械原理課程設(shè)計-書本打包機(jī)

1、 書本打包機(jī)設(shè)計課程 設(shè)計機(jī)械原理課程設(shè)計Course Design of Mechanical設(shè)計題目：書本打包機(jī)目錄設(shè)計任務(wù)3設(shè)計題目:書本打包機(jī)31設(shè)計任務(wù)3書本打包機(jī)設(shè)計4第一章：功能分析及流程分析51.1設(shè)計要求：51.2功能分析：51.3機(jī)構(gòu)選用：51.4包裝示意圖：6第二章 各機(jī)構(gòu)的選用及組合72.1主要執(zhí)行機(jī)構(gòu)方案設(shè)計原理72.11推書機(jī)構(gòu)：72.12剪紙機(jī)構(gòu)：82.13折上下邊機(jī)構(gòu)：92.14涂糨糊貼標(biāo)簽機(jī)構(gòu)：92.15整體機(jī)構(gòu)10第三章 各機(jī)構(gòu)裝配及設(shè)計113.1原始數(shù)據(jù)及設(shè)計要求123.11機(jī)構(gòu)的尺寸范圍123.12工藝要求的數(shù)據(jù)123.13縱向推書運(yùn)動要求133.14其

2、他機(jī)構(gòu)的運(yùn)動關(guān)系133.15工作阻力14第四章 機(jī)構(gòu)計算154.1傳動裝置設(shè)計：154.11選擇電機(jī)：154.12傳動比分配：164.2傳動零件設(shè)計：164.21輪選用表16第五章 總結(jié)16參考文獻(xiàn)17設(shè)計任務(wù)設(shè)計題目:書本打包機(jī)1設(shè)計任務(wù)1.根據(jù)給定的原始數(shù)據(jù)和工藝要求，構(gòu)思并選定機(jī)構(gòu)方案。內(nèi)容包括縱向推書機(jī)構(gòu)和送紙、裁紙機(jī)構(gòu)，以及從電動機(jī)到主軸之間的傳動機(jī)構(gòu)。確定傳動比分配。2.書本打包機(jī)一般應(yīng)包括凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)、平面連桿機(jī)構(gòu)等三種以上常用機(jī)構(gòu)。3.按比例畫出機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖，標(biāo)注出主要尺寸；畫出包、封全過程中機(jī)構(gòu)的運(yùn)動循環(huán)圖（全部工藝動作與主軸轉(zhuǎn)角的關(guān)系圖）。4.設(shè)計平面連桿機(jī)構(gòu)。并進(jìn)行

3、運(yùn)動分析。繪制運(yùn)動線圖。5.設(shè)計凸輪機(jī)構(gòu)。確定運(yùn)動規(guī)律，選擇基圓半徑，校核最大壓力角與最小曲率半徑，計算凸輪廓線。6.設(shè)計計算其中一對齒輪機(jī)構(gòu)。7.進(jìn)一步對平面連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行力分析，求出主軸上的阻力矩在主軸旋轉(zhuǎn)一周中的一系列數(shù)值 =（）式中，為主軸的轉(zhuǎn)角；i為主軸回轉(zhuǎn)一周中的各分點序號。力分析時，只考慮工作阻力和移動構(gòu)件的重力、慣性力和移動副中的摩擦阻力。為簡便起見，計算時可近似地利用等效力矩的計算方法。對于其他運(yùn)動構(gòu)件，可借助于各運(yùn)動副的效率值作近似估算。畫出阻力矩曲線=（），計算阻力矩的平均值。8.根據(jù)力矩曲線和給定的速度不均勻系數(shù)值，用近似方法（不計各構(gòu)件的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量）計算出飛輪的等效

4、轉(zhuǎn)動慣量。9.編寫設(shè)計計算說明書。書本打包機(jī)設(shè)計摘要： 書本打包機(jī)主要是用在印刷廠里，在大量數(shù)印刷出來后，將其以一定數(shù)量為一堆，用牛皮紙將其包裝起來，以便于銷售和運(yùn)輸。這種功能在很多地方都可以用到，比如：包糖機(jī)，飯盒包裝機(jī)等凡是設(shè)計到需要將東西分堆包裝的地方都可以將其稍加改動即可用于其他地方。設(shè)計說明書包括機(jī)構(gòu)原理分析、機(jī)構(gòu)選型與比較、機(jī)構(gòu)設(shè)計、機(jī)構(gòu)計算校核，最終有機(jī)整合，完成所需機(jī)械運(yùn)動循環(huán)。并附有各單個機(jī)構(gòu)與整體圖樣及運(yùn)動循環(huán)圖。前言機(jī)械系統(tǒng)是機(jī)械的重要組成部分，是機(jī)械的主體。機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計是機(jī)械設(shè)計中極其重要的一環(huán)，設(shè)計的正確和合理與否，對提高機(jī)械的性能和質(zhì)量、降低制造成本與維護(hù)費用等影

5、響很大，都應(yīng)認(rèn)真對待。機(jī)械系統(tǒng)的方案設(shè)計是一項極富創(chuàng)造性的活動，要求設(shè)計者善于運(yùn)用已有知識和實踐，認(rèn)真總結(jié)過去的有關(guān)工作，廣泛收集、了解國內(nèi)外的有關(guān)信息（如查閱文獻(xiàn)、專利、標(biāo)準(zhǔn)，同有關(guān)人員交談等），充分發(fā)揮創(chuàng)造性思維和想象能力，靈活應(yīng)用各種設(shè)計方法和技巧，以設(shè)計方法和技巧，以設(shè)計出新穎、靈巧、高效的機(jī)械系統(tǒng)。機(jī)械原理課程設(shè)計結(jié)合一種簡單機(jī)器進(jìn)行機(jī)器功能分析、工藝動作過程確定、執(zhí)行機(jī)構(gòu)選擇、機(jī)械運(yùn)動方案評定、機(jī)構(gòu)尺度綜合、機(jī)械運(yùn)動方案設(shè)計等，使學(xué)生通過一臺機(jī)器的完整的運(yùn)動方案設(shè)計過程，進(jìn)一步鞏固、掌握并初步運(yùn)用機(jī)械原理的知識和理論，對分析、運(yùn)算、繪圖、文字表達(dá)及設(shè)計資料查詢等諸多方面的獨立工作能

6、力進(jìn)行的訓(xùn)練，培養(yǎng)理論與實際相結(jié)合、應(yīng)用計算機(jī)完成機(jī)構(gòu)分析和設(shè)計的能力，更為重要的是培養(yǎng)開發(fā)的創(chuàng)新能力。因此，機(jī)械原理課程設(shè)計在機(jī)械學(xué)生的知識體系訓(xùn)練中，具有不可替代的重要作用。第一章：功能分析及流程分析1.1設(shè)計要求：設(shè)計書本打包機(jī)，在連續(xù)生產(chǎn)線上實現(xiàn)自動送書，用牛皮紙將一摞（5本）書包成一包，并在兩端貼好標(biāo)簽1.2功能分析：（1）機(jī)構(gòu)橫向縱向推書，因此需設(shè)計相應(yīng)的推書機(jī)構(gòu) （2）包裝書本，需設(shè)計相應(yīng)的包裝機(jī)構(gòu)：，送紙剪紙機(jī)構(gòu)這上下邊，折前角，折后角（3）涂漿糊，貼標(biāo)簽，所以需設(shè)計相應(yīng)的機(jī)構(gòu)對三個機(jī)構(gòu)的運(yùn)動功能做進(jìn)一步分析，可知它們分別應(yīng)該實現(xiàn)下列基本運(yùn)動（1）推書機(jī)構(gòu)為前后的直線往復(fù)運(yùn)動（

7、2）包裝書本機(jī)構(gòu)，剪紙為直線往復(fù)運(yùn)動，折上下邊為擺動往復(fù)運(yùn)動，折前角為凸輪回轉(zhuǎn)運(yùn)動（3）涂漿糊，貼標(biāo)簽可用一個機(jī)構(gòu)實現(xiàn)，凸輪滑塊往復(fù)運(yùn)動1.3機(jī)構(gòu)選用：基本功能執(zhí)行構(gòu)件工藝動作執(zhí)行機(jī)構(gòu)橫向推書：滑塊或推板直線往復(fù)運(yùn)動連桿機(jī)構(gòu)或圓柱凸輪機(jī)構(gòu)縱向推書滑快或推板直線往復(fù)運(yùn)動連桿機(jī)構(gòu)或圓柱凸輪機(jī)構(gòu)折上下邊平板擺動往復(fù)運(yùn)動凸輪連桿機(jī)構(gòu)折前角扇行輪往復(fù)回轉(zhuǎn)運(yùn)動凸輪回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)折后角擋板固定擋板涂糨糊，貼標(biāo)簽烘干兩次滑塊直線往復(fù)運(yùn)動連桿或凸輪機(jī)構(gòu)1.4包裝示意圖：圖10 包、封工藝順序圖11 包、封工位布置（俯視圖）1.送書。橫向送一摞書進(jìn)入流水線。2.推書?？v向推一摞書前進(jìn)到工位a，使它與工位bg上的六摞書貼

8、緊在一起。3.送紙。包裝牛皮紙使用整卷筒紙，由上向下送夠長度后裁切。4.繼續(xù)推書前進(jìn)到工位b。在工位b書摞上下方設(shè)置有擋板，以擋住書摞上下方的包裝紙，所以書摞被推到工位b時實現(xiàn)三面包裝，這一工序共推動ag的七摞書。5.推書機(jī)構(gòu)回程。折紙機(jī)構(gòu)動作，先折側(cè)邊將紙包成筒狀，再折兩端上、下邊。6.繼續(xù)折前角。將包裝紙折成如圖11實線所示位置的形狀。7.再次推書前進(jìn)折后角。推書機(jī)構(gòu)又進(jìn)到下一循環(huán)的工序4，此時將工位b上的書推到工位c。在此過程中，利用工位c兩端設(shè)置的擋板實現(xiàn)折后角。8.在實現(xiàn)上一步工序的同時，工位c的書被推至工位d。9.在工位d向兩端涂漿糊。10.在工位e貼封簽。11.在工位f、g用電熱

9、器把漿糊烘干。12.在工位h，人工將包封好的書摞取下。第二章 各機(jī)構(gòu)的選用及組合 2.1主要執(zhí)行機(jī)構(gòu)方案設(shè)計原理2.11推書機(jī)構(gòu)：推書機(jī)構(gòu)：只需實現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動，可采用圖一所示為一曲柄滑塊機(jī)構(gòu)利用一塊擋板，就可以實現(xiàn)這種功能。圖二為凸輪齒輪齒條機(jī)構(gòu)，凸輪轉(zhuǎn)動帶動齒條上下移動，進(jìn)而帶動齒輪順時針逆時針規(guī)律運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)而由齒輪帶動齒條上的擋板前后往復(fù)運(yùn) 動，實現(xiàn)推書功能二 者比較：圖一機(jī)構(gòu)較為簡單，制造成本低，但連桿所要承受的力較大，且會產(chǎn)生死點，磨損較大。圖二機(jī)構(gòu)比較復(fù)雜，采用的構(gòu)件較多，加工成本高，但精度高綜上，課程設(shè)計以簡單加工成本低，空間占用小為優(yōu)先考慮，所以設(shè)計采用圖一機(jī)構(gòu)2.12剪紙機(jī)構(gòu)：圖

10、一以凸輪機(jī)構(gòu)實現(xiàn)剪紙動作，簡潔明了，容易控制剪切時間 ，但是穩(wěn)定太差，容易造成機(jī)械損壞。圖二為一可控擺動剪紙機(jī)構(gòu)，運(yùn)動靠齒輪或帶輪的運(yùn)動帶動擺桿回轉(zhuǎn)，通過連桿帶動剪紙刀前后間隙運(yùn)動，還可以通過改變左端的回轉(zhuǎn)半徑的調(diào)節(jié)來控制剪紙刀的間隙時間，實現(xiàn)紙張的長短控制通過比較選用圖二機(jī)構(gòu)為設(shè)計選用機(jī)構(gòu)2.13折上下邊機(jī)構(gòu)：圖一所示的機(jī)構(gòu)和圖二所示的機(jī)構(gòu)類似，為上下邊機(jī)構(gòu)，通過凸輪的回轉(zhuǎn)帶動桿件的上下運(yùn)動進(jìn)而帶動假肢桿件的間隙閉合開啟，實現(xiàn)書本的上下邊折疊。通過比較可以發(fā)現(xiàn)，用圖一所示機(jī)構(gòu)，對牛皮紙造成的破壞比圖二的要小，所以選擇圖一適合2.14涂糨糊貼標(biāo)簽機(jī)構(gòu)：圖示為凸輪滑塊機(jī)構(gòu)，通過凸輪的轉(zhuǎn)動以實現(xiàn)擺

11、桿的搖擺，來帶動滑塊的左右移動實現(xiàn)涂漿糊貼標(biāo)簽和烘干的功能 還有一種是利用了曲柄搖桿機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)了貼標(biāo)簽的功能利用凸輪比較容易實現(xiàn)這種功能。選擇圖一合適2.15 運(yùn)動總簡圖方案一：根據(jù)上圖所示，書本打包機(jī)主要分為6個主要工序：送書，推書，送紙和剪紙，折上下角折前角糊漿糊，貼標(biāo)簽，烘干。送書。由人工將書搬到工作平臺，然后由送書機(jī)構(gòu)把書橫向送一摞書進(jìn)入流水線。該機(jī)構(gòu)的動力來自變速箱的縱軸連接錐齒輪，再由水平方向的錐齒輪連接凸輪，凸輪的轉(zhuǎn)動帶動推書的連桿機(jī)構(gòu)做前后往（相對紙面）返運(yùn)動，從而達(dá)到擋板把書送進(jìn)流水線的目的。.推書。該機(jī)構(gòu)的動力和送書來自同一根軸，即減速箱的縱軸。由減速箱的縱軸直接連接一個凸

12、輪機(jī)構(gòu)，凸輪再與推書連桿機(jī)構(gòu)連接，利用凸輪機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動帶動連桿機(jī)構(gòu)的水平返復(fù)運(yùn)動。從而連桿上的板塊縱向推一摞書前進(jìn)到工位a，使它與工位bg上的六摞書貼緊在一起。.送紙剪紙。該機(jī)構(gòu)的源動力來自減速箱的橫軸，在減速箱的橫軸上轉(zhuǎn)載一對錐齒輪，再由錐齒輪連接一個帶輪，因此用帶傳動實現(xiàn)剪紙和送紙結(jié)構(gòu)的運(yùn)動，又一根皮帶連接到剪紙和送紙機(jī)構(gòu)的凸輪上，在該凸輪機(jī)構(gòu)中，裝上一個滾筒來向下送紙，再由一個軸連接剪紙結(jié)構(gòu)，從而達(dá)到送紙和剪紙兩個機(jī)構(gòu)的一體化。包裝牛皮紙使用整卷筒紙，由上向下送夠長度后裁切。-繼續(xù)推書前進(jìn)到工位b。在工位b書摞上下方設(shè)置有擋板，以擋住書摞上下方的包裝紙，所以書摞被推到工位b時實現(xiàn)三面包

13、裝，這一工序共推動ag的七摞書。.折上下角。該機(jī)構(gòu)的動力來自減速箱的橫軸，在減速箱的橫軸上裝在一對錐齒輪，再由錐齒輪連接折上下角的擋板機(jī)構(gòu)，通過凸輪的回轉(zhuǎn)帶動桿件的上下運(yùn)動進(jìn)而帶動假肢桿件的間隙閉合開啟，實現(xiàn)書本的上下邊折疊。折紙機(jī)構(gòu)動作，先折側(cè)邊將紙包成筒狀，再折兩端上、下邊。折前角。該動力來源和折上下角機(jī)構(gòu)的一樣，都是來自同一根軸，再由錐齒輪改變運(yùn)動方向，把運(yùn)動傳到折筒機(jī)構(gòu)，折筒機(jī)構(gòu)是對稱的，每邊一個，折筒轉(zhuǎn)動完成折兩邊前角。-再次推書前進(jìn)折后角。推書機(jī)構(gòu)又進(jìn)到下一循環(huán)的工序4，此時將工位b上的書推到工位c。在此過程中，利用工位c兩端設(shè)置的擋板實現(xiàn)折后角。在實現(xiàn)上一步工序的同時，工位c的書

14、被推至工位d。糊漿糊，貼標(biāo)簽，烘干。在工位d向兩端涂漿糊。在工位e貼封簽。在工位f、g用電熱器把漿糊烘干。-在工位h，人工將包封好的書摞取下。方案優(yōu)點：皮帶輪傳動（剪紙機(jī)構(gòu)）的優(yōu)點有：皮帶輪傳動能緩和載荷沖擊;皮帶輪傳動運(yùn)行平穩(wěn)、低噪音、低振動;皮帶輪傳動的結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)整方便;皮帶輪傳動對于皮帶輪的制造和安裝精度不象嚙合傳動嚴(yán)格;皮帶輪傳動具有過載保護(hù)的功能;方案缺點：齒輪傳動過多，凸輪機(jī)構(gòu)多了，磨損大，凸輪造價昂貴。方案二方案說明：縱向推書動作：通過與變速箱相連的a軸上的齒輪1將動力傳遞給i軸上的齒輪1，再通過軸i上的錐齒輪將動力傳遞給j軸上的錐齒輪1，由j軸帶動輪a作回轉(zhuǎn)運(yùn)動，通過輪a的回

15、轉(zhuǎn)運(yùn)動帶動桿1做左右的擺動，再由桿1將運(yùn)動傳遞給桿2，從而帶動單板作往復(fù)直線運(yùn)動，最終實現(xiàn)推書動作。橫向推書動作：通過與變速箱相連的a軸上的齒輪1將動力傳遞給b軸上的齒輪2，通過b軸上的齒輪3帶動e軸上的齒輪1，再由e軸上的齒輪1帶動f軸上的齒輪1，通過f軸帶動帶輪3做回轉(zhuǎn)運(yùn)動，通過皮帶將動力傳遞給帶輪4，再由帶輪4通過軸將動力傳給桿1，帶動桿1做勻速圓周運(yùn)動。在此曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中桿1作為原動桿將動力動力通過從動桿傳遞給桿3。從而帶動桿3做前后擺動，桿3另一頭連接著單板（單板和連桿3連接處是一個滑動連接），由于桿3做前后擺動從而帶動單板作直線往復(fù)運(yùn)動，最終實現(xiàn)橫向推書動作。送紙動作：通過a軸上的

16、齒輪1帶動b軸上的齒輪2，再由b軸帶動凸輪2，通過凸輪2的回轉(zhuǎn)運(yùn)動帶動導(dǎo)桿做上下往復(fù)運(yùn)動，再由齒條把運(yùn)動傳遞給下一機(jī)構(gòu)，通過棘輪機(jī)構(gòu)實現(xiàn)滾筒的間歇運(yùn)動，以此實現(xiàn)送紙。裁紙動作：由a軸上的齒輪1將動力傳遞給i軸上的齒輪1，再由軸i帶動帶輪1作回轉(zhuǎn)運(yùn)動，由帶輪1將運(yùn)動通過皮帶傳遞給帶輪2，帶輪2和凸輪為一整體機(jī)構(gòu)，帶輪2轉(zhuǎn)動從而凸輪也隨之做回轉(zhuǎn)運(yùn)動，再由凸輪的回轉(zhuǎn)帶動連桿作上下往復(fù)運(yùn)動，再通過連桿將運(yùn)動傳遞到擺叉機(jī)構(gòu)上，擺叉作一定角度的擺動隨之帶動裁紙刀做前后的間隙運(yùn)動，從而實現(xiàn)裁紙的目的。折紙動作：動力由變速箱通過齒輪1傳遞到b軸上的齒輪2，通過軸b將動力傳遞給齒輪3，此時分別有e軸上的齒輪1和

17、h軸上的齒輪1相連，通過e軸上的齒輪將動力傳遞給凸輪1，帶動齒輪1做回轉(zhuǎn)運(yùn)動，通過凸輪的回轉(zhuǎn)實現(xiàn)導(dǎo)桿作上下直線往復(fù)運(yùn)動，從而帶動前上擋板、左上擋板和右上擋板作上下直線運(yùn)動（前上擋板、左上擋板、右上擋板為一體），從而實現(xiàn)折角動作。而折下邊的角則有h軸上的齒輪1將動力傳遞給凸輪3，再由凸輪帶動導(dǎo)桿運(yùn)動，原理與折上邊角一樣。折前角滾筒完成，其工作原理是：動力由變速箱通過齒輪1傳遞到b軸上的齒輪2，通過軸b將動力傳遞給錐齒輪4，再由錐齒輪將運(yùn)動傳遞給c軸上的錐齒輪1，從而通過軸c帶動右折筒作回轉(zhuǎn)運(yùn)動，由于折筒是一個不完全筒，從而折前角動作是一個間歇運(yùn)動，則折前角目的達(dá)到。折左前腳與折右前角原理相同。涂

18、漿糊、貼標(biāo)簽、烘干動作：通過a軸上的錐齒輪將2將運(yùn)動傳遞到k軸上的錐齒輪1，通過k軸帶動凸輪4做回轉(zhuǎn)運(yùn)動，凸輪4的回轉(zhuǎn)帶動連桿機(jī)構(gòu)作一定弧度的擺動，再由擺叉將運(yùn)動分別傳遞到涂漿糊、貼標(biāo)簽和烘干機(jī)構(gòu)，使得如上機(jī)構(gòu)作往復(fù)的直線運(yùn)動。（具體說明見涂漿糊、貼標(biāo)簽、烘干機(jī)構(gòu)方案說明）方案三：機(jī)構(gòu)運(yùn)動說明書通過機(jī)構(gòu)總圖來看機(jī)構(gòu)的運(yùn)動大致為：電動機(jī)將驅(qū)動力傳到減速箱，經(jīng)過減速箱的變速獲得我們想要的轉(zhuǎn)速之后通過圓錐齒輪組把主軸(縱軸)轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為各橫軸的轉(zhuǎn)動。如圖，在經(jīng)過一對圓錐齒輪，改變傳動方向，通過凸輪4以及與之搭配的連桿擋板實現(xiàn)橫向送書；而縱向推書則是由凸輪1以及與之搭配的連桿機(jī)構(gòu)擋來完成；通過代傳動2把

19、運(yùn)動傳達(dá)到送紙機(jī)構(gòu)實現(xiàn)送紙，送紙實質(zhì)是通過送紙機(jī)構(gòu)上的凸輪轉(zhuǎn)動使兩根壓條壓在紙上，通過壓條上轉(zhuǎn)子與但紙軸之間的轉(zhuǎn)動摩擦實現(xiàn)送紙任務(wù)；切紙是由凸輪3轉(zhuǎn)動通過連桿帶動切到實現(xiàn)來回周期運(yùn)動完成切紙任務(wù)；折上下角是通過上下兩個折板來完成，兩板與車床一樣寬，通過四個完全相同裝在一根軸上兩兩安裝相反的凸輪使上下折板同步做相反的周期性運(yùn)動實現(xiàn)折上下角；折前是通過兩個折筒來完成；折后角是通過推書過程中由流水線上的兩檔板完成；涂漿糊，貼標(biāo)簽，烘干是由主軸上的凸輪5以及與之搭配的連桿來完成，通過凸輪的回轉(zhuǎn)來帶動涂漿糊，貼標(biāo)簽，烘干機(jī)構(gòu)來回運(yùn)動，完成任務(wù)。第三章 方案推優(yōu)經(jīng)過以上三種方案比較，各個方案都有各自的優(yōu)缺點：方案一：方案優(yōu)點：皮帶輪傳動（剪紙機(jī)構(gòu)）的優(yōu)點有：皮帶輪傳動能緩和載荷沖擊;皮帶輪傳動運(yùn)行平穩(wěn)、低噪音、低振動;皮帶輪傳動的結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)整方便;皮帶輪傳動對于皮帶輪的制造和安裝精度不象嚙合傳動嚴(yán)格;皮帶輪傳動具有過載保護(hù)的功能;方案缺點：齒輪傳動過多，凸輪機(jī)構(gòu)多了，磨損大，凸輪造價昂貴。方案二：優(yōu)缺點說明：各機(jī)構(gòu)優(yōu)缺點說明： 縱向推書：優(yōu)點：運(yùn)動軌跡容易確定；缺點：回程時間較長且功耗較大。橫向推書：優(yōu)點：由于單板運(yùn)動過程中有慣性，帶動連桿機(jī)構(gòu)闖過死點，不易發(fā)生自鎖現(xiàn)象。缺點：單板作直線往復(fù)運(yùn)動實現(xiàn)推書動作