《機電傳動及控制教學(xué)》(1)

1、4 可編程控制器的編程和基本的邏輯指令可編程控制器的編程和基本的邏輯指令一、一、 PLC的常用編程語言的常用編程語言助記符語言：助記符語言：類似于匯類似于匯編語言，用易于記憶的編語言，用易于記憶的助記符表達某種操作助記符表達某種操作梯形圖語言梯形圖語言:與傳統(tǒng)的繼電器接與傳統(tǒng)的繼電器接觸器控制線路圖相似，不同的是觸器控制線路圖相似，不同的是特定元件和構(gòu)圖規(guī)則特定元件和構(gòu)圖規(guī)則LD X400OR X402ANI X401OUT Y430LD X402OUT Y431形象、直觀、易于接受形象、直觀、易于接受邏輯功能圖語言：邏輯功能圖語言：類似于與、或、非邏輯電路類似于與、或、非邏輯電路順序功能流程

2、圖語言：順序功能流程圖語言：類似于程序框圖。對于類似于程序框圖。對于一些較復(fù)雜的順序控制，一些較復(fù)雜的順序控制，用此較易用此較易易于描述較為復(fù)雜易于描述較為復(fù)雜的控制功能，表達的控制功能，表達直觀直觀二、二、 梯形圖程序設(shè)計的規(guī)則和方法梯形圖程序設(shè)計的規(guī)則和方法梯形圖中的元件：梯形圖中的元件： 必須是對應(yīng)必須是對應(yīng)PLC中給定編號的編程元件中給定編號的編程元件梯形圖符號梯形圖符號線圈線圈常開觸點常開觸點 常閉觸點常閉觸點母線：假象能電流從左母線流向右母線母線：假象能電流從左母線流向右母線邏輯行（每一繼電器線圈為一邏輯行）：按自上而下，自左而右的邏輯行（每一繼電器線圈為一邏輯行）：按自上而下，自

3、左而右的順序畫邏輯行順序畫邏輯行線圈和觸點的使用：線圈和觸點的使用：線圈：廣義的線圈。線圈右邊必須連右母線，左邊必須有觸點，線圈：廣義的線圈。線圈右邊必須連右母線，左邊必須有觸點，同一程序中同一元件的線圈使用兩次或以上稱為雙線圈輸出，同一程序中同一元件的線圈使用兩次或以上稱為雙線圈輸出，一般不應(yīng)出現(xiàn)雙線圈輸出。一般不應(yīng)出現(xiàn)雙線圈輸出。觸點：軟觸點，可以無限次的使用，觸點不能連到右母線。觸點：軟觸點，可以無限次的使用，觸點不能連到右母線。程序有結(jié)尾標(biāo)志程序有結(jié)尾標(biāo)志三、三、 三菱三菱F系列系列PLC的指令系統(tǒng)的指令系統(tǒng)輸入、輸出指令輸入、輸出指令LD：“取取”指令指令 ,用于母線、分支電路開始的

4、常開觸用于母線、分支電路開始的常開觸點。點。LDI： “取反取反”指令，用于母線、分支電路開始的常指令，用于母線、分支電路開始的常閉觸點。閉觸點。OUT：輸出，驅(qū)動：輸出，驅(qū)動Y、M、T、C的線圈，注意：驅(qū)動的線圈，注意：驅(qū)動T或或C時，該指令后必須設(shè)常數(shù)時，該指令后必須設(shè)常數(shù)K值值輸入輸出指令編程示例輸入輸出指令編程示例LD X000OUT Y000LDI X001OUT M100OUT T0K 19LD T0OUT Y001LD、LDI地址碼：地址碼：X、Y、C、T、MOUT地址碼：地址碼：Y、C、T、M邏輯指令邏輯指令與指令與指令A(yù)ND： “與與”，串聯(lián)一個常開觸點，串聯(lián)一個常開觸點AN

5、I：“與非與非”，串聯(lián)一個常閉觸點，串聯(lián)一個常閉觸點地址碼：地址碼：X、Y、M、T、CLD X002AND M102OUT Y035LD Y035ANI X003OUT M102AND T1OUT Y036或指令或指令OR：”或或“，并聯(lián)一個常開觸點，并聯(lián)一個常開觸點ORI：”或非或非”，并聯(lián)一個常閉觸點，并聯(lián)一個常閉觸點地址碼：地址碼：X、Y、M、T、CLD X014OR X016ORI M102OUT Y035LD Y035AND X015OR M103ANI X017ORI M110OUT M103電路塊連接指令電路塊連接指令ORB：塊電路或指令，兩個以上觸點串聯(lián)的支路與前面支：塊電路或

6、指令，兩個以上觸點串聯(lián)的支路與前面支路并聯(lián)路并聯(lián)LD X001AND X002LDI X003AND X004ORBLD X005ANI X006ORBOR X007OUT Y036 ANB：電路塊與指令，用于：電路塊與指令，用于并聯(lián)電路塊與前面接點電路并聯(lián)電路塊與前面接點電路或并聯(lián)電路塊的串聯(lián)或并聯(lián)電路塊的串聯(lián)LD X001AND X002LD X003ANI X004ORBLD X005AND X006LDI X007AND X010ORBANBOR X011OUT Y030復(fù)位指令復(fù)位指令RST：用于對計數(shù)器、移位寄存器的復(fù)位：用于對計數(shù)器、移位寄存器的復(fù)位計數(shù)器及復(fù)位指令使用示例計數(shù)器

7、及復(fù)位指令使用示例LD X000 OR M10RST C0LD X001 OUT C0K 10LD C0OUT Y030復(fù)位輸入端：復(fù)位輸入端：K值置入計數(shù)器值置入計數(shù)器計數(shù)器觸點復(fù)位計數(shù)器觸點復(fù)位計數(shù)輸入端：每通斷一次，計數(shù)值減計數(shù)輸入端：每通斷一次，計數(shù)值減1計數(shù)器觸點：當(dāng)計數(shù)值減為零時，計數(shù)器觸點動作；觸點動作后一計數(shù)器觸點：當(dāng)計數(shù)值減為零時，計數(shù)器觸點動作；觸點動作后一直保持直到被復(fù)位指令復(fù)位直保持直到被復(fù)位指令復(fù)位注：注：當(dāng)復(fù)位輸入保持時，計數(shù)信號不起作用當(dāng)復(fù)位輸入保持時，計數(shù)信號不起作用計數(shù)器有掉電保護計數(shù)器有掉電保護M8002特殊輔助繼電器特殊輔助繼電器定時時間定時時間=100X

8、600ms 脈沖輸出指令脈沖輸出指令PLS：將脈寬較寬的輸入信號變成脈寬等于：將脈寬較寬的輸入信號變成脈寬等于PLC掃描周期的脈掃描周期的脈沖信號沖信號保持指令保持指令SET：置位保持指令：置位保持指令RST：復(fù)位保持指令：復(fù)位保持指令LD X001SET M202LD X002RST M202使使M202置位置位并保持并保持使使M202復(fù)位復(fù)位并保持并保持S 202主控母線指令（目標(biāo)元素主控母線指令（目標(biāo)元素M100M177）MC：主控開始，引出一條分支母線：主控開始，引出一條分支母線MCR：主控返回，使分支母線結(jié)束并回到原來的母線上：主控返回，使分支母線結(jié)束并回到原來的母線上 多個繼電器同

9、時受一個觸點或一組觸點控制，這種控制稱為主多個繼電器同時受一個觸點或一組觸點控制，這種控制稱為主控控指令多，占用內(nèi)存多指令多，占用內(nèi)存多X500 X501X502Y530Y531Y532Y533X504X503X505X500 X501X502Y530Y531Y532Y533X504X503X505X500 X501X500 X501注意注意輸出繼電器輸出繼電器Y530、Y531、Y532受輸入繼電器受輸入繼電器X500、X501主控主控LD X500AND X501OUT M100MC M100LD X502OUT Y530LD X503OUT Y531LD X504OUT Y532MCR

10、M100LD X505OUT Y533X500 X501M100Y533X505M100X502Y530Y531Y532X504X503MCRM100更好的辦法：采用主控指令更好的辦法：采用主控指令注意：注意： vMC、MCR必須成對出現(xiàn)。必須成對出現(xiàn)。v分支母線上每一邏輯行編程時，都要用分支母線上每一邏輯行編程時，都要用LD或或LDI指令開始。指令開始。v可嵌套使用主控母線指令，最多可嵌套使用主控母線指令，最多8次。次。跳步指令跳步指令CJP：跳轉(zhuǎn)開始：跳轉(zhuǎn)開始EJP：跳轉(zhuǎn)結(jié)束：跳轉(zhuǎn)結(jié)束（1）CJP、EJP后面跟一后面跟一個標(biāo)號，代表目的地址。個標(biāo)號，代表目的地址。為：為：700777之間的

11、之間的3位位8進制數(shù)。進制數(shù)。程序程序A跳轉(zhuǎn)條件成立？跳轉(zhuǎn)條件成立？程序程序C程序程序BYN（2）程序中）程序中CJP跳轉(zhuǎn)目的跳轉(zhuǎn)目的地、必須有地、必須有EJP對應(yīng)。對應(yīng)。CJP總在前，總在前，EJP總在后。總在后。圖MPS：進棧指令：進棧指令MRD：讀棧指令：讀棧指令MPP：出棧指令：出棧指令X500 X501X502Y530Y531Y532Y533X504X503X505LD X500AND X501MPSAND X502OUT Y530MRD AND X503OUT Y531MPP AND X504OUT Y532LD X505OUT Y533空操作指令空操作指令NOP：不完成任何操作，

12、只是占用一步的時間。：不完成任何操作，只是占用一步的時間。程序結(jié)束指令程序結(jié)束指令END：用于結(jié)束程序，表示程序終了：用于結(jié)束程序，表示程序終了指令小結(jié)：指令小結(jié)：LD、LDI、AND、ANI、OR、ORI對觸點操作的指令對觸點操作的指令A(yù)NB、ORB觸點塊連接指令觸點塊連接指令OUT、SET、RST、PLS對線圈操作的指令對線圈操作的指令CJP、EJP、MC、MCR、MPS、MRD、 MPP、NOP、END其它指令其它指令四、常用編程技巧四、常用編程技巧指令的能實現(xiàn)性指令的能實現(xiàn)性X401X402Y431X404X405X403X401X404Y431X404X405X403X402X401

13、X405X402X403LD X400LD X401AND X402ORBOUT Y431LD X401AND X402OR X400OUT Y431Y431X400X401X402Y 4 3 1X 4 0 1X 4 0 2X 4 0 0觸點串并聯(lián)原則：“左重右輕，上重下輕”LD X400LD X401OR X402ANBOUT Y431LD X401OR X402AND X400OUT Y431Y 4 3 1X 4 0 0X 4 0 1X 4 0 2Y 4 3 1X 4 0 1X 4 0 2X 4 0 0X401X404Y431X403Y432X401Y431X402X001Y431Y400

14、X401X404Y431X403Y432Y431雙線圈輸出，前雙線圈輸出，前一個無效一個無效1) 定時器用作時間繼電器定時器用作時間繼電器2) 用定時器產(chǎn)生周期脈沖信號用定時器產(chǎn)生周期脈沖信號T450線圈得電線圈得電延時延時T1秒秒T451、Y430得得電電延時延時T2秒秒T451常閉觸點常閉觸點斷斷T450失電失電T451失電失電T451線圈線圈Y430線圈線圈OFFT450觸點觸點T451線圈線圈Y430線圈線圈ONT450觸點觸點T450Y430T451T450T451T450Y430K T1K T2T1 T2 T13) 實現(xiàn)長延時的方法：將兩個計數(shù)器串起來使用實現(xiàn)長延時的方法：將兩個計數(shù)器串起來使用C460觸點作為下一個觸點作為下一個計數(shù)器計數(shù)器C461的計數(shù)輸?shù)挠嫈?shù)輸入信號入信號M71脈沖使脈沖使C460、C461同時初始復(fù)位同時初始復(fù)位C460、C461各自的各自的觸點控制自己復(fù)位，觸點控制自己復(fù)位，實現(xiàn)連續(xù)計數(shù)。實現(xiàn)連續(xù)計數(shù)。K999RSTC461O