ABB(Asea Brown Boveri Ltd)機器人培訓資料

1、ABB(Asea Brown Boveri Ltd)機器人培訓資料一 打開程序的步驟：點ABB彈出對話框點程序編輯器就能進入程序二 打開或關(guān)閉焊接的步驟: 點ABB彈出對話框點RobotWare Arc點鎖定點焊接啟動（打鉤則啟動，大圈則關(guān)閉）點確定三 點焊的步驟：點ABB彈出對話框點輸入輸出點右下角的視圖點模擬輸出進行電壓電流值的更改（aoCURR_REF設定電流，0.03表示30A；aoVOLT_REF設定電壓，12表示12V）按下視教器三的按鈕四 程序指令的解釋：1. MoveJ：機器人空走點，路徑不確定，軸的轉(zhuǎn)動角度可大于90度，不存在運動死點。（在焊槍離工件近時不可用，以免發(fā)生碰撞）

2、2. MoveL：機器人空走點，走直線，軸的轉(zhuǎn)動角度不能大于90度3. ArcLStart p1E_A1, v200, sm1, wd5Weave:=wv5, fine, Torch1WObj:=wobjSTN1Track:=trk1SeamName:="ws1E"ArcLStart：焊接的開始；焊接起始點位置；v200：機器人自動時的行走速度（大小可調(diào)）；sm1：收弧參數(shù)設置（不同焊道名字可能不一樣）；wd5：焊接和起弧參數(shù)設置（不同焊道名字可能不一樣）；Weave:=wv5：焊接擺動頻率和寬度設置（不同焊道名字可能不一樣）Torch1：工具坐標；Wobj：工件坐標；ST

3、N1：外部軸；Track:=trk1：跟蹤參數(shù)設置SeamName:="ws1E"：跟蹤路徑保存4. ArcL：直線焊接在起始和結(jié)束之間的一個點5. ArcC p1J_A2, p1J_A3, v200, sm1, wd1J1Weave:=wv1J1, z1, Torch1WObj:=wobjSTN1Track:=trk1c;ArcC：焊接圓弧在起始和結(jié)束之間的兩個點6. ArcLEnd p1E_A2, v200, sm1, wd5Weave:=wv5, fine, Torch1WObj:=wobjSTN1Track:=trk1;ArcLEnd：直線焊接結(jié)束點7. Searc

4、h_1D pose1JX, p1J_SXY7, p1J_SXY8, v200, Torch1WObj:=wobjSTN1;Search_1D：尋位指令（一般尋位要從空間坐標X,Y,Z,3個方向進行尋位）；pose1JX；尋位偏差值（不同焊道名字不一樣）；p1J_SXY7, p1J_SXY8：尋位的兩個點（名字自己取，但一定不能一樣）8. PDispSet pose1JXY：尋位偏差值的加載（各焊道尋完位后，在進行焊接前加載）9. PdispOff：關(guān)閉尋位偏差值（每次加載焊接完后要添加該指令關(guān)閉偏差值）10. MpSavePath "path1J"SeamName:=&qu

5、ot;ws1J" MpSavePath：打底時焊道路徑的保存；path1J：J焊道的路徑；SeamName:="ws1J：路徑的保存名字為ws1J11.ArcRepLStartEnd, rvp1A, v200, sm2, wd1A2a, wv2, z5, Torch1WObj:=wobjSTN1SeamName:="ws1A"ArcRepLStartEnd：焊接路徑重放，也就是蓋面，焊第二次（將打底時保存的路徑重新釋放）五在程序里要進行查看收?。╯eam）,焊接（weld）,擺動（weave），多層焊參數(shù)（rvp）,跟蹤參數(shù)（track）的操作步驟：手動

6、點下你要看的是哪個，然后點下面的調(diào)試，在彈出的對話框中點查看值，這時就能查看你需要看的參數(shù)，也可進行修改值 收弧參數(shù)設置：seam（不同焊道名字可能不一樣，總體都含有sm,比如sm1A1,這是A焊道的收?。┰邳c查看值時彈出的對話框中需要修改的就有以下幾個（其他的不需要改）：Perflow_time：預送氣時間（在開始焊接時先送保護氣時間）Fill_time:收弧時間（可設收弧時填弧坑的時間，根據(jù)實際填弧坑的大小來加減時間）Voltage:收弧電壓的設定Wirefeed:收弧電流的設定Current:參考電流的設定（值的大小將影響槍的高度，太高則會出氣孔，太低則撞槍。這個值就以我們給的基準不要改

7、）Postflow_time:收弧焊接完的送氣時間 焊接參數(shù)設置：weld（不同焊道名字可能不一樣，因為不同焊道所需的參數(shù)可能不一樣，所以要單獨設定一個，正常每道焊縫的電壓和電流不需多大改動，可通過改變速度來改變焊角的大?。┰诓榭粗禃r彈出的對話框中需要設定的有以下幾個（其他的不需要改）：Weld_speed:焊接速度設置（快慢影響到焊角的大小）Org_weld_speed:起弧速度設置Voltage:焊接電壓設置Wirefeed:焊接電流設置Current:參考電流設置（這個影響到跟蹤時電弧的高度，以我們給的為標準）Voltage:起弧電壓的設置Wirefeed:起弧電流的設置Current:

8、參考電流設置 擺動參數(shù)設置：weave（不同焊道名字可能不一樣，因為不同焊道所需的參數(shù)可能不一樣，所以要單獨設定一個）在查看值時彈出的對話框中需要設定的有以下幾個（其他的不需要改）：Weave_shape:擺動類型（1為水平擺動，這個都設為1）Weave_type:擺動形式（2為1到3軸擺動，這個也設為2）Weave_length:擺動頻率（數(shù)值的大小影響到擺動的快慢，大則快，小則慢）Weave_width:擺動的幅度大小（值越大，擺的寬度則大，小則小，根據(jù)實際來設） 多層焊參數(shù)設置：rvp（不同焊道名字可能不一樣，因為不同焊道所需的參數(shù)可能不一樣，所以要單獨設定一個）在查看值時彈出的對話框中

9、需要設定的有以下幾個（其他的不需要改）：Direction:路徑重放的方向（設為1，則跟打底的方向一致；設為-1，則從反方向焊回來）Seamoffs_y:焊槍的左右偏移Seamoffs_z:焊槍的高度上下偏移seamRot_x:焊槍姿勢X方向的改變seamRot_y: 焊槍姿勢Y方向的改變seamRot_z: 焊槍姿勢z方向高度的改變（這個將影響電弧的高度，影響是否出氣孔或撞槍，數(shù)值大則高，小則降低）備注：在焊第二道時，槍的姿勢不再用操縱桿控制，要通過改變以上的值來改變槍的姿勢 跟蹤參數(shù)設置：track（不同焊道名字可能不一樣，因為不同焊道所需的參數(shù)可能不一樣，所以要單獨設定一個）在查看值時彈

10、出的對話框中需要設定的有以下幾個（其他的不需要改）：gain_Y:設置跟蹤時左右跟蹤的靈敏度（越大則越靈敏）gain_Z：設置跟蹤時高度跟蹤的靈敏度（越大則越靈敏）六常見問題及處理方法 尋位報錯：（1）在尋位處工件表面鐵銹多，則焊絲不能導電，這時則不能尋位。處理方法：用視教器將槍抬起，拿砂紙將鐵銹磨掉，將焊絲弄直，找到程序的對應點將PP移到該處，打成自動繼續(xù)運行（2）焊絲碰不到工件報錯，修改該處尋位的兩個點使焊絲能碰到工件（這時焊接點的位置可能會改變，需重新修改點的位置） 焊槍碰撞報錯：由于工件偏差大或機器人行走時碰到其他東西處理方法：（1）看是否尋位時工件表面鐵銹多造成尋位導電不良，使焊絲彎掉造成尋位不準，是的話，將焊絲弄直，長度不能改，磨去表面鐵銹繼續(xù)尋位。尋完后再看焊接點是否偏移大，會不會撞槍，會的話重新修改點（2）機器人碰到其他東西的話則清除障礙 焊接一段時斷弧報錯：由于焊槍碰撞報錯處理方法：將焊槍抬高，清除障礙，將程序移到焊接的起點，關(guān)閉