遙感原理和應(yīng)用-第5章ppt課件

1、第五章 遙感圖像的幾何處理內(nèi)容提綱 遙感傳感器的構(gòu)像方程 遙感圖像的幾何變形 遙感圖像的幾何處理 圖像間的自動(dòng)配準(zhǔn)和數(shù)字鑲嵌5.1 遙感傳感器的構(gòu)像方程 遙感圖像通用構(gòu)像方程 中心投影構(gòu)像方程 全景攝影機(jī)的構(gòu)像方程 推掃式傳感器的構(gòu)像方程 掃描式傳感器的構(gòu)像方程 側(cè)視雷達(dá)圖像的構(gòu)像方程 5.1.1 遙感圖像通用構(gòu)像方程 遙感圖像的構(gòu)像方程是指地物點(diǎn)在圖像上的圖像坐標(biāo)(x，y)和其在地面對(duì)應(yīng)點(diǎn)的大地坐標(biāo)(X、Y、Z)之間的數(shù)學(xué)關(guān)系。根據(jù)攝影測(cè)量原理，這兩個(gè)對(duì)應(yīng)點(diǎn)和傳感器成像中心成共線關(guān)系，可以用共線方程來(lái)表示。 這個(gè)數(shù)學(xué)關(guān)系是對(duì)任何類型傳感器成像進(jìn)行幾何糾正和對(duì)某些參量進(jìn)行誤差分析的基礎(chǔ)。 構(gòu)像

2、方程中的坐標(biāo)系傳感器坐標(biāo)系SUVW 地面坐標(biāo)系OXYZ 圖像(像點(diǎn))坐標(biāo)系oxyf 通用構(gòu)像方程 在地面坐標(biāo)系與傳感器坐標(biāo)系之間建立的轉(zhuǎn)換關(guān)系稱為通用構(gòu)像方程 5.1.2 中心投影構(gòu)像方程p為成像比例尺分母 f為攝影機(jī)主距 中心投影構(gòu)像方程正算公式 反算公式 旋轉(zhuǎn)矩陣共線方程的意義 當(dāng)?shù)匚稂c(diǎn)P、對(duì)應(yīng)像點(diǎn)p和投影中心S位于同一條直線上時(shí)，正算公式和反算公式成立。 5.1.3 全景攝影機(jī)的構(gòu)像方程 全景攝影機(jī)影像是由一條曝光縫隙沿旁向掃描而成，對(duì)于每條縫隙圖像的形成，其幾何關(guān)系等效于中心投影沿旁向傾斜一個(gè)掃描角后，以中心線成像的情況，此時(shí)像點(diǎn)坐標(biāo)為x，0，f），所以其構(gòu)像方程為：(a)傾斜角為0時(shí)

3、的成像瞬間 (b)傾斜角不為0時(shí)的成像瞬間 全景攝影機(jī)成像瞬間的幾何關(guān)系5.1.3 全景攝影機(jī)的構(gòu)像方程costancos/cossin0cossin0sincos0001ffxffxfx(x)、(y)為等效的中心投影影像坐標(biāo) /pyf5.1.4 推掃式傳感器的構(gòu)像方程 行掃描動(dòng)態(tài)傳感器。在垂直成像的情況下，每一條線的成像屬于中心投影，在時(shí)刻t時(shí)像點(diǎn)p的坐標(biāo)為0、y、-f）5.1.4 推掃式傳感器的構(gòu)像方程 推掃式傳感器的構(gòu)成方程為：推掃式傳感器的構(gòu)成方程為：5.1.4 推掃式傳感器的構(gòu)像方程 當(dāng)推掃式傳感器沿旁向傾斜固定角當(dāng)推掃式傳感器沿旁向傾斜固定角時(shí)時(shí) 為獲取立體像對(duì)，推掃式傳感器要進(jìn)行

4、為獲取立體像對(duì)，推掃式傳感器要進(jìn)行前后視傾斜前后視傾斜掃描掃描航向傾斜旁向傾斜沿旁向傾斜固定角ffyffyfyffyfyfycossincossinsincos0cossinsincos00cossin0sincos0001前后視傾斜掃描cossectancossin0cos0sin010sin0cosfyffyffy5.1.5 掃描式傳感器的構(gòu)像方程 掃描式傳感器獲得的圖像屬于多中心投影，每個(gè)像元都有自己的投影中心，隨著掃描鏡的旋轉(zhuǎn)和平臺(tái)的前進(jìn)來(lái)實(shí)現(xiàn)整幅圖像的成像。 由于掃描式傳感器的光學(xué)聚焦系統(tǒng)有一個(gè)固定的焦距，因此地面上任意一條線的圖像是一條圓弧，整幅圖像是一個(gè)等效的圓柱面，所以該類傳感

5、器成像亦具有全景投影成象的特點(diǎn)。 任意一個(gè)像元的構(gòu)像，等效于中心投影朝旁向旋轉(zhuǎn)了掃描角后，以像幅中心x0，y0成像的幾何關(guān)系。5.1.5 掃描式傳感器的構(gòu)像方程5.1.5 掃描式傳感器的構(gòu)像方程costan0cossin000cossin0sincos0001fffff5.1.6 側(cè)視雷達(dá)圖像的構(gòu)像方程 雷達(dá)往返脈沖與鉛垂線之間的夾角為，oy為等效的中心投影圖像，f為等效焦距。側(cè)視雷達(dá)圖像成像轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)了角的中心投影，此時(shí)像點(diǎn)坐標(biāo)為x=0，y=rsin，等效焦距f=rcos 5.1.6 側(cè)視雷達(dá)圖像的構(gòu)像方程5.1.7 基于多項(xiàng)式的構(gòu)像方程5.1.7 基于多項(xiàng)式的構(gòu)像方程多項(xiàng)式構(gòu)像方程的缺點(diǎn)5

6、.1.8 基于DLT的構(gòu)像方程5.1.9 基于RFM的構(gòu)像方程5.1.9 基于RFM的構(gòu)像方程5.1.9 基于RFM的構(gòu)像方程5.1.9 基于RFM的構(gòu)像方程5.2 遙感圖像的幾何變形 遙感圖像成圖時(shí)，由于各種因素的影響，圖像本身的幾何形狀與其對(duì)應(yīng)的地物形狀往往是不一致的。 遙感圖像的幾何變形是指原始圖像上各地物的幾何位置、外形、尺寸、方位等特征與在參照系統(tǒng)中的表達(dá)要求不一致時(shí)產(chǎn)生的形變。 研究遙感圖像幾何變形的前提是必須確定一個(gè)圖像投影的參照系統(tǒng)，即地圖投影系統(tǒng)。5.2 遙感圖像的幾何變形 靜態(tài)誤差：傳感器相對(duì)于地球表面呈靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)所具有的各種變形誤差。 動(dòng)態(tài)誤差：由于地球的旋轉(zhuǎn)等因素所造成

7、的圖像變形誤差。 內(nèi)部誤差：由于傳感器自身的性能技術(shù)指標(biāo)偏移標(biāo)稱數(shù)值所造成的。 外部變形誤差：由傳感器以外的各種因素所造成的誤差，如傳感器的外方位元素變化，傳感器介質(zhì)不均勻，地球曲率，地形起伏以及地球旋轉(zhuǎn)等因素引起的變形誤差。5.2 遙感圖像的幾何變形 傳感器成像方式引起的圖像變形 傳感器外方位元素變化的影響 地形起伏引起的像點(diǎn)位移 地球曲率引起的圖像變形 大氣折射引起的圖像變形 地球自轉(zhuǎn)的影響 5.2.1 傳感器成像方式引起的圖像變形 傳感器的成像方式 中心投影，全景投影，斜距投影、平行投影 中心投影 點(diǎn)中心投影、線中心投影、面中心投影 由于中心投影圖像在垂直攝影和地面平坦的情況下，地面物體

8、與其影像之間具有相似性并不考慮攝影本身產(chǎn)生的圖像變形），不存在由成像方式所造成的圖像變形，因此把中心投影的圖像作為基準(zhǔn)圖像來(lái)討論其他方式投影圖像的變形規(guī)律。全景投影變形 全景投影的影像面不是一個(gè)平面，而是一個(gè)圓柱面，相當(dāng)于全景攝影的投影面，稱之為全景面。tanfyydypp斜距投影變形 側(cè)視雷達(dá)屬斜距投影類型傳感器，S為雷達(dá)天線中心，Sy為雷達(dá)成像面，地物點(diǎn)P在斜距投影圖像上的圖像坐標(biāo)為yp，它取決于斜距RP以及成像比例。HfRrppsecfHRfryppptanfyptansecfyydypp成像幾何形態(tài)引起的圖像變形5.2.1傳感器外方位元素變化的影響 傳感器的外方位元素，是指?jìng)鞲衅鞒上駮r(shí)

9、的位置Xs,Ys,Zs和姿態(tài)角, ） 考慮到在豎直攝影條件下 , = = 0 外方位元素變化所產(chǎn)生的像點(diǎn)位移 5.2.1傳感器外方位元素變化的影響 dXs、dYs、dZs 、 d 線性變化 d、d非線性變形 對(duì)推掃式成像 一條影像線與中心投影相同，但x=0，因此可以得到推掃式成像儀像點(diǎn)位移公式 對(duì)掃描式成像 外方位元素對(duì)成像的影響為x=0,y=f tan時(shí)的誤差方程因此可以得到推掃式成像儀像點(diǎn)位移公式 綜合變形 外方位元素隨時(shí)間變化，產(chǎn)生很復(fù)雜的動(dòng)態(tài)變形。整個(gè)圖像的變形將是所有瞬間局部變形的綜合結(jié)果 。對(duì)側(cè)視雷達(dá) 航向傾角d和方位旋角d將使雷達(dá)波瓣產(chǎn)生沿航向的平移和指向的旋轉(zhuǎn)，引起雷達(dá)對(duì)地物點(diǎn)

10、掃描時(shí)間上的偏移和斜距的變化，因而造成圖像變形。 旁向傾角d不會(huì)改變斜距，只是地物反射信號(hào)的強(qiáng)度發(fā)生改變，并且使照射帶的范圍發(fā)生變化。 對(duì)側(cè)視雷達(dá) drdrdXHrdxSsincoscosSSdZHrdYHrdysincos5.2.3 地形起伏引起的像點(diǎn)位移 投影誤差是由地面起伏引起的像點(diǎn)位移，當(dāng)?shù)匦斡衅鸱鼤r(shí)，對(duì)于高于或低于某一基準(zhǔn)面的地面點(diǎn)，其在像片上的像點(diǎn)與其在基準(zhǔn)面上垂直投影點(diǎn)在像片上的構(gòu)像點(diǎn)之間有直線位移。rhhHhhxxhHyyhH5.2.3 地形起伏引起的像點(diǎn)位移 對(duì)于推掃式成像儀，由于x=0，所以 ，而在y上方有： 即投影差只發(fā)生在y方向掃描方向）。 對(duì)于逐點(diǎn)掃描儀成像： =0h

11、xhyyhH2220coscostancossincoshhyxyyhhHfhHfhH5.2.4 地球曲率引起的圖像變形 地球曲率引起的像點(diǎn)位移與地形起伏引起的像點(diǎn)位移類似。只要把地球表面把地球表面看成球面上的點(diǎn)到地球切平面的正射投影距離看作是一種系統(tǒng)的地形起伏，就可以利用前面介紹的像點(diǎn)位移公式來(lái)估計(jì)地球曲率所引起的像點(diǎn)位移。5.2.4 地球曲率引起的圖像變形hhRD02202Rh 022RDh 5.2.4 地球曲率引起的圖像變形 對(duì)中心投影圖像的影響： 對(duì)多光譜掃描儀圖像的影響 ： 對(duì)側(cè)視雷達(dá)圖像的影響 ： 5.2.4 地球曲率引起的圖像變形 在考慮遙感影像的圖像變形時(shí)，地球曲率引起的像點(diǎn)位

12、移一般是不能忽略的。當(dāng)利用共線方程進(jìn)行幾何校正時(shí)，由于已知控制點(diǎn)的大地坐標(biāo)是以平面作為水準(zhǔn)面的，而地球是個(gè)橢球體，所以需按上述方法對(duì)像點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行改正，以解決兩者之間的差異，使改正后的像點(diǎn)位置，投影中心和地面控制點(diǎn)坐標(biāo)之間滿足共線關(guān)系。5.2.5 大氣折射引起的圖像變形 大氣層不是一個(gè)均勻的介質(zhì)，它的密度是隨離地面高度的增加而遞減，因此電磁波在大氣層中傳播時(shí)的折射率也隨高度而變化，使得電磁波的傳播路徑不是一條直線而變成了曲線，從而引起像點(diǎn)的位移，這種像點(diǎn)位移就是大氣層折射的影響。5.2.5 大氣折射引起的圖像變形 大氣折射對(duì)框幅式像片上像點(diǎn)位移的影響在量級(jí)上要比地球曲率的影響小得多 對(duì)側(cè)視雷達(dá)圖

13、像，大氣折射的影響體現(xiàn)在兩方向。第一是大氣折射率的變化使得電磁波的傳播路徑改變；第二是電磁波的傳播速度減慢，而改變了電磁波傳播時(shí)間。 大氣折射引起的路程變化的影響極小，可忽略不計(jì)。而時(shí)間變化的影響，不能忽略，需加以改正。 5.2.6 地球自轉(zhuǎn)的影響 在常規(guī)框幅攝影機(jī)成像的情況下，地球自轉(zhuǎn)不會(huì)引起圖像變形，因?yàn)槠湔鶊D像是在瞬間一次曝光成像的。 地球自轉(zhuǎn)主要是對(duì)動(dòng)態(tài)傳感器的圖像產(chǎn)生變形影響，特別是對(duì)衛(wèi)星遙感圖像。當(dāng)衛(wèi)星由北向南運(yùn)行的同時(shí)，地球表面也在由西向東自轉(zhuǎn)，由于衛(wèi)星圖像每條掃描線的成像時(shí)間不同，因而造成掃描線在地面上的投影依次向西平移，最終使得圖像發(fā)生扭曲。5.2 遙感圖像的幾何處理 概念

14、：遙感圖像作為空間數(shù)據(jù)，具有空間地理位置的概念。在應(yīng)用遙感圖像前，必須將其投影到需要的地理坐標(biāo)系。因此，遙感圖像幾何處理是遙感信息處理過程中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。 重要性：隨著遙感技術(shù)的發(fā)展，來(lái)自不同空間分辨率、不同光譜分辨率和不同時(shí)相的多源遙感數(shù)據(jù)，形成了空間對(duì)地觀側(cè)的影像金字塔。當(dāng)處理、分析和綜合利用這些多尺度的遙感數(shù)據(jù)、多源遙感信息的表示、融合及混合像元的分解時(shí)，必須保證各不同數(shù)據(jù)源之間幾何的一致性，進(jìn)行影像間的幾何配準(zhǔn)。同時(shí)高分辨率遙感影像的出現(xiàn)對(duì)幾何處理提出更高要求。5.2 遙感圖像的幾何處理遙感圖像的粗加工處理遙感圖像的粗加工處理 投影中心坐標(biāo)的測(cè)定和解算投影中心坐標(biāo)的測(cè)定和解算衛(wèi)星姿態(tài)

15、角的測(cè)定衛(wèi)星姿態(tài)角的測(cè)定掃描角掃描角的測(cè)定的測(cè)定遙感圖像的精糾正處理遙感圖像的精糾正處理多項(xiàng)式糾正多項(xiàng)式糾正共線方程糾正共線方程糾正SPOT圖像的共線方程糾正圖像的共線方程糾正5.3.1 遙感圖像的粗加工處理 遙感圖像的粗糾正：僅做系統(tǒng)誤差改正。 當(dāng)已知圖像的構(gòu)像方式時(shí)，就可以把與傳感器有關(guān)的測(cè)定的校正數(shù)據(jù)，如傳感器的外方位元素等代入構(gòu)像公式對(duì)原始圖像進(jìn)行幾何校正。 如多光譜掃描儀，其成像的公式為： 粗糾正處理對(duì)傳感器內(nèi)部畸變的改正很有效，但處理后圖像仍有較大的殘差 5.3.2 遙感圖像的精糾正處理 概念：消除圖像中的幾何變形，產(chǎn)生一幅符合某種地圖投影或圖形表達(dá)要求的新圖像。 兩個(gè)環(huán)節(jié)： 像素

16、坐標(biāo)的變換，即將圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)變?yōu)榈貓D或地面坐標(biāo)； 坐標(biāo)變換后的像素亮度值進(jìn)行重采樣。遙感圖像糾正處理過程 根據(jù)圖像的成像方式確定影像坐標(biāo)和地面坐標(biāo)之間的數(shù)學(xué)模型。 根據(jù)所采用的數(shù)字模型確定糾正公式。 根據(jù)地面控制點(diǎn)和對(duì)應(yīng)像點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行平差計(jì)算變換參數(shù)，評(píng)定精度。 對(duì)原始影像進(jìn)行幾何變換計(jì)算，像素亮度值重采樣。 目前的糾正方法有多項(xiàng)式法，共線方程法和隨機(jī)場(chǎng)插值法等一、遙感圖像的多項(xiàng)式糾正 多項(xiàng)式糾正回避成像的空間幾何過程，直接對(duì)圖像變形的本身進(jìn)行數(shù)字模擬。 遙感圖像的幾何變形由多種因素引起，其變化規(guī)律十分復(fù)雜，難以用一個(gè)嚴(yán)格的數(shù)字表達(dá)式來(lái)描述，而是用一個(gè)適當(dāng)?shù)亩囗?xiàng)式來(lái)描述糾正前后圖像相應(yīng)點(diǎn)之間的坐標(biāo)

17、關(guān)系。本法對(duì)各種類型傳感器圖像的糾正是適用的。 利用地面控制點(diǎn)的圖像坐標(biāo)和其同名點(diǎn)的地面坐標(biāo)通過平差原理計(jì)算多項(xiàng)式中的系數(shù)，然后用該多項(xiàng)式對(duì)圖像進(jìn)行糾正。 常用的多項(xiàng)式有一般多項(xiàng)式、勒讓德多項(xiàng)式以及雙變量分區(qū)插值多項(xiàng)式等。 一、遙感圖像的多項(xiàng)式糾正 一般多項(xiàng)式糾正變換公式為 其中：x，y為某像素原始圖像坐標(biāo)；X，Y為同名像素的地面或地圖坐標(biāo)。一、遙感圖像的多項(xiàng)式糾正 多項(xiàng)式的項(xiàng)數(shù)即系數(shù)個(gè)數(shù)N與其階數(shù)n有著固定的關(guān)系： N=(n+1)(n+2)/2 多項(xiàng)式系數(shù)ai,bj (i,j=0，1，2， (N1)一般由兩種辦法求得：用可預(yù)測(cè)的圖像變形參數(shù)構(gòu)成；利用已知控制點(diǎn)的坐標(biāo)值按最小二乘法原理求解。

18、選用一次項(xiàng)糾正時(shí)，可以糾正圖像因平移、旋轉(zhuǎn)、比例尺變化和仿射變形等引起的線性變形。 選用二次項(xiàng)糾正時(shí)，則在改正一次項(xiàng)各種變形的基礎(chǔ)上，還改正二次非線性變形。 選用三次項(xiàng)糾正則改正更高次的非線性變形。多項(xiàng)式糾正步驟 用已知地面控制點(diǎn)求解多項(xiàng)式系數(shù) 遙感圖像的糾正變換 遙感圖像亮度灰度值的重采樣 求解多項(xiàng)式系數(shù)列誤差方程式xaxybyVALVAL 系數(shù)矩陣所求變換系數(shù)像點(diǎn)坐標(biāo)構(gòu)成法方程式計(jì)算多項(xiàng)式系數(shù)精度評(píng)定遙感圖像的糾正變換灰度重采樣 最近鄰像元法最近鄰像元法 雙線性內(nèi)插法雙線性內(nèi)插法 雙三次卷積法雙三次卷積法SINC函數(shù) 最近鄰像元法雙線性內(nèi)插法雙三次卷積法重采樣比較雙線性內(nèi)插 雙三次卷積 原

19、始影像 最臨近法二、遙感圖像的共線方程糾正 共線方程糾正是建立在圖像坐標(biāo)與地面坐標(biāo)嚴(yán)格數(shù)學(xué)變換關(guān)系的基礎(chǔ)上的，是對(duì)成像空間幾何形態(tài)的直接描述。該方法糾正過程需要有地面高程信息DEM），可以改正因地形起伏而引起的投影差。因此當(dāng)?shù)匦纹鸱^大，且多項(xiàng)式糾正的精度不能滿足要求時(shí)，要用共線方程進(jìn)行糾正。二、遙感圖像的共線方程糾正 在動(dòng)態(tài)掃描成像時(shí)，由于傳感器的外方位元素是隨時(shí)間變化的，因此外方位元素在掃描過程中的變化只能近似表達(dá)，此時(shí)共線方程本身的嚴(yán)密性就存在問題。所以動(dòng)態(tài)掃描圖像的共線方程糾正與多項(xiàng)式糾正相比精度不會(huì)有大的提高。 二、遙感圖像的共線方程糾正 在航天攝影和衛(wèi)星遙感的情況下，每幅圖像所覆蓋

20、的地面范圍很大，圖像地物在地球切平面上的投影與其在地圖上的投影之間有著不可忽略的形變差異，因此需要通過更嚴(yán)密的變換來(lái)建立地物的圖像坐標(biāo)與地圖坐標(biāo)之間的關(guān)系。 由于各類衛(wèi)星圖像的星歷參數(shù)都是按地心直角坐標(biāo)提供，提出了建立以地心坐標(biāo)系為基礎(chǔ)的共線方程的問題。地心坐標(biāo)系 SXYZ地球切平面坐標(biāo)系地球切平面坐標(biāo)系 CXCYCZC 地心坐標(biāo)系地心坐標(biāo)系Suvw 像空間坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系R0 平均地球曲率半徑平均地球曲率半徑 星下點(diǎn)星下點(diǎn)S的地心經(jīng)度的地心經(jīng)度 星下點(diǎn)星下點(diǎn)S的地心緯度的地心緯度 Bs 星下點(diǎn)星下點(diǎn)S的地理緯度的地理緯度 傳感器在傳感器在S時(shí)的航偏角時(shí)的航偏角 以地心坐標(biāo)系為基礎(chǔ)的構(gòu)像方程

21、 地物點(diǎn)地物點(diǎn)P在地心在地心坐標(biāo)系中的坐標(biāo)坐標(biāo)系中的坐標(biāo) 地物點(diǎn)地物點(diǎn)P在切平面在切平面坐標(biāo)系中的坐標(biāo)坐標(biāo)系中的坐標(biāo) 星下點(diǎn)星下點(diǎn)S的地心坐標(biāo)的地心坐標(biāo) 切平面坐標(biāo)系和地心坐標(biāo)系切平面坐標(biāo)系和地心坐標(biāo)系間的旋轉(zhuǎn)變換矩陣間的旋轉(zhuǎn)變換矩陣 像空間坐標(biāo)系相對(duì)于像空間坐標(biāo)系相對(duì)于切平面坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)變換矩陣切平面坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)變換矩陣 旋轉(zhuǎn)變換矩陣SB90總的共線方程M=DA 總的共線方程 上式中等號(hào)的左端意義為等效的框幅攝影機(jī)圖像坐標(biāo)(x)和(y)，它的具體形式視不同傳感器而變，并與本章第一節(jié)所介紹的各傳感器共線方程等號(hào)左端的內(nèi)容完全一致。共線方程參數(shù)的確定 參數(shù)的選擇 第一組：Xcs,Ycs,Zcs,

22、m,m,m 第二組：Ls,Bs,Hs, 參數(shù)的解算 利用可預(yù)測(cè)的參數(shù)來(lái)直接構(gòu)成 利用控制點(diǎn)通過最小二乘法原理解求 隨時(shí)間變化的表征函數(shù) 上述共線方程參數(shù)的求解適用于靜態(tài)傳感器，因?yàn)檎鶊D像擁有相同的六個(gè)方位元素，通過有限的控制點(diǎn)可以解求出來(lái)。 動(dòng)態(tài)傳感器成象是每一條掃描線圖像每個(gè)像素有自己的一套共線方程參數(shù)，整幅圖像可能含有很多的共線方程參數(shù)，以至最后不可解。 通常把整幅圖像成象過程中的共線方程參數(shù)的變化看作是成象時(shí)間t的連續(xù)函數(shù)，用其來(lái)表達(dá)任一時(shí)刻傳感器的位置和姿態(tài)。該連續(xù)函數(shù)即稱為共線方程參數(shù)的表征函數(shù)。 隨時(shí)間變化的表征函數(shù) 最常見的共線方程參數(shù)表征函數(shù)是一個(gè)以時(shí)間為變量的多項(xiàng)式，以Xs，Ys，Zs為例 由于時(shí)間t的變化一般與掃描圖像行的坐標(biāo)x的變化成正比，所以往往用x代替t 三、SPOT圖像的共線方程 SPOT圖像是掃描行上的中心投影構(gòu)象方式，外方位元素隨時(shí)間或掃描行而變。 三、SPOT圖像的共線方程 雖然不同掃描行的外方位元素不同，但SPOT衛(wèi)星運(yùn)行姿態(tài)平穩(wěn)，運(yùn)行速度和軌跡得到嚴(yán)格控制，為此li的外方位元素又可以表示為時(shí)間或行的線性函數(shù)：外方位元素的變化率外方位元素的變化率 中心行的外