移動機(jī)器人論文移動機(jī)器人 路徑規(guī)劃 D算法 WFD算法 波陣面規(guī)劃器

1、移動機(jī)器人論文：移動機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)研究【中文摘要】移動機(jī)器人在工業(yè)、軍事、醫(yī)療、娛樂等領(lǐng)域顯示出極大優(yōu)越性,已受到高度關(guān)注。路徑規(guī)劃作為移動機(jī)器人研究領(lǐng)域的重要組成部分,一直是其研究熱點(diǎn),即依據(jù)特定的指標(biāo),為機(jī)器人在其作業(yè)環(huán)境中搜索出一條從起始位置到終點(diǎn)位置的最優(yōu)(或者近似最優(yōu))無碰撞路徑。在二維靜態(tài)環(huán)境下,為降低敵方勘察的成功率,減少機(jī)器人偵察作業(yè)的危險性,本論文建立了虛擬半包圍障礙模型(VSS,Virtual Semi-Siege),系統(tǒng)研究了地面?zhèn)刹煨鸵苿訖C(jī)器人進(jìn)入觀測區(qū)域角度的問題。仿真結(jié)果表明,此模型的建立可使移動機(jī)器人以人為擬定的角度進(jìn)入觀測區(qū)域,從而提高移動機(jī)器人作業(yè)的安全性

2、。隨后,基于D*算法和波陣面規(guī)劃器的理論基礎(chǔ),提出了波陣面D*算法,簡稱WFD*(Wave-Front D* Algorithm)算法,解決了動態(tài)環(huán)境中移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題。仿真表明,無論是對于全局路徑規(guī)劃還是局部路徑重規(guī)劃,該算法都能夠迅速為機(jī)器人計算出一條最優(yōu)路徑。與傳統(tǒng)的D*算法相比,它在保證全局最優(yōu)性的同時具有更好的實(shí)時性。【英文摘要】Mobile robot has many great advantages in the areas of industry, military, medical treatment, entertainment, and so on. There

3、fore, the research on mobile robot has astracted extensive attention. In the field of robot research, path planning is a very important component, and is a hot research point. That is, according to the certain performance indicators, path planning is employed to search an optimal (or near optimal) p

4、ath without collision in workspace area for the robot, here the optimal path is from st.【關(guān)鍵詞】移動機(jī)器人 路徑規(guī)劃 D*算法 WFD*算法 波陣面規(guī)劃器【英文關(guān)鍵詞】mobile robot path planning D*algorithm WFD*algorithm wave-front planner【索購全文】聯(lián)系Q1：138113721 Q2：139938848【目錄】移動機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)研究摘要2-3ABSTRACT3第1章 緒論6-141.1 機(jī)器人定義及應(yīng)用價值6-81.2 機(jī)器人發(fā)展

5、簡史8-111.3 移動機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)11-121.4 論文工作安排12-14第2章 移動機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)14-302.1 環(huán)境表示14-172.2 路徑規(guī)劃算法17-28 Dijkstra 路徑規(guī)劃算法20-222.2.2 A*算法22-25 D*路徑規(guī)劃算法25-27 波陣面?zhèn)鞑シ?7-282.3 小結(jié)28-30第3章 機(jī)器人路徑規(guī)劃器設(shè)計30-533.1 路徑規(guī)劃器模塊設(shè)計32-34 輸入輸出模塊32 威脅數(shù)據(jù)加載32-33 數(shù)字地圖預(yù)處理33-34 威脅變更信息處理34 路徑規(guī)劃算法功能模塊343.2 環(huán)境建模34-353.3 路徑規(guī)劃器設(shè)計35-52 基于改進(jìn)A*算法的路徑規(guī)劃器設(shè)計35-39 基于WFD*算法的路徑規(guī)劃器設(shè)計39-45 相關(guān)通用化處理模型設(shè)計45-523.4 小結(jié)52-53第4章 路徑規(guī)劃器數(shù)字仿真53-664.1 改進(jìn)的A*路徑規(guī)劃器數(shù)字仿真53-61 軟件設(shè)計信息53 數(shù)字仿真結(jié)果及分析53-59 改進(jìn)的 A*路徑規(guī)劃技術(shù)研究結(jié)論 (Conclusion)59-614.2 WFD*路徑規(guī)劃器數(shù)字仿真61-65 軟件設(shè)計信息61 數(shù)字仿真結(jié)果及分析61-6