第二章數控系統(tǒng)位移與速度檢測ppt課件

1、二二0一一0圖2-25 閉環(huán)和半閉環(huán)伺服系統(tǒng)構成框圖插補輸出指令位移 速度調節(jié)器 電流調節(jié)器驅動放大器 伺服電動機電流檢測 與反饋 位置調節(jié)器機械傳動機構執(zhí)行件位置檢測 與反饋半閉環(huán)半閉環(huán)閉環(huán)速度檢測 與反饋-+檢測反饋實際位移進給伺服驅動單元（速度控制單元）圖2-26 電氣進給伺服系統(tǒng)構成和工作過程框圖AACBBSNSSNNC轉子各相定子936936936A相通電B相通電C相通電順時針轉3順時針轉3A相通電磁力線1234a)b)1-繞組 2-定子鐵心 3-軸 4-轉子鐵心a) 橫截面圖 b) 轉子和定子齒周向展開圖mzk360圖2-27 步進電動機的矩角特性0/2-/2-最大靜轉矩靜穩(wěn)定區(qū)穩(wěn)

2、定平衡點不穩(wěn)定平衡點不穩(wěn)定平衡點環(huán)行分配器步進電動機圖2-28 三相步進電動機驅動器構成原理指令脈沖功率放大器功率放大器功率放大器圖2-29 CH250管腳及典型應用接線圖123487651314151612 11 109UDUSJ3LJ3rCBAR2R1J6rJ6LEN CLUD16EN69107CLJ6LJ6r12旋轉方向指令脈沖12V1F100kR1R2J3LJ3rUS14158BCA111213圖 2 -3 0 高 低 壓 功 率 放 大 電 路1 0 0 RW+ 8 0 V輸 入V T1V T2V T4RV T3+ 1 2 V0 .1F1 8 1 8 1 k 2 0 0 T IV D

3、4V D1V D2V D5V D3圖 2-31 永 磁 式 直 流 伺 服 電 動 機 的 基 本 結 構1-外 殼 2-轉 子 繞 組 3-永 久 磁 鋼 的 定 子 磁 極4-轉 子 鐵 心 5-換 向 器 6-電 刷234561TCCRCUnTeaea2圖 2-32 他 勵 直 流 電 動 機 電 路 原 理MUaUf激 磁電 壓IaEa+-+-M圖2-33 晶體管脈寬調制調速系統(tǒng)的組成原理+- 電流調節(jié)器 速度調節(jié)器-+脈寬調制器整流器電流傳感器電流反饋電路速度反饋電路速度傳感器速度指令基極驅動電路功率放大器三相交流電源圖 2-34 雙 極 性 開 關 功 率 放 大 器iaiatub

4、1uaa)b)c)MVT3VT4ub3VT1VT2ub4ub1ub2ub2ub3ub4ttttttttttub4ub3ub2ub1tia+ESVD1VD2VD3VD4uaABTt0t1t2t3t4 EST/2ESua-ES- ESV T1R10V D1R9R11R8R6R7ESR15R12V D2R13V T2R14圖 2-35 脈 寬 調 制 器ub4ub3b)a)ub1ub1ub2uerQ3+-Q4Q6Q5ub4ub3R22V T4R21V D4R20R23R18R19R16V D3R17V T3-+Q7R28R25R27R24R26-+Q1R1C1R4R3Q2+-R2R5C2uAuBuA

5、uBuA+ uertuerttttub2tt-ueruA-uer-+-+圖2-36 永磁同步交流伺服電動機的結構示意1-軸 2-定子繞組 3-定子 4-轉子 5-脈沖編碼器 6-轉子永久磁鐵 7-軸向通風孔6LLL-L1457圖 2 - 3 7 永 磁 同 步 交 流 伺 服電 動 機 工 作 原 理 示 意NSNSnsnsnpfnns/60MS圖2-38 永磁同步交流伺服電動機的速度控制系統(tǒng)組成原理+- 電流調節(jié)器 速度調節(jié)器-+電流傳感器電流反饋電路速度反饋電路速度傳感器速度指令逆變器三相交流電源功率放大主回路整流和濾波器PWM調制器U/f變換器PWM變頻器ut圖 2 -3 9 與 正 弦

6、 波 等 效 的 不 等 寬 的 矩 形 脈 沖tu圖 2-40 單 相 雙 極 性 SPW M 調 制 器-+Q1C1R4R5Q2+-R3RFC2u2u1R1R2VD1VD2-+Q3uoR7R6VD4VD3R8usa12ut圖 2-42 SPW M 變 頻 器 工 作 波 形 圖tutuutttusutumutusausbuscum a(或Ua)um b(或 Ub)um c(或 Uc)uu+ud(或 +U s)-ud(或 -U s)+ud(或 +U s)-ud(或 -U s)t+ud(或 +U s)-ud(或 -U s)+ud-ud 單 相 雙 極 性SPW M 調 制 三 相 雙 極 性SPW M 調 制圖 2-41 雙 極 性 SPW M 功 率 放 大 主 回 路V T5V T6V D11V D12UaV D10V D9V T4V T3V T1V T2um a um aV D7V D8AV D6V D3V D2V D5V D4V D1380V50H zC1um b um b um cum cAUs+Us/2-Us/2UbUc圖 2 -4 3 半 閉 環(huán) 數 字 脈 沖 比 較 伺 服