ABB機(jī)器人外部啟動(dòng)配置說(shuō)明

1、一、外部10板的配置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652是最為常用的模塊，下面以創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào) DI,數(shù)字輸出信 號(hào)D0,組輸入信號(hào)GI，組輸出信號(hào)GO為例做一個(gè)詳細(xì)的講解。圖1-1對(duì)DSQC652端子臺(tái)的 外觀進(jìn)行了描述。圖1-2對(duì)DSQC652端子臺(tái)的各個(gè)端子與機(jī)器人內(nèi)部地址(Device map pi ng) 關(guān)系進(jìn)行了描述。圖1-1I/0板上X5為Device net通訊端子：其中1-5為Device net接線端子撥碼開(kāi)關(guān)值分別為 2 和 8,所以 2+8=10,此 Device net 地址為 10)。圖1-21、 定義DSQC652板的總線連接ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板都是下掛在Devic

2、eNet現(xiàn)場(chǎng)總線下的設(shè)備，通過(guò)X5端口與DeviceNet現(xiàn)場(chǎng) 總線進(jìn)行通訊。定義DSQC652板的總線連接相關(guān)參數(shù)說(shuō)明見(jiàn)表 1-1-1表 1-1-1參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Named652設(shè)疋IO板在系統(tǒng)中的名字Address10設(shè)定IO板在總線中的地址來(lái)自模板的值DSQC 652 24 VDC I/O Device選擇DeviceNet設(shè)備單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【DeviceNet Devicd【添加】顯示圖1-1-1所示的界面圖 1-1-1單擊“使用來(lái)自模板的值”行的下拉菜單，選擇“DSQC 652 24 VDC I/O Device如圖1-1-2 所示圖 1-1-2點(diǎn)擊【向下

3、】按鈕，找到參數(shù)名稱 Address,將值改成10。單擊【確定】，完成DSQC652 板的總線連接。提示“重啟”選擇【是】。如圖1-1-3所示圖 1-1-32、創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)DI1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Sig na】【添加】顯示圖1-2-1所示的界面，數(shù)字輸入信號(hào)DI1相關(guān)參數(shù)說(shuō)明見(jiàn)表1-2-1表 1-2-1參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明NameDI1設(shè)定數(shù)字輸入信號(hào)的名字 Type of SignalDigital In put設(shè)定信號(hào)的類型Assig ned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊Device Mapp ing1

4、r設(shè)定信號(hào)所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想將信號(hào)取反，可選Yes圖 1-2-1按照表1-2-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-2-2所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇 【是】,完成數(shù)字輸入信號(hào)DI1的創(chuàng)建。圖 1-3-23、創(chuàng)建數(shù)字輸出信號(hào)DO1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Sig na】【添加】顯示圖1-2-1界面，數(shù)字輸出信號(hào)DO1相關(guān)參數(shù)說(shuō)明見(jiàn)表1-3-1表 1-3-1參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明NameDO1設(shè)定數(shù)字輸出信號(hào)的名字Type of SignalDigital Output設(shè)定信號(hào)的類型Assig ned to DeviceDSQC 652 24

5、VDC I/O Device設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊Device Mapp ing1:設(shè)定信號(hào)所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想將信號(hào)取反，可選Yes按照表1-3-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-3-1所示，單擊【確定】，提示“重啟”所示的選擇【是】，完成數(shù)字輸出信號(hào)DO1的創(chuàng)建。圖 1-3-1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Sig na】 【添加】顯示圖1-2-1所示的4、創(chuàng)建組輸入信號(hào)GI1圖 1-4-1界面，組輸入信號(hào)GI1相關(guān)參數(shù)說(shuō)明見(jiàn)表1-4-1選擇表 1-4-1Sjstal (T-PC)參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明NameGI1設(shè)定組輸入信號(hào)的名字Type of

6、 SignalGroup In put設(shè)定信號(hào)的類型Assig ned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊Device Mapp ing1，2，4-3:設(shè)定信號(hào)所占用的地址Invert Physical ValueNO:如果想將信號(hào)取反，可選Yes按照表1-4-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-4-1所示，單擊【確定】，提示“重啟”【是】，完成組輸入信號(hào)GI1的創(chuàng)建控審I面板-配畫(huà)-I/O Systo - Signal -漆加新增時(shí)巒須將所有必要愉入頂設(shè)置為f值O戒擊一個(gè)螯麴以修改*值1到E共11乜 NameGil匕 Type of Signa

7、lGroup In(>utAssiEned to Deviced652Signal Identification LabelO5 Devi ce lapping13 2, 4-3Category、/ /y/確定取消5、 創(chuàng)建組輸出信號(hào)GO1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Sig na】【添加】顯示圖1-2-1所示的界面，組輸入信號(hào)GO1相關(guān)參數(shù)說(shuō)明見(jiàn)表1-5-1表 1-5-1參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明NameGO1設(shè)定組輸出信號(hào)的名字Type of SignalGroup Output設(shè)定信號(hào)的類型Assig ned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device

8、設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊Device Mapp ing1，2，4-3:設(shè)定信號(hào)所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想將信號(hào)取反，可選Yes按照表1-5-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-5-1所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】， 完成組輸出信號(hào)GO1的創(chuàng)建。圖 1-5-1組輸入與組輸出遵循以下格式：注意：組輸入和組輸出可以定義起始位，可以隔位，各個(gè)位的順序和設(shè)置的一致，如1,5-3,7 和1,3-5,7是不一樣的。6 關(guān)聯(lián)外部10信號(hào)與系統(tǒng)變量此處以輸入信號(hào)為例，將IN1信號(hào)關(guān)聯(lián)到“ Motor on ”，單擊【ABB菜單】 【控制面板】【配置】【System In p

9、ut【添加】顯示圖1-6-1所示的界面，相關(guān)參數(shù)說(shuō)明見(jiàn)表 1-6-1表 1-6-1參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Signal NameIN1:設(shè)定輸入端信號(hào)的名稱Actio nMotor on設(shè)定輸入信號(hào)IN1有效時(shí)的動(dòng)作圖 1-6-1按照表1-6-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-6-2所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】， 完成輸入信號(hào)與系統(tǒng)變量的關(guān)聯(lián)。=VB1偉-曲出護(hù)叢覽停止已停止傕既10Q1JalX控制面板02羞I/O Systtt Sys±a. Input撫擊一個(gè)靈熬以燦改*値1靈Si gnalNameIN1Actionlotors On取消1&皀盍生戶拄W亙枚1 . !DB

10、匕5圖 1-7-2依照此萬(wàn)法將IN2信號(hào)關(guān)聯(lián)到“ START?！癕otor on ”、“START配置完成，機(jī)器人便可外部啟動(dòng)。二、利用608-1 world zone軟件包設(shè)置待機(jī)位置和干涉區(qū)待機(jī)位置的輸出端必須設(shè)置成只讀模式（ReadOnly）。world zone監(jiān)控的是當(dāng)前TCP的坐 標(biāo)值。單擊【ABB菜單】 【控制面板】 【配置】【Signa】【添加】，其他參數(shù)名稱設(shè)置參照“創(chuàng)建數(shù)字輸出信號(hào) DOT Access Leve設(shè)置參照如圖2-1-1所示圖 2-1-1創(chuàng)建如圖2-1-2所示的程序，程序名為POWER_UFP此程序要在Eve nt Route中調(diào)用）。單 擊【ABB菜單】【控

11、制面板】【配置】【主題】【Controller】，顯示如圖2-1-3所示的界面，單擊Eve nt Route按圖2-1-4所示要求填寫(xiě)，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】。 設(shè)置完畢后。機(jī)器人在開(kāi)機(jī)后都會(huì)調(diào)用一次POWER_UPS序，告訴機(jī)器人干涉區(qū)或者機(jī)器人的待機(jī)位置，如果在設(shè)定的范圍內(nèi)，便會(huì)輸出。圖 2-1-2圖 2-1-3圖 2-1-4三、MAIN程序的編輯詳見(jiàn)附件四、程序和IO配置的導(dǎo)出與導(dǎo)入程序文件和IO配置可以導(dǎo)出到USB設(shè)備，需要指出的是：路徑中不能包含中文程序文件的導(dǎo)出與導(dǎo)入見(jiàn)下圖：Systal(T-PC>藥妒技薦止已停止i遼度ioqHntEdit 輸入輸岀 手動(dòng)翩 自

12、動(dòng)生產(chǎn)窗口 程序編輯器Default User重新啟動(dòng)凹備曲與恢復(fù)hlubhl.j 校準(zhǔn)滬控制面板右事件日志P| FlexPendant資吿管理器系統(tǒng)信息1£fe T ROB1(TPCJ互護(hù)世停止良停止«« 10M)Kainladulc嚴(yán)模塊BASE系統(tǒng)模塊系統(tǒng)模塊導(dǎo)入導(dǎo)出Si建模塊一加載模丼-另存模耳為user更改聲明-刪除模塊文件琢模塊 '=V號(hào)存為-D:(T-PCl皿U Q名稱/1割門共勺口SRECYCLE-BTN文件夾O360Rec文件夾口AX NF ZZ文件夾DTLFolder文件夾口HPSCAHS文件夾Diten_repnsitory文件夾文徉

13、名=KairJIoduleeTi L?取消修改路10配置的導(dǎo)出與導(dǎo)入認(rèn)路圖:手場(chǎng)Systal (T-PC)HotEdit防護(hù)裝賣停止 已停止（速度1001?固備份與恢復(fù)JOB.1匕Q輸入輸岀手動(dòng)操縱自動(dòng)生產(chǎn)窗口程序編輯器注銷Default UserHIWS校準(zhǔn)護(hù)控制面板首事件日志FlexPendant資源管理器幽系統(tǒng)信息重新啟動(dòng)1Ju監(jiān)控Fl exPendant営I/。動(dòng)作監(jiān)控和執(zhí)行設(shè)置配置Fl exPendant系統(tǒng)配置常用I/O信號(hào)»D_1匕倉(cāng)=V1 Ek手動(dòng)SE.l (Y-FC)防護(hù)裝停止 已停止（速愛(ài)1001?A控別面板名稱1到10共10自定義顯示器國(guó)外觀ProgKeys 叡日期和時(shí)間 叫診斷配置可編程按鍵設(shè)直機(jī)器人控制器的日期和時(shí)間系統(tǒng)診斷設(shè)置當(dāng)前語(yǔ)言配置系統(tǒng)參數(shù) 校準(zhǔn)觸摸屏%控制面扳-裁置- I/O SysteaI手靳止國(guó)5?stal (T-PC)已停止謹(jǐn)度l«w?每個(gè)主題都包含用于配置系統(tǒng)的不同類聲 當(dāng)前主題I/O System迭擇您崇要查看的主題和真例類型亠Access LevelCross CannectionDevi ce Trust LevelDeviceNet CommandDeviceNet DeviceDeviceNet Internal DeviceIndu