2.18所示：圖2.18 超聲波時序圖我們根據(jù)時序圖，可以編寫相應(yīng)的程序代碼。為了防止發(fā)射信號對回向信號的影響，我們的測量周期不易過小。并且由于HC-SR04的感應(yīng)角度不大于15，所以測距時，為了防止發(fā)射信號丟失，我們要求被測物體的面積不應(yīng)小于0.5平方米，否則可能導(dǎo)致測量結(jié)果不準(zhǔn)確。舵機(jī)在避障模塊的主要作用前面已經(jīng)提到，本節(jié)主要講解舵機(jī)的工作特性。舵機(jī)的實物圖如圖2.19所示：圖2.19 舵機(jī)實物圖舵機(jī)的工作工作原理是

21、stm32微處理器發(fā)出數(shù)據(jù)給舵機(jī)，舵機(jī)內(nèi)部有一個基準(zhǔn)電路，它會產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號，它將微處理器傳輸?shù)闹绷髌秒妷号c電位器的電壓數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，獲得電壓差輸出。經(jīng)由電路板上的IC判斷轉(zhuǎn)動方向，再驅(qū)動無核心馬達(dá)開始轉(zhuǎn)動，透過減速齒輪將動力傳至擺臂，同時由位置檢測器送回反饋信號。舵機(jī)的轉(zhuǎn)動角度與stm32所提供的PWM信號相關(guān)。標(biāo)準(zhǔn)信號PWM周期為20ms，理論上來講脈寬為12ms，實際我們的脈寬為0.52.5ms，脈寬與所轉(zhuǎn)的角度一一對應(yīng)。角度與脈寬的對應(yīng)圖如圖2.20所示：圖2.20 舵機(jī)角度與脈寬對應(yīng)圖2.2.2 HC-SR04模塊硬件電路設(shè)計超聲波模塊硬件原理圖如下

22、圖所示：圖2.21 超聲波硬件原理圖HC-SR04模塊主要由發(fā)射器、接收器和部分電路組成。在此試驗中，我們只需簡單了解電路的設(shè)計，對于其基本原理可以不用過多涉獵，我們只需明白它們的工作原理，并且能夠簡單運(yùn)用即可。2.3循跡模塊設(shè)計這節(jié)要完成的任務(wù)是使小車沿著黑帶運(yùn)動。要想使小車沿著黑帶運(yùn)動，必須使小車感應(yīng)到黑跡在什么地方，然后讓小車的中央處理單元驅(qū)動硬件電路完成相應(yīng)的行為動作。循跡模塊的設(shè)計就是使小車能準(zhǔn)確的識別黑帶的軌跡。小車的中央處理模塊從循跡模塊獲得數(shù)據(jù)，然后中央處理模塊根據(jù)采集的數(shù)據(jù)驅(qū)動電機(jī)模塊完成相應(yīng)的動作?？紤]到成本和操作，本實驗使用的紅外探測器。2.3.1 循跡模塊結(jié)構(gòu)及其原理紅

23、外探測器（IR）是由紅外發(fā)射管、紅外接收管和部分電路組成。要做到4路循跡，需要使用4個獨(dú)立的紅外探測器器件。我們使用的IR5是一個集成模塊，這個集成模塊由5個紅外探測器組成。其中中間的1個IR探測器在本實驗中并未使用。紅外循跡模塊實物圖如圖2.27所示：圖2.27 紅外模塊正反面本實驗使用的IR5集成模塊是由5個相同的IR探測器電路組成的，所以我們只需要了解一個IR探測器的工作原理即可。我們知道IR探測器是由紅外發(fā)射管、紅外接收管和部分電路組成?；驹硎羌t外發(fā)射管發(fā)射紅外光經(jīng)地面反射，在黑色區(qū)域紅外光被吸收，在非黑色區(qū)域紅外光被反射，紅外接收管根據(jù)反射光的強(qiáng)度為比較器提供模擬量，從而輸出相應(yīng)

24、的電平量。其單個IR探測器電路原理圖如圖2.28所示：圖2.28 IR探測器電路原理圖根據(jù)原理圖詳解下IR探測器的工作原理：VCC為模塊提供電源，是IR探測器工作的前提條件，紅外發(fā)射管DF2發(fā)射紅外光到達(dá)“地面”，經(jīng)反射后紅外光會到達(dá)DS2紅外接收管，由于不同顏色的地面會對光的吸收有著不同的效果，所以發(fā)射后的光的強(qiáng)度也會不同，反射強(qiáng)度不同，LM339的5腳會輸入一個變化的電壓量，LM339是一個電壓較器，當(dāng)LM339的“+”端輸入信號大于“-”端的比較信號后，LM339的輸出端截止，在外部的上拉電源的作用下，使IR探測器的輸出端輸出+5v的電壓。同理，在“+”端電壓小于“”端電壓時，LM339

25、輸出端電壓飽和使IR探測器輸出為低電壓。因此可以通過調(diào)節(jié)R2的電阻值，改變比較電壓的大小即“”端電壓的大小，從而控制探測的距離。R4是整個正反饋電路的重要組成部分，由于“+”輸入端電壓會經(jīng)常發(fā)生在比較電壓附近擾動的現(xiàn)象，這些微小的擾動都會造成輸出端的巨大變化，因此，我們采用正反饋的方式避免這種現(xiàn)象的發(fā)生。加入R4電阻，就成為人們所說的“施密特觸發(fā)器”，其特性圖如圖2.29所示：圖2.29 施密特觸發(fā)器特性圖當(dāng)輸入端的電壓發(fā)生轉(zhuǎn)化時，只要在比較電壓值附近的干擾不超過du之值，輸出的電壓就不會改變。R4正反饋的引入，不僅提高了電路的處理速度，而且可以免除由于寄生電路耦合而產(chǎn)生的自己震蕩。但是，在提

26、升電路的處理速度的同時，帶來的缺點就是分辨率降低，因為只要在du附近輸出的電壓值就不會改變。2.3.2 循跡模塊電路設(shè)計IR5探測器的集成模塊的電路原理圖如圖2.30所示：圖2.30 紅外循跡模塊電路圖第三章 軟件調(diào)試及實物展示上文提到了各個模塊的電路設(shè)計及其程序設(shè)計，本章就根據(jù)各個模塊的電路設(shè)計進(jìn)行相應(yīng)的編程。我們使用IAR軟件進(jìn)行程序仿真，然后使用Jlink軟件把我們得到的目標(biāo)文件燒到處理器中，即程序下載。3.1 程序仿真IAR Systems是全球領(lǐng)先的工具和服務(wù)的供應(yīng)商。公司成立于1983年，提供的產(chǎn)品和服務(wù)涉及到的設(shè)計、開發(fā)和測試的每一個階段，包括：帶有C/C+和的(IDE)、和、開

27、發(fā)套件、硬件仿真器以及建模工具。軟件IAR的操作主界面如圖3.1所示：圖3.1 IAR主界面 3.2 程序下載串口下載軟件使用Jlink，該軟件屬于第三方軟件，由單片機(jī)在線編程網(wǎng)提供，該硬件如圖3.2所示：圖3.23.3 實物展示智能抓物小車硬件如圖3.3所示；圖3.3第四章 總結(jié)本文制定了詳細(xì)的設(shè)計方案，并按照此方案逐步完成了電路原理圖的設(shè)計以及軟件程序的設(shè)計。本文的重點是基于stm32微處理器為核心，添加其他外圍電路為輔助，并且加載必要的程序設(shè)計，使小車實現(xiàn)抓物功能。整個智能小車系統(tǒng)以stm32微處理器為核心，外圍電路包括避障電路、循跡電路、顏色識別、舵機(jī)驅(qū)動電路等，這些外圍電路通過stm

28、32微處理器結(jié)合起來，使得各個模塊在保證工作準(zhǔn)確性的同時，提高了小車的智能化。報告首先分析了研究智能小車的研究意義，對于此次研究的必要性進(jìn)行了可行性分析。然后分析了國內(nèi)外的研究概況，最后再此基礎(chǔ)上提出了設(shè)計思路與程序流程，對于設(shè)計思路進(jìn)行了可行性的分析。接著分別介紹了各個模塊的硬件設(shè)計方案以及軟件設(shè)計方案。在硬件設(shè)計方案中包括對各個硬件電路所采用的器件進(jìn)行分析和對硬件電路的設(shè)計分析，從而決定器件的使用方案，以及硬件電路圖的設(shè)計。而在軟件設(shè)計方案中，我們只分析軟流程件設(shè)計，以確定對應(yīng)的程序編碼。最后我們對軟件、硬件進(jìn)行測試，對于軟件測試，我們使用IAR軟件進(jìn)行程序仿真，驗證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和實用性。在本方案中，由于受到所采購的硬件模塊尺寸的影響，循跡模塊在進(jìn)行工作的時候，受到外部影響的因素很大。在本次試