FANUC機(jī)器人安全防護(hù)

1、1. 緒言這章主要介紹了本手冊(cè)的規(guī)劃和在操作FANUC 機(jī)器人時(shí)必須遵循的安全防護(hù)措施。本章目錄手冊(cè)規(guī)劃工作人員一般安全防護(hù)安全防護(hù)手冊(cè)規(guī)劃FANUC系列機(jī)器人(R-J3 i MODEL B控制器 ) 操作工具使用手冊(cè)。. 這個(gè)手冊(cè)描述了怎樣操作多功能集成機(jī)器人 FANUC 機(jī)器人。機(jī)器人是由 FANUC R-J3 i MODEL B控制器（下文都稱作機(jī)器人控制器）控制的，并使用操作工具軟件。本手冊(cè)描述了以下項(xiàng)目，用來使用機(jī)器人操作工件。? 設(shè)置系統(tǒng)為電弧焊接狀態(tài)? 設(shè)置系統(tǒng)為操作工件狀態(tài)? 操作機(jī)器人? 創(chuàng)建和改變一個(gè)程序? 執(zhí)行一個(gè)程序? 狀態(tài)指示? 警報(bào)代碼和系統(tǒng)參數(shù)手冊(cè)的使用手冊(cè)的每一

2、章介紹了機(jī)器人的一個(gè)操作，使用者可以根據(jù)需要的操作，選擇和閱讀不同章節(jié)的內(nèi)容。如果使用者從頭到尾閱讀一次本手冊(cè)，大約需要 5 到六個(gè)小時(shí)就可以理解手冊(cè)上所有的信息。第一章主要介紹了本手冊(cè)的規(guī)劃和在操作FANUC 機(jī)器人時(shí)必須遵循的安全防緒言護(hù)措施。所有使用者必須閱讀安全防護(hù)措施。第二章介紹了機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)，描述了機(jī)器人和操作工件電弧焊系統(tǒng)的基本概述設(shè)置。第三章描述了設(shè)置操作工件電弧焊系統(tǒng)的步驟，包括輸入輸出，坐標(biāo)系統(tǒng)和參設(shè)置操作工件電考位置。弧焊系統(tǒng)第四章介紹了程序結(jié)構(gòu)和程序指令的語法。程序結(jié)構(gòu)第五章描述了怎樣設(shè)計(jì)、創(chuàng)建、改變、刪除和復(fù)制程序。這章還介紹了打開電創(chuàng)建程序源和通過手動(dòng)進(jìn)給運(yùn)行機(jī)

3、器人的程序。第六章描述了怎樣執(zhí)行和停止一個(gè)程序。這里包含了測(cè)試操作、自動(dòng)操作和從執(zhí)行程序警報(bào)狀態(tài)恢復(fù)的方法。第七章介紹了怎樣用狀態(tài)指示 LED 燈檢查機(jī)器人操作狀態(tài)。狀態(tài)指示第八章介紹了怎樣存儲(chǔ)、讀取和打印一個(gè)程序文件或者系統(tǒng)文件。文件的輸入輸出第九章介紹了附加的實(shí)用功能、宏函數(shù)、程序轉(zhuǎn)移和鏡像轉(zhuǎn)移。實(shí)用功能第十章介紹了堆跺功能的設(shè)置和執(zhí)行。實(shí)用功能附錄介紹了菜單列表、屏幕列表、程序結(jié)構(gòu)和程序詳細(xì)內(nèi)容。警報(bào)代碼和系統(tǒng)列舉了警報(bào)代碼和系統(tǒng)參數(shù)。參數(shù)認(rèn)證為了確認(rèn)軟件的版本和定購(gòu)的文件，請(qǐng)閱讀以下表格：需要檢驗(yàn)的項(xiàng)目位置軟件版本軟件版本您軟件的定購(gòu)號(hào)菜單列表產(chǎn)品規(guī)格為了確認(rèn)內(nèi)存狀態(tài)或者軟件選項(xiàng)列表，

4、請(qǐng)閱讀以下表格：需要檢驗(yàn)的項(xiàng)目位置內(nèi)存狀態(tài)內(nèi)存狀態(tài)顯示軟件選項(xiàng)單菜單列表選項(xiàng)確認(rèn)后的菜單顯示菜單列表選項(xiàng)確認(rèn)后能應(yīng)用的程序指令程序指令列表相關(guān)手冊(cè)請(qǐng)參考以下手冊(cè)：R-J3 iMODELB 控制操作工具操作手冊(cè)適用讀者：器B-81464EN-2負(fù)責(zé)在工作場(chǎng)所設(shè)計(jì)、介紹、操作和調(diào)整機(jī)器人系統(tǒng)的使用者。主題：功能操作和操作機(jī)器人程序，程序運(yùn)行步驟、界面和警報(bào)。用途：教導(dǎo)、介紹和調(diào)整工作點(diǎn)機(jī)器人的指南以及一些應(yīng)用設(shè)計(jì)。維護(hù)手冊(cè)主題：B-81465EN安裝和激活系統(tǒng)，把機(jī)械部件連接到外圍設(shè)備，維護(hù)機(jī)器人。機(jī)械部件維護(hù)手冊(cè)主題：B-81465EN安裝和激活系統(tǒng)，把機(jī)械部件連接到外圍設(shè)備，維護(hù)機(jī)器人。用途：

5、安裝、激活、連接和保養(yǎng)的指南。標(biāo)記為防止人身傷害和財(cái)產(chǎn)損失， 本手冊(cè)介紹了安全保護(hù)措施。 這些措施根據(jù)不同的重要級(jí)別，被貼上諸如 ”Warning”和 ”Caution的”標(biāo)簽，并在 ”Note下”給出輔助的解釋。在開始使用機(jī)器人前，請(qǐng)仔細(xì)閱讀 ”Warning” ”Caution和”Note?！本妫翰话凑?”Warning”下的指示行事，會(huì)導(dǎo)致使用者致命的或者嚴(yán)重的傷害。本信息在一個(gè)方框內(nèi)用粗體表示，這樣使其在手冊(cè)的主體中顯得醒目。注意：不按照 ”Caution下”的指示行事，會(huì)導(dǎo)致使用者致命的或者嚴(yán)重的傷害。本信息在一個(gè)方框內(nèi)表示，這樣使其在手冊(cè)的主體中顯得醒目。說明： 在 ”Note下

6、”的信息是輔助解釋，不是警告和注意。請(qǐng)仔細(xì)閱讀并妥善保存本手冊(cè)。工作人員機(jī)器人獨(dú)自狀態(tài)下， 不能工作。 只有當(dāng)它裝備了機(jī)械手臂或者其他設(shè)備， 并且連接到外圍設(shè)備，組成一個(gè)系統(tǒng)以后，機(jī)器人才能運(yùn)轉(zhuǎn)。要不僅僅考慮到機(jī)器人的安全， 而且要保證整個(gè)系統(tǒng)的安全。 使用機(jī)器人時(shí)， 需要提供安全護(hù)欄和采用其他的安全措施。 FANUC 機(jī)器人需要如下的系統(tǒng)工作人員。請(qǐng)選擇合適的工人進(jìn)行專門機(jī)器人教程的培訓(xùn)。普通操作者操作者的工作是：? 打開和關(guān)閉系統(tǒng)? 開始和停止機(jī)器人程序? 從警報(bào)狀態(tài)恢復(fù)系統(tǒng)禁止操作者進(jìn)入由安全護(hù)欄封閉的區(qū)域進(jìn)行相應(yīng)操作。程序員或者教導(dǎo)操作者程序員或者教導(dǎo)操作者的任務(wù)包括了普通操作員和如下

7、條款的內(nèi)容：? 教導(dǎo)機(jī)器人、調(diào)整外圍設(shè)備和其他必須在由安全護(hù)欄封閉的區(qū)域里進(jìn)行的工作。程序員或者教導(dǎo)操作者必須接受專門的機(jī)器人課程的培訓(xùn)。維護(hù)工程師維護(hù)工程師的工作包括程序員的工作和如下的內(nèi)容：? 修理和維護(hù)機(jī)器人維護(hù)工程師必須接受專門的機(jī)器人課程的培訓(xùn)。1.3一般安全防護(hù)本節(jié)列舉了一般安全防護(hù)措施。 在開始使用機(jī)器人前， 請(qǐng)閱讀本條例。 手冊(cè)在隨后會(huì)指出其他的防護(hù)措施。請(qǐng)注意每一個(gè)條款。一般規(guī)則警告： 使用機(jī)器人時(shí)，需要采取以下防護(hù)措施。否則，機(jī)器人和外圍設(shè)備會(huì)受到不利影響，或者工人會(huì)受嚴(yán)重傷害。- 禁止在易燃環(huán)境中使用機(jī)器人- 禁止在易爆環(huán)境中使用機(jī)器人- 禁止在放射性環(huán)境中使用機(jī)器人-

8、禁止在水中或者十分潮濕的環(huán)境中使用機(jī)器人- 禁止使用機(jī)器人搭載人或者動(dòng)物.- 禁止利用機(jī)器人作為梯子。（不要攀爬或者從機(jī)器人上懸掛）警告： 機(jī)器人工作人員必須穿戴如下安全用品：- 根據(jù)每一個(gè)工作穿著合適的衣服- 安全工作鞋- 安全頭盔說明： 程序員和維護(hù)人員必須在FANUC 接受適當(dāng)?shù)呐嘤?xùn)。安裝注意事項(xiàng)警告： 運(yùn)輸和安裝機(jī)器人，應(yīng)該嚴(yán)格的按照FANUC 建議的程序進(jìn)行。錯(cuò)誤的運(yùn)輸和安裝可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人滑落，對(duì)工人造成嚴(yán)重的傷害。注意： 機(jī)器人安裝后的第一次運(yùn)行，應(yīng)該限制在低速運(yùn)轉(zhuǎn)。然后，再逐漸增加速度，檢查機(jī)器人的運(yùn)行情況。運(yùn)行注意事項(xiàng)警告： 在機(jī)器人運(yùn)行前，應(yīng)該確認(rèn)沒有人在安全護(hù)欄區(qū)內(nèi)。同時(shí)

9、，要檢查確信不存在危險(xiǎn)位置的風(fēng)險(xiǎn)。如果檢測(cè)到這樣的位置，應(yīng)該在運(yùn)行前消除隱患。注意： 操作者在操作控制面板或者教導(dǎo)盒時(shí)不能戴手套。佩戴手套可能會(huì)引起操作失誤。說明： 可以保存程序、 系統(tǒng)參數(shù)和其他信息到存儲(chǔ)卡或者磁盤。確定周期性的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，以免在事故中造成數(shù)據(jù)丟失（參見文件輸入輸出章節(jié)中數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)）編程注意事項(xiàng)警告 ：應(yīng)該在安全護(hù)欄區(qū)域外， 盡可能遠(yuǎn)的地方編程。 如果程序需要在安全護(hù)欄區(qū)域內(nèi)完成程序員應(yīng)該遵守如下事項(xiàng)：- 在進(jìn)入安全護(hù)欄區(qū)域內(nèi)前，確認(rèn)在區(qū)域中沒有危險(xiǎn)位置的風(fēng)險(xiǎn)。- 隨著準(zhǔn)備按緊急停機(jī)按鈕。- 機(jī)器人應(yīng)該在低速運(yùn)行。- 程序運(yùn)行前，檢查整個(gè)系統(tǒng)狀態(tài)，確認(rèn)沒有到外圍設(shè)備的遠(yuǎn)程指令，

10、確認(rèn)沒有動(dòng)作對(duì)使用者有威脅。注意 ：編程結(jié)束后，根據(jù)制定的步驟，給出相應(yīng)的文字說明。（參見本手冊(cè)中程序執(zhí)行的章節(jié)）。在文字說明中，工人必須在安全護(hù)欄區(qū)域外。說明： 程序員應(yīng)該在FANUC 接受適當(dāng)?shù)呐嘤?xùn)。維護(hù)注意事項(xiàng)警告： 在維護(hù)中， 機(jī)器人和系統(tǒng)應(yīng)該在斷電狀態(tài)。如果系統(tǒng)和機(jī)器人在電源開的狀態(tài)下，一個(gè)維護(hù)操作可能會(huì)引起沖擊性的危害。如果必要，應(yīng)該提供相應(yīng)的安全鎖，以防止其他人打開機(jī)器人或者系統(tǒng)的電源。如果維護(hù)需要在電源開的狀態(tài)下進(jìn)行，緊急停機(jī)按鈕需要保證可用，警告： 替換零件時(shí)，維護(hù)工人應(yīng)該閱讀維護(hù)手冊(cè)，預(yù)先學(xué)習(xí)復(fù)位步驟。如果進(jìn)行了錯(cuò)誤的步驟，可能會(huì)引起事故，導(dǎo)致對(duì)機(jī)器人的損傷并傷害到工人。警

11、告： 當(dāng)要進(jìn)入到由安全護(hù)欄封閉的區(qū)域時(shí)，維護(hù)工人應(yīng)該檢查整個(gè)系統(tǒng)，確認(rèn)沒有危險(xiǎn)位置。在存在危險(xiǎn)位置時(shí)，如果工人需要進(jìn)入這個(gè)區(qū)域，工人必須時(shí)刻保持十分小心，檢查當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)。警告： 零件的更換應(yīng)該按照FANUC 的建議執(zhí)行。如果應(yīng)用其他零件，可能會(huì)發(fā)生故障或者損害。特別指出的是，請(qǐng)不要應(yīng)用FANUC 沒有推薦的保險(xiǎn)絲。這樣的保險(xiǎn)絲可能會(huì)導(dǎo)致火災(zāi)。警告： 當(dāng)移除一個(gè)馬達(dá)或者制動(dòng)器時(shí)，應(yīng)該用起重機(jī)或者其他設(shè)備預(yù)先支撐機(jī)器人的手臂，這樣在裝卸中，手臂不會(huì)墜落。警告： 如果在維護(hù)中需要讓一個(gè)機(jī)器人進(jìn)行一個(gè)動(dòng)作，應(yīng)該采取以下的保護(hù)措施：- 維護(hù)工作中，使逃離通道順暢，時(shí)刻檢查整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)作，以便通道不被機(jī)

12、器人或者外圍設(shè)備阻擋。- 時(shí)刻注意危險(xiǎn)位置的威脅，做好隨時(shí)按緊急停機(jī)按鈕的準(zhǔn)備。警告： 當(dāng)擰動(dòng)馬達(dá)、 制動(dòng)器或者其他重的負(fù)載時(shí)，應(yīng)該用起重機(jī)或者其他裝備保護(hù)維護(hù)工人不承受過量負(fù)載。否則，維護(hù)工人可能會(huì)受到嚴(yán)重傷害。注意： 只要有油脂灑落在地面，就應(yīng)該盡快擦除以避免危險(xiǎn)的滑倒。注意： 在維護(hù)過程中，不要攀爬機(jī)器人。這樣的嘗試會(huì)導(dǎo)致對(duì)機(jī)器人的不利的影響。此外，失足會(huì)導(dǎo)致對(duì)維護(hù)工人的傷害。注意： 以下零件會(huì)發(fā)熱。如果維護(hù)工人需要接觸發(fā)熱的零件，需要佩戴放熱手套或者用保護(hù)性的工具 :- 伺服馬達(dá)- 控制單元內(nèi)部注意： 當(dāng)更換了一個(gè)零件后，所有的螺釘和其他相關(guān)的組成部分應(yīng)該放回各自原來的地方。必須做仔細(xì)

13、的檢查，確保沒有組件丟失或者未被安裝。注意：在對(duì)氣動(dòng)系統(tǒng)的維護(hù)進(jìn)行前，應(yīng)該關(guān)閉供壓系統(tǒng)并且排放管道內(nèi)的氣體使氣壓降至零。注意： 在零件被更換后，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的方法，應(yīng)該對(duì)機(jī)器人給出相應(yīng)的文字說明。（參見本手冊(cè)程序執(zhí)行章節(jié)）。在制作文字說明時(shí)，維護(hù)人員應(yīng)該工作在安全護(hù)欄外。注意：維護(hù)結(jié)束后， 機(jī)器人周圍和安全護(hù)欄區(qū)域內(nèi)的地板，應(yīng)該清理干凈灑落的油脂或者水、金屬片等。注意 ：替換零件時(shí)，小心防止灰塵進(jìn)入機(jī)器人。說明： 每個(gè)維護(hù)工人或者檢查工人應(yīng)該在FANUC 接受適當(dāng)?shù)挠?xùn)練。說明： 應(yīng)該在適當(dāng)?shù)墓饩€下進(jìn)行維護(hù)。必須十分小心不讓因光線導(dǎo)致任何危險(xiǎn)。說明： 應(yīng)該對(duì)機(jī)器人進(jìn)行周期性的檢查。（指人工維護(hù)）

14、不正確執(zhí)行周期性的維護(hù)，會(huì)對(duì)機(jī)器人造成不利的影響或者影響機(jī)器人的服役時(shí)間，同時(shí)會(huì)導(dǎo)致事故。安全防護(hù)措施安全防護(hù)和其他普通自動(dòng)機(jī)械不同，機(jī)器人有機(jī)械手臂和腕關(guān)節(jié)，可以在所有的操作空間移動(dòng)。機(jī)器人很靈活， 同時(shí)也很危險(xiǎn)。 機(jī)器人通常都和包含了自動(dòng)化系統(tǒng)的外圍設(shè)備連接。 使用者必須對(duì)整個(gè)系統(tǒng)采取安全防護(hù)措施。安全防護(hù)措施介紹如下：安裝和布線的安全措施? 用警告燈和其他物品顯示機(jī)器人正在工作。圖 1-1. 警告指示? 在系統(tǒng)周圍設(shè)置有安全門的保護(hù)性的圍欄，這樣僅僅操作者才能通過這道門進(jìn)入操作區(qū)。設(shè)計(jì)使系統(tǒng)使門打開時(shí)，系統(tǒng)停止。說明： 連接 *FENCE( 圍欄 )輸入信號(hào)到安全門。參考維護(hù)手冊(cè)的連接說

15、明。說明： 當(dāng) *SFSPD （安全速度）輸入信號(hào)關(guān)閉時(shí)，控制單元暫停機(jī)器人。? 設(shè)置保護(hù)性的圍欄， 將機(jī)器人的動(dòng)作范圍環(huán)繞。 此外， 把控制器放置在保護(hù)性圍欄的外面。不正確安裝正確安裝不正確安裝正確安裝? 在操作者容易接近的地方安裝一個(gè)緊急停機(jī)按鈕。說明： 在接受到緊急停機(jī)信號(hào)時(shí)，控制器會(huì)立即停止機(jī)器人的運(yùn)行。圖 1-2. 安全插頭當(dāng)移除安全插頭時(shí)，連接打開。停止機(jī)器人的控制線路系統(tǒng)設(shè)計(jì)相關(guān)的安全措施? 在機(jī)器人關(guān)節(jié)處安裝一個(gè)安全接口， 當(dāng)機(jī)器人受到異常外力時(shí)， 這個(gè)安全接口斷開， 機(jī)器人停止。說明： 當(dāng) *HBK （手損傷信號(hào)）輸入信號(hào)消失，控制器立即停止機(jī)器人。? *HBK 輸入信號(hào)關(guān)閉

16、時(shí)，禁用手損傷信號(hào)探測(cè)，這個(gè)可以通過系統(tǒng)設(shè)置界面設(shè)置得到。參見系統(tǒng)配置菜單部分。? 使外圍設(shè)備正確接地。? 當(dāng)需要的操作區(qū)域比機(jī)器人運(yùn)行最大區(qū)域小時(shí)，可以通過參數(shù)的選擇制定需要的區(qū)域。? 機(jī)器人接受遠(yuǎn)程設(shè)備發(fā)送的互鎖信號(hào)。 根據(jù)從遠(yuǎn)程設(shè)備接受到表明遠(yuǎn)程設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)的信號(hào)，機(jī)器人可以停機(jī)或者暫停。? 根據(jù)需要，安裝一把鎖，僅僅授權(quán)人員可以打開電源。說明： 控制單元門上的斷路開關(guān)設(shè)計(jì)，使得通過一個(gè)掛鎖，限制電源開關(guān)的使用。圖 1-3.鎖住斷路開關(guān)有關(guān)檢查和維護(hù)的安全措施?在開始檢查和維護(hù)前，關(guān)掉控制器， 鎖上斷路開關(guān)或者設(shè)置看守，防止其他人合上開關(guān)。? 在斷開氣動(dòng)系統(tǒng)前，釋放壓力供應(yīng)設(shè)備的氣壓。?

17、 檢查中不需要操作機(jī)器人電氣系統(tǒng)時(shí)，請(qǐng)?jiān)跈z查前按緊急停機(jī)按鈕。? 當(dāng)需要在機(jī)器人運(yùn)行時(shí)檢查機(jī)器人， 請(qǐng)仔細(xì)觀察機(jī)器人動(dòng)作。 隨時(shí)準(zhǔn)備在需要時(shí)按緊急停機(jī)按鈕。圖 1-4.緊急停機(jī)按鈕運(yùn)輸相關(guān)的安全措施? 當(dāng)用搬運(yùn)器 （例如起重機(jī)或者叉式搬運(yùn)機(jī)） 運(yùn)輸機(jī)器人或者其他設(shè)備， 確認(rèn)把機(jī)器人綁緊在搬運(yùn)器上。? 仔細(xì)觀察起重機(jī)、叉式搬運(yùn)機(jī)或者其他搬運(yùn)設(shè)備，小心搬運(yùn)本產(chǎn)品。圖 1-5. 搬運(yùn)機(jī)器人操作相關(guān)安全措施? 所有機(jī)器人系統(tǒng)的操作者， 都應(yīng)該參加 FANUC 的訓(xùn)練課程， 學(xué)習(xí)安全防護(hù)措施和使用機(jī)器人的功能。? 在開始運(yùn)行機(jī)器人的之前，確認(rèn)機(jī)器人和外圍設(shè)備周圍沒有異?；蛘呶ｋU(xiǎn)狀況。? 在進(jìn)入操作區(qū)域內(nèi)

18、工作前， 即便機(jī)器人沒有運(yùn)行， 也要關(guān)掉電源， 或者按下緊急停機(jī)按鈕。要設(shè)置看守， 保證沒有其他人進(jìn)入機(jī)器人操作區(qū)域， 防止其他人通過操作面板激活機(jī)器人。? 當(dāng)在機(jī)器人工作區(qū)編程時(shí)，設(shè)置相應(yīng)看守，保證機(jī)器人能在緊急情況，迅速停車。圖 1-6.兩人共同監(jiān)視，避免危險(xiǎn)表 1-1.安全防護(hù)項(xiàng)目操作者車間禁止危險(xiǎn)動(dòng)作；穿戴工作服、保持車間的整潔、 有序。安裝安全鞋和安全頭盔一個(gè)保護(hù)性的護(hù)欄和相應(yīng)的警告牌；保持空氣暢通； 禁止將易燃易爆物品帶入車間。操作維護(hù)和檢查（包括沒有相應(yīng)權(quán)限的職請(qǐng)用 FANUC 推薦的產(chǎn)品進(jìn)行員）參加培訓(xùn)課程；掌握操修理；在檢查或者維護(hù)前，關(guān)作流程。掉電源，關(guān)閉控制門。運(yùn)輸和安裝保持運(yùn)輸通道的暢通。 當(dāng)用搬運(yùn)器（例如起重機(jī)或者叉式搬運(yùn)機(jī)）運(yùn)輸機(jī)器人或者其他設(shè)備，確認(rèn)把機(jī)器人綁緊在搬運(yùn)器上；給操作預(yù)留足夠的空間；正確連線。焊接