任務(wù)使用定位指令控制伺服電機(jī)

1、任務(wù)4：使用定位指令控制伺服電機(jī)1、 任務(wù)要求：通過PLC控制伺服驅(qū)動(dòng)器，使伺服電機(jī)在固定的脈沖下運(yùn)動(dòng)固定的圈數(shù)。要求使用PLC編寫使能、方向、脈沖的程序來控制伺服電機(jī)。具體題目：通過使用PLC編程軟件對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制。控制要求：按下按鈕1(M1)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)5圈；按下按鈕2(M2)停止伺服電機(jī)；按下按鈕3(M3)發(fā)無限脈沖并在10秒(T0)后停止伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)。2、 任務(wù)分析2.1任務(wù)實(shí)施思路本任務(wù)主要是對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行一個(gè)基礎(chǔ)的了解。根據(jù)任務(wù)要求一步步對(duì)伺服電機(jī)的應(yīng)用進(jìn)行深入了解。2.2物料選擇根據(jù)任務(wù)要求，在學(xué)習(xí)過程中需要用到一下設(shè)備：產(chǎn)品名稱品牌型號(hào)備注三菱PLC基本單元三菱FX3U-3

2、2MT/ES-A匯川伺服電機(jī)匯川IS620PS2R8I-IAB2.3相關(guān)知識(shí)儲(chǔ)備對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行應(yīng)用學(xué)習(xí)，需要掌握伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的接線、寸動(dòng)調(diào)試、常用模式的理解、內(nèi)部參數(shù)功能的應(yīng)用。驅(qū)動(dòng)器的接線和融伺服電機(jī)主要分為位置模式、速度模式和轉(zhuǎn)矩模式三種。需要了解這三種控制模式的接線，在第一次使用要在接線完全正確的情況下進(jìn)行上電。下面我們來了解一下三種模式的接線圖。位置控制模式：速度控制模式：轉(zhuǎn)矩控制模式：下圖為操作按鈕示意圖，操作面板主要是用來設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的電機(jī)參數(shù)。電子齒輪比的計(jì)算伺服電機(jī)電子齒輪比計(jì)算用于實(shí)現(xiàn)位置模式下準(zhǔn)確定位的其中一個(gè)環(huán)節(jié)，此款伺服電機(jī)在電子齒輪比為1的時(shí)候，10000脈沖轉(zhuǎn)一圈。

3、輸入脈沖圈數(shù)與旋轉(zhuǎn)圈數(shù)的關(guān)系：輸出脈沖頻率與旋轉(zhuǎn)速度的關(guān)系：例子：電子齒輪比為10，則脈沖數(shù)量是1000脈沖轉(zhuǎn)一圈（10000/10=1000）。使用GXWORKS2對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制下圖為伺服電機(jī)與PLC連接的端口，可以使用GXWORKS2對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行使能、方向、發(fā)脈沖、模擬量輸入等控制。PLSY:脈沖輸出，脈沖輸出指令應(yīng)用在對(duì)電機(jī)停止和啟動(dòng)都沒有特殊要求的情況。PLSY指令在停止和啟動(dòng)都是在最短的時(shí)間內(nèi)停下或達(dá)到最高速度。編程格式：PLSY D0 D2 Y0.其中D0是脈沖頻率，D2是脈沖數(shù)量。PLSR:帶加減速脈沖輸出，主要應(yīng)用在電機(jī)啟動(dòng)和停止時(shí)需要有加減速效果的情況。編程格式：PLS

4、R D0 D2 D4 Y0.其中D0是脈沖頻率，D2是脈沖數(shù)量，D4加減速時(shí)間。3、 任務(wù)實(shí)施我們需要了解伺服電機(jī)CN1接口對(duì)應(yīng)PLC的I/O口。下面的任務(wù)實(shí)施我們定義：Y0Y1Y2M0M1M2電機(jī)使能脈沖輸出電機(jī)方向按鈕1按鈕2按鈕33.1 PLC與伺服驅(qū)動(dòng)器之間的接線并檢查。3.2 在GXWORKS2中新建FX3U的梯形圖工程。步驟說明配圖【創(chuàng)建工程】打開GXWorKS2，點(diǎn)擊工程新建PLC系列（FXCPU）PLC類型（FX3U/FX3UC）程序語(yǔ)言（梯形圖）3.3 編寫控制伺服電機(jī)的PLC程序：步驟說明配圖【使能】使用按鈕1控制伺服電機(jī)的使能【方向】使用按鈕2控制伺服電機(jī)的方向【脈沖輸出

5、】使用按鈕3對(duì)輸出的脈沖數(shù)量進(jìn)行控制3.4 對(duì)PLSR指令中的參數(shù)進(jìn)行修改步驟說明配圖【監(jiān)視或模擬】可以在監(jiān)視或者模擬兩個(gè)狀態(tài)下進(jìn)行修改D0-D4中的參數(shù)。【更改寄存器中的值】右鍵點(diǎn)擊PLSR指令，并按照右圖選擇“當(dāng)前值更改”【設(shè)置寄存器】右圖選擇好寄存器，數(shù)據(jù)類型（值的范圍超過5000需要用Double Word），輸入值，最后點(diǎn)擊設(shè)置【設(shè)置完成】按照上面步驟，設(shè)置好D0、D2、D4的值，則可以開始對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制。4、 任務(wù)考核項(xiàng)分值得分1）PLC與驅(qū)動(dòng)器的接線102）伺服電機(jī)寸動(dòng)模式的操作103）布線的美觀104）PLC工程文件的創(chuàng)建105）程序的編寫106）電子齒輪比的計(jì)算207）電機(jī)方向