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1、機(jī)器人拔河比賽一明確任務(wù): 新學(xué)期剛開始我們的老師們便在操場(chǎng)上展開了一場(chǎng)激烈拔河 比賽,如圖 4-1 ,我 們機(jī)器人小組做了半天拉拉隊(duì), 嗓子都喊啞了,比賽完后 大家都想做一個(gè)機(jī)器人 的拔河項(xiàng)目,來模擬老師們的拔河進(jìn)行比賽,好,讓 我們大家都先好好想想。 二設(shè)計(jì)構(gòu)想:1、一般的拔河比賽是直線的,有于機(jī)器人走直線比較困難,我們將場(chǎng)地設(shè)計(jì) 成 一個(gè)圓圈或是一個(gè)正方形如圖 4-21 。機(jī)器人做成的形狀,雙放在顏色的主色 調(diào)上 有著不同,可明顯的分辨出那方獲勝。2、大家也許都注意到了,拔河比賽時(shí)比賽隊(duì)員要緊蹬地面,以增大摩擦,當(dāng) 然 機(jī)器人也一樣,我們盡量用摩擦力比較大的輪子或者是履帶。 大家也許看到
2、 拔河 的一般都是大胖子如圖 4-2 ,因而我們做的機(jī)器人一般都不能太小、 太輕要 重點(diǎn)、 沉點(diǎn),中心相對(duì)后移。3、在基本結(jié)構(gòu)相同的情況下 (馬達(dá)、光電傳感器數(shù)相同),在規(guī)定的場(chǎng)地里看誰(shuí) 的機(jī)器人先把對(duì)方拉到場(chǎng)地的黑線處誰(shuí)的組就獲勝, 我們要評(píng)選出最佳搭建, 最 佳程序、最佳創(chuàng)意和最佳表現(xiàn)獎(jiǎng), 并對(duì)我們的機(jī)器人進(jìn)行不斷改進(jìn)優(yōu)化, 不 斷提 高我們的戰(zhàn)斗力。場(chǎng)地的設(shè)計(jì) 場(chǎng)地的設(shè)計(jì)我們要選擇一個(gè)比較平整的地面,可選擇電工膠布進(jìn)行黑線的鋪 設(shè), 中間區(qū)域可以設(shè)計(jì)成白顏色, 想想能不能設(shè)計(jì)成其他顏色, 怎么設(shè)計(jì),應(yīng) 注意什 么?我們將場(chǎng)地設(shè)計(jì)了一個(gè)正方行的, 大家也可以設(shè)計(jì)成圓形,想想怎樣 用電工膠布
3、去鋪設(shè)邊界, 方的容易還是圓的容易?三嘗試搭建:選擇我們所需要的樂高積木, 進(jìn)行搭建,我們規(guī)定馬達(dá)不能超過 4 個(gè),光電 傳感器的數(shù)量不能超過 2 個(gè),其余的就看自己每個(gè)組的本事了底盤搭建我們選擇比較長(zhǎng)的梁和一些輔助配件進(jìn)行搭建我們可以選擇 四個(gè)較寬的輪 子以增大機(jī)器人與地面的摩擦力, 想想還能有其他的結(jié)構(gòu)嗎?能不 能用到 履帶來代替輪子,還能不能用其他的輪子呢?動(dòng)力裝置 以八齒的齒輪帶動(dòng)四十齒的齒輪可以減小速度增加動(dòng)力,想想能不能反 過來呢?為什么?。光 電 傳 感 器 的 安 裝光電傳感器安裝在機(jī)器人的正前放, 當(dāng)它感應(yīng)到黑 線時(shí)即代表自己獲勝, 同樣也要安裝牢固,要加以保護(hù),想想能不能把
4、光感 安裝到機(jī)器人的后方, 為什么?“手臂”的搭建如果我們?cè)O(shè)計(jì)出自動(dòng)手臂那更好, 但這就增加了難度在比賽中也比較難控制, 容 易脫落,因此我們先從簡(jiǎn)單的手臂設(shè)計(jì)開始, 比賽時(shí)可由裁判將比賽雙方進(jìn) 行幫 定,在以后的設(shè)計(jì)中再進(jìn)行不斷完善。 我們選擇了簡(jiǎn)單的樂高組件, 你還 能找到 其他更好的組件進(jìn)行搭建嗎?總之 “抓到”對(duì)方就不能“放手”要不肯定 就輸了。四編程測(cè)試程序編寫,我們選擇發(fā)明家級(jí)別 2 進(jìn)行程序的編寫: 我們現(xiàn)在開始接觸發(fā)明家級(jí)別的編程,這可比我們前邊學(xué)習(xí)的編程要復(fù)雜一 些, 不過也沒什么,看后大家也許就覺得沒什么難的。1、拔河的程序其實(shí)很好編寫,當(dāng)啟動(dòng)機(jī)器人時(shí),機(jī)器人“抓住”對(duì)方以最大 的 動(dòng)力,最大的速度向后運(yùn)動(dòng), 當(dāng)他的光感發(fā)現(xiàn)黑線時(shí)就說明我們已經(jīng)獲 勝了,五評(píng)估檢測(cè)首先我們要進(jìn)行環(huán)境光值的測(cè)試,比較白色和黑色的光感的值相差多少,對(duì) 程序的相關(guān)(光感)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整如圖4-22 o測(cè)試表 :(請(qǐng)你的制作過程中的測(cè)試數(shù)據(jù)填入下表)次數(shù)是否完成完成時(shí)間你認(rèn)為存在的問題問題探究(這是最有成就感的過
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