過程控制課程設(shè)計(jì)

1、過程控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)過程控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)題目：流量比值控制和變頻器控制設(shè)計(jì)班 級：自動(dòng)化0805 學(xué) 號(hào)： 20082479 姓 名： 指導(dǎo)教師： 楊英華 鮑艷 設(shè)計(jì)時(shí)間： 2011年5月30號(hào) 到 2011年6月19日目錄摘要21.課程設(shè)計(jì)任務(wù)及要求31.1設(shè)計(jì)任務(wù)31.2設(shè)計(jì)要求32.1流量比值控制系統(tǒng)在工程實(shí)際中的背景應(yīng)用42.2流量比值控制系統(tǒng)方案比較和選擇52.2.1比值控制系統(tǒng)方案比較52.2.2比值控制系統(tǒng)方案分析和選擇63.實(shí)驗(yàn)硬件部分73.1CS4000型過程控制實(shí)驗(yàn)裝置簡介73.2硬件配置選型73.3西門子SIMATIC PCS7-300103.4變頻器工作原理104.

2、雙容水箱機(jī)理模型建立及實(shí)驗(yàn)參數(shù)的確定方法134.1串聯(lián)雙容水箱機(jī)理模型的建立134.2串聯(lián)雙容水箱參數(shù)的確定145.PID控制器設(shè)計(jì)165.1PID控制器原理165.2PID控制器參數(shù)整定185.2.1臨界比例度法185.2.2衰減曲線法185.2.3試湊法186.MATLAB仿真226.1 MATLAB軟件簡介226.2仿真實(shí)現(xiàn)226.2.1被控對象的傳遞函數(shù)226.2.2PID參數(shù)確定227.實(shí)驗(yàn)法測量雙閉環(huán)流量比值控制系統(tǒng)257.1雙閉環(huán)流量比值控制系統(tǒng)工藝流程圖257.2實(shí)驗(yàn)過程267.2.1雙容水箱參數(shù)整定實(shí)驗(yàn)267.2.2副回路PID參數(shù)整定實(shí)驗(yàn)277.2.3雙閉環(huán)PID的參數(shù)整定

3、實(shí)驗(yàn)288.心得體會(huì)29參考文獻(xiàn)31摘要在工業(yè)生產(chǎn)過程中，要求兩種或多種物料成一定比例關(guān)系，一旦比例失調(diào)，會(huì)影響生產(chǎn)的正常進(jìn)行，影響產(chǎn)品質(zhì)量，浪費(fèi)原料，甚至產(chǎn)生生產(chǎn)事故，所以嚴(yán)格控制其比例，對于安全生產(chǎn)來說是十分重要的。本文分析了雙閉環(huán)流量比值控制系統(tǒng)的組成特征、原理、適用范圍，相比于開環(huán)比值系統(tǒng)和單閉環(huán)比值系統(tǒng)，雙閉環(huán)比值系統(tǒng)組成更為復(fù)雜、動(dòng)態(tài)特性和靜態(tài)特性更好，探討雙閉環(huán)流量比值控制系統(tǒng)的可行性。闡述了變頻器的工作原理和在雙閉環(huán)流量比值控制系統(tǒng)中的作用.基于浙大中控CS4000過程控制實(shí)驗(yàn)裝置的水箱系統(tǒng)，根據(jù)設(shè)雙閉環(huán)流量比值控制系統(tǒng)原理，設(shè)計(jì)了雙容自衡水箱的雙閉環(huán)流量比值控制系統(tǒng)，畫出控制

4、系統(tǒng)原理圖和方框圖，選擇恰當(dāng)?shù)挠布渲?。對雙容自衡水箱進(jìn)行了模型機(jī)理分析并在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)通過雙容自衡水箱的實(shí)驗(yàn)得到具體實(shí)際被控對象的傳遞函數(shù)，主副閉環(huán)控制回路的控制器均采用PID控制器。并根據(jù)設(shè)計(jì)出的流量比值控制系統(tǒng)，在Matlab/Simulink環(huán)境下進(jìn)行了PID控制的建模仿真。在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)，根據(jù)雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)方框圖和實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有資源，列出系統(tǒng)用到的設(shè)備型號(hào)及參數(shù)，并進(jìn)行實(shí)際的雙閉環(huán)流量比值控制系統(tǒng)的兩個(gè)控制器的參數(shù)整定。實(shí)驗(yàn)主要步驟如下： 1）首先對副回路（紅色回路）在組態(tài)王界面下進(jìn)行PID參數(shù)整定。根據(jù)設(shè)計(jì)的雙閉環(huán)流量控制系統(tǒng)方框圖，除去主回路部分，只連接副回路部分的PLC控制線路并整定雙

5、容水箱單閉環(huán)（副回路）系統(tǒng)的開關(guān)關(guān)合，得到了副回路的最佳PID參數(shù)。2）再根據(jù)Matlab/Simulink仿真結(jié)果和上述實(shí)驗(yàn)得到的副回路參數(shù)，進(jìn)行在組態(tài)王的雙閉環(huán)流量比值控制系統(tǒng)的主回路PID控制參數(shù)，通過試湊法，實(shí)現(xiàn)了實(shí)驗(yàn)室內(nèi)的組態(tài)王界面對雙閉環(huán)流量比值的監(jiān)控，并得到較好的跟隨特性和系統(tǒng)穩(wěn)定性。傳統(tǒng)的流量比值系統(tǒng)人為因素成為決定配料精度的關(guān)鍵。由于工作環(huán)境及工作人員素質(zhì)的關(guān)系，經(jīng)常出現(xiàn)產(chǎn)品不合格，質(zhì)量不穩(wěn)定性差的情況，造成了大量人力、物力的浪費(fèi)。而且人工配料生產(chǎn)率低、達(dá)不到規(guī)?；a(chǎn)。本文設(shè)計(jì)的流量比值控制系統(tǒng)，以變頻器和電動(dòng)調(diào)節(jié)閥為執(zhí)行元件，加上P I D控制方法，使自動(dòng)化流量比值系統(tǒng)達(dá)

6、到了所要求的控制精度。關(guān)鍵詞：雙閉環(huán) ,流量比值，變頻器，PID，Matlab/Simulink1. 課程設(shè)計(jì)任務(wù)及要求1.1設(shè)計(jì)任務(wù)本次課程設(shè)計(jì)是為過程控制儀表課程而開設(shè)的綜合實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)，是對現(xiàn)代檢測技術(shù)、自動(dòng)控制理論、過程控制儀表、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)等前期課堂學(xué)習(xí)內(nèi)容的綜合應(yīng)用。本設(shè)計(jì)主要是通過對典型工業(yè)生產(chǎn)過程中常見的典型工藝參數(shù)的測量方法、信號(hào)處理技術(shù)和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，掌握測控對象參數(shù)檢測方法、變送器的功能、測控通道技術(shù)、執(zhí)行器和調(diào)節(jié)閥的功能、過程控制儀表的PID控制參數(shù)整定方法，培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用理論知識(shí)來分析和解決實(shí)際問題的能力，使學(xué)生通過自己動(dòng)手對一個(gè)工業(yè)過程控制對象進(jìn)行儀表設(shè)計(jì)與選

7、型，促進(jìn)學(xué)生對儀表及其理論與設(shè)計(jì)的進(jìn)一步認(rèn)識(shí)。 本次設(shè)計(jì)的主要任務(wù)是通過對一個(gè)典型工業(yè)生產(chǎn)過程（如煤氣脫硫工藝過程）進(jìn)行分析，并對其中的液位參數(shù)設(shè)計(jì)其控制系統(tǒng)。設(shè)計(jì)中要求學(xué)生掌握變送器功能原理，能選擇合理的變送器類型型號(hào)；掌握執(zhí)行器、調(diào)節(jié)閥的功能原理，能選擇合理的器件類型型號(hào)；掌握PID調(diào)節(jié)器的功能原理，完成液位控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)，并畫出控制系統(tǒng)的原理圖和系統(tǒng)主要程序框圖。通過對過程控制系統(tǒng)的組態(tài)和調(diào)試，使學(xué)生對過程控制儀表課程的內(nèi)容有一個(gè)全面的感性認(rèn)識(shí)，掌握常用過程控制系統(tǒng)的基本應(yīng)用，使學(xué)生將理論與實(shí)踐有機(jī)地結(jié)合起來，有效的鞏固與提高理論教學(xué)效果。1.2設(shè)計(jì)要求1. 流量比值控制和變頻器控制

8、設(shè)計(jì)。2. 系統(tǒng)設(shè)計(jì)調(diào)試，以自動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室模型為設(shè)計(jì)對象。3. 控制系統(tǒng)的分析，以自動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室模型為設(shè)計(jì)對象。4. 系統(tǒng)原理及參數(shù)選擇5. 流量比值控制系統(tǒng)一般用于總物料變化幅度不大的場合，適合使用結(jié)構(gòu)簡單，造價(jià)較低的單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)。所以本系統(tǒng)采用單閉環(huán)控制。單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)是為了克服開環(huán)比值系統(tǒng)存在的不足，在開環(huán)比值控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，增加一個(gè)副流量的閉環(huán)控制系統(tǒng)。即實(shí)現(xiàn)副流量跟隨主流量變化而變化，又可克服副流量本身干擾對比值的影響。系統(tǒng)主回路的給定值為人工設(shè)定。電磁流量計(jì)測得主回路流量后，通過比值器作為給定值送往副回路。這樣副回路即可跟隨主回路變化，實(shí)現(xiàn)比值控制。兩叫路均采用

9、PID控制，為保證系統(tǒng)的快速性與穩(wěn)定性，應(yīng)選擇幾組不同的參數(shù)來應(yīng)對不同的情況。在啟動(dòng)以及受到較大的單位擾動(dòng)時(shí)，應(yīng)以快速性為主，使系統(tǒng)盡快達(dá)到平衡；在系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行以及受到階躍擾動(dòng)時(shí)，應(yīng)以穩(wěn)定性為主，以減小擾動(dòng)對系統(tǒng)的影響。6. 流量比值控制系統(tǒng)的方案選定2.1流量比值控制系統(tǒng)在工程實(shí)際中的背景應(yīng)用在雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)中，主動(dòng)物料、從動(dòng)物料，在參數(shù)整定時(shí)，要保持主動(dòng)物料、從動(dòng)物料的總量恒定，物料流量要保持恒定的比值且主流量要實(shí)現(xiàn)定值控制，其結(jié)果作為副流量的設(shè)定值也是恒定值。與采用兩個(gè)單回路流量控制系統(tǒng)相比，其優(yōu)越性在于當(dāng)主動(dòng)量一旦供應(yīng)不足時(shí)，仍能保持原定比值。當(dāng)主動(dòng)量因擾動(dòng)而發(fā)生變化時(shí)，在調(diào)節(jié)過程

10、中，仍能保持原定的比值。缺點(diǎn)是所用儀表多，投資較高。在主動(dòng)量也需要控制時(shí)，增加一個(gè)主動(dòng)量閉環(huán)控制系統(tǒng)，單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)成為雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)，如圖1所示。 增加了主動(dòng)量閉環(huán)控制后，主動(dòng)量得以穩(wěn)定，從而使總流量能保持穩(wěn)定。 雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)主要用于總流量需要經(jīng)常調(diào)整（即工藝負(fù)荷的升降）的場合，如無此要求，可采用兩個(gè)單獨(dú)的閉環(huán)控制系統(tǒng)來保持比值關(guān)系。圖表 1控制系統(tǒng)方框圖MFC1FT1VL1Q1 MSSRFT2FC2KQ2圖表 2雙閉環(huán)比值控制工藝流程圖 流量比值與設(shè)置于儀表的比值系數(shù)是兩個(gè)不同的概念，它們都為無量綱系數(shù)，但兩者的數(shù)值是不等的。 流量比值k是流量的比值，它們可以同為質(zhì)量流量、體

11、積流量或折算為標(biāo)準(zhǔn)情況下的流量。 比值系數(shù)K是設(shè)置于比值函數(shù)模塊或比值控制器中的參數(shù)。 采用線性流量檢測單元的情況 在正常工況下，主動(dòng)量與從動(dòng)量的輸出值（無量綱）分別為F1/F1MAX，F(xiàn)2/F2MAX。所以單元組合儀表的比值系數(shù)為： 該比值系數(shù)只與變送器的量程和所要求從動(dòng)量與主動(dòng)量的對應(yīng)比例關(guān)系有關(guān)，與變送器的電氣零點(diǎn)無關(guān)。采用差壓法未經(jīng)開方流量檢測單元的情況此時(shí)，主動(dòng)量與從動(dòng)量的輸出值（無量綱）分別為（F1/F1MAX）2， （F1/F1MAX）2 。所以比值系數(shù)為： 該比值系數(shù)只與變送器的量程和所要求從動(dòng)量與主動(dòng)量的對應(yīng)比例關(guān)系有關(guān)，與變送器的電氣零點(diǎn)無關(guān)。幾點(diǎn)說明（1）采用線性流量檢測

12、方法時(shí)，只有在 F1MAX=F2MAX的場合，k=K；在采用差壓法未經(jīng)開方流量檢測時(shí)，在 時(shí)，k=K（2）采用相乘或相除的方案中，比值函數(shù)部件可以改接在F2一側(cè)，即實(shí)現(xiàn) 。此時(shí)，K1/K。（3）在同樣的比值k下，通過調(diào)整F1MAX，F(xiàn)2MAX也可以改變比值系數(shù)。2.2.2雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)方案分析和選擇 雙閉環(huán)流量比值控制系統(tǒng)，主流量也用一個(gè)PID控制器進(jìn)行控制，增加一個(gè)主流量閉環(huán)控制系統(tǒng)，主流量在動(dòng)態(tài)過程中和擾動(dòng)作用下，能夠自動(dòng)調(diào)節(jié)得以穩(wěn)定，從而通過固定的比值使從流量也得以穩(wěn)定。通過兩個(gè)方案的論證，單閉環(huán)流量比值控制系統(tǒng)適用于負(fù)荷變化不大，主流量不可控制，兩種物料的比值要求不高的生產(chǎn)過程。而

13、雙閉環(huán)流量比值控制系統(tǒng)適用于祝福流量擾動(dòng)頻繁，負(fù)荷變化較大，同時(shí)保證主、副物料總量恒定的生產(chǎn)過程。故本文對雙容水箱的流量比值控制系統(tǒng)采用方案二的雙閉環(huán)控制系統(tǒng)來設(shè)計(jì)生產(chǎn)控制過程。3.實(shí)驗(yàn)硬件部分 本實(shí)驗(yàn)基于浙大中控CS4000過程控制裝置的水箱系統(tǒng)和西門子的嵌入式PID參數(shù)調(diào)節(jié)模塊對雙容水箱模型進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。3.1CS4000型過程控制實(shí)驗(yàn)裝置簡介 隨著生產(chǎn)的自動(dòng)化程度和規(guī)模的日益隨著生產(chǎn)的自動(dòng)化程度和規(guī)模的日益提高，分布式集散控制系統(tǒng)(DistributedControl System，DCS)得到了廣泛應(yīng)用，它可實(shí)現(xiàn)數(shù)字和模擬輸入輸出模塊、智能信號(hào)裝置和調(diào)節(jié)裝置與PC之間的數(shù)據(jù)傳輸，并可把I/

14、O通道分散到實(shí)際需要的現(xiàn)場設(shè)備附近，使安裝和布線費(fèi)用降到最低，從而大大節(jié)省成本費(fèi)用；其開放的通信接口，還允許用戶選擇不同制造商生產(chǎn)的分散I/O裝置和現(xiàn)場設(shè)備，易于推廣。CS4000型過程控制實(shí)驗(yàn)裝置正是采用這種開放式的DCS系統(tǒng)，根據(jù)我國工業(yè)自動(dòng)化及相關(guān)專業(yè)教學(xué)特點(diǎn)，吸取了國外同類實(shí)驗(yàn)裝置的特點(diǎn)和長處，并與目前大型工業(yè)自動(dòng)化現(xiàn)場緊密聯(lián)系，采用了工業(yè)上廣泛使用并處于領(lǐng)先的C3000智能儀表、S7-200PLC、DDC控制系統(tǒng)、EPA工業(yè)以太網(wǎng)控制系統(tǒng)，經(jīng)過精心設(shè)計(jì)、多次實(shí)驗(yàn)和反復(fù)論證后，推出的一套基于研究生教學(xué)和學(xué)科基地建設(shè)的實(shí)驗(yàn)設(shè)備。CS4000型過程實(shí)驗(yàn)裝置的檢測信號(hào)、控制信號(hào)及被控信號(hào)均采

15、用ICE標(biāo)準(zhǔn)，即電壓1-5V，電流4-10mA，實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)供電要求：單相220V交流電，被調(diào)參數(shù)囊括流量、壓力、液位、溫度四大熱工參數(shù)，真實(shí)地模擬了自動(dòng)化的工業(yè)現(xiàn)場控制。3.2硬件配置選型整個(gè)實(shí)驗(yàn)裝置主要包括DCS工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)機(jī)柜、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)(上位機(jī)系統(tǒng))、水箱系統(tǒng)。其中，DCS工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)機(jī)柜提供系統(tǒng)供電電源(5v、24v)、各模擬輸入輸出量及繼電器等所對應(yīng)的接口，用以上位機(jī)系統(tǒng)和水箱系統(tǒng)的通信；上位機(jī)通過采集各類傳感器信號(hào)，實(shí)時(shí)監(jiān)控現(xiàn)場參數(shù)變化，及時(shí)發(fā)出控制指令；水箱系統(tǒng)包括兩個(gè)獨(dú)立的水路動(dòng)力系統(tǒng)：一路由磁力驅(qū)動(dòng)循環(huán)泵、電動(dòng)調(diào)節(jié)閥、電磁流量計(jì)(主管路)、自鎖緊不銹鋼水管及手動(dòng)切換閥組成；另一路由

16、磁力驅(qū)動(dòng)循環(huán)泵、變頻調(diào)速器、渦輪流量計(jì)(副管路)、自鎖緊不銹鋼水管及手動(dòng)切換閥組成，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示，通過不同切換閥的開合可以完成多種方式下的流量控制實(shí)驗(yàn)。圖 3.1：CS4000型過程實(shí)驗(yàn)裝置 如圖示3.1，實(shí)驗(yàn)對象共包括有六個(gè)水箱和一個(gè)儲(chǔ)水箱，其中水箱1(中下)、水箱2(右下)、水箱3(中上)、水箱4(右上)為普通水箱，箱外均配有標(biāo)尺，方便近前查看：水箱5(左上)為加熱水箱，內(nèi)置有1.5KW電加熱管；水箱6(左下)為純滯后水箱中間固定有一根有機(jī)玻璃圓柱，9塊隔板呈環(huán)形排布在圓柱周圍，水可依次流過分隔出的9個(gè)扇形區(qū)。整個(gè)系統(tǒng)通過不銹鋼管道連接起來，通道閥門開啟時(shí)，儲(chǔ)水箱的水可以被分別送至六

17、個(gè)水箱。六個(gè)水箱底部均有兩個(gè)出水管道，其中裝有手動(dòng)閥的管道作為控制系統(tǒng)的一部分，可通過手動(dòng)調(diào)節(jié)閥門開度以模擬漏水干擾；水箱液位達(dá)到警戒水位時(shí)，經(jīng)另一直通管道流至儲(chǔ)水箱，防止溢出。儲(chǔ)水箱底部安裝有出水閥。當(dāng)儲(chǔ)水箱需要換水時(shí)，手動(dòng)打開出水閥即將水直接排出。 本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)供電要求單相220V交流電，實(shí)驗(yàn)裝置的檢涮信號(hào)、控制信號(hào)及被控信號(hào)均采用ICE標(biāo)準(zhǔn)，即電壓l-5v，電流4-20rnA。主要的檢測變送和執(zhí)行元件有：擴(kuò)散硅壓力液位傳感器、電磁流量計(jì)、渦輪流量計(jì)、變頻器等，下面列出各元件的主要技術(shù)參數(shù)：(1) 擴(kuò)散硅壓力液位傳感器：檢測水箱壓力。液位輸入信號(hào)：24 VDC; 輸出信號(hào)：420mA；測量精

18、度：0.25。(2) 電磁流量計(jì)：檢測主流量。型號(hào)：SFIOTD-C; 輸入信號(hào)：220V；輸出信號(hào)：420mA；測量范圍:01.2；測量精度：±0.5。(3)渦輪流量計(jì)：檢測干擾流量。型號(hào)：LWGYl0AP; 輸入信號(hào)：24 VDC；輸出信號(hào)：頻率；測量范圍:01.2；測量精度：±1。(4)電動(dòng)調(diào)節(jié)閥(智能電動(dòng)單座調(diào)節(jié)閥)：用來調(diào)節(jié)管道出水量。型號(hào)：QSTP-16K；輸入信號(hào)：010mA420mADC0-5VDC15VDC；輸入阻抗：250500；輸出信號(hào)：420mADC；輸出最大負(fù)載：<500;信號(hào)斷電時(shí)的閥位：可任意設(shè)置為保持全開全關(guān)0100間的任意值；電源：2

19、20V±1050HZ。具有精度高、體積小、重量輕、推動(dòng)力大、控制單元與電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)一體化、可靠性高、操作方便等優(yōu)點(diǎn)。(5)變頻器：調(diào)節(jié)小流量泵。型號(hào)：三菱FR-S520S-0.4K；輸入是220V,輸出三個(gè)端任兩個(gè)端子之間的輸出電壓都是220V,輸出三個(gè)端子電壓進(jìn)電機(jī)，電機(jī)是220V/380V。圖 3.2：變頻器圖示 3.3西門子SIMATIC PCS7-300 S7-300系列的模塊化自動(dòng)化系統(tǒng)作為標(biāo)準(zhǔn)、容錯(cuò)和安全相關(guān)的系統(tǒng)，十余過程自動(dòng)化和小型獨(dú)立設(shè)備的自動(dòng)化。3.4變頻器工作原理 由于本實(shí)驗(yàn)需要兩個(gè)調(diào)節(jié)閥，除了電動(dòng)調(diào)節(jié)閥以外，還在副回路中選用了三菱FR-S520S-0.4K的變

20、頻器調(diào)節(jié)閥?，F(xiàn)在對變頻器的工作原理進(jìn)行分析：圖 3.3：交-直-交變頻器基本主電路組成變頻器的作用是通過改變電源的頻率來改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速，也就是通常所說的變頻調(diào)速。變頻器分為，交直交、交交變頻兩大類。本試驗(yàn)采用的變頻器為交直交變頻，主電路部分主要由整流器器、中間濾波環(huán)節(jié)、逆變器三部分組成。 整流器的作用是將定壓定頻的交流電變換為可調(diào)直流電，通過電壓型或電流型濾波器為逆變器提供直流電源。在SPWM變頻器中，大多采用全波整流電路。大多數(shù)中、小容量的變頻器中，整流器件采用不可控的整流二極管或者二極管模塊。間直流環(huán)節(jié) 中間直流儲(chǔ)能環(huán)節(jié)，在它和電動(dòng)機(jī)之間進(jìn)行無功功率的交換。逆變器將直流電源變?yōu)榭烧{(diào)頻率的交

21、流電。它的作用與整流器相反，是將直流電逆變?yōu)殡妷汉皖l率可變的交流電，以實(shí)現(xiàn)交流電機(jī)變頻調(diào)速。逆變電路由開關(guān)器件構(gòu)成，大多采用橋式電路，常稱逆變橋。在SPWM變頻器中，開關(guān)器件接受控制電路中SPWM調(diào)制信號(hào)的控制，將直流電逆變成三相交流電。圖 3.4：交-直-交變頻器控制電路組成控制電路部分常由運(yùn)算電路、檢測電路、控制信號(hào)輸入/輸出電路和驅(qū)動(dòng)電路組成。主要任務(wù)是完成對逆變器的開關(guān)控制、對整流器的電壓控制以及完成各種保護(hù)功能等，其控制方法可以采用模擬控制或數(shù)字控制。目前許多變頻器已經(jīng)采用微機(jī)來進(jìn)行全數(shù)字控制，采用盡可能簡單的硬件電路，靠軟件來完成各種功能。4. 雙容水箱機(jī)理模型建立及實(shí)驗(yàn)參數(shù)的確定

22、方法4.1串聯(lián)雙容水箱機(jī)理模型的建立圖 4.1：雙容水箱結(jié)構(gòu) 從圖3 可以看出，電磁閥的實(shí)際流量特性呈現(xiàn)很大的飽和區(qū)。實(shí)際控制時(shí)，當(dāng)電磁閥工作在0,50%范圍內(nèi)時(shí)，輸入量與輸出流量基本呈線性關(guān)系。雙容水箱機(jī)理建模根據(jù)流量平衡原理，模型描述如下：選取不同的穩(wěn)態(tài)值h1 ,h2，根據(jù)參數(shù)估計(jì)可得管道的流量系數(shù)，可得：1 = 0.3565, 2 = 0.3050。(6)式中各參數(shù)的物理意義和數(shù)值見表1，其中：A, S 可直接測量；g 是常數(shù)。 4.2串聯(lián)雙容水箱參數(shù)的確定根據(jù)雙容水箱自衡過程的實(shí)驗(yàn)測得的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)曲線4.2，圖 4.2：雙容水箱自衡過程曲線圖 對曲線4.2，被控對象的傳遞函數(shù)分析可根據(jù)圖

23、4.3圖 4.3：雙容水箱階躍響應(yīng)曲線在單位階躍響應(yīng)曲線上取：的穩(wěn)態(tài)值的漸近線為；時(shí)得曲線上的點(diǎn)A，階躍響應(yīng)時(shí)間對應(yīng)；時(shí)得曲線上的點(diǎn)為點(diǎn)B，階躍響應(yīng)時(shí)間對應(yīng)；切線為點(diǎn)P，過點(diǎn)P做的切線與橫軸交點(diǎn)對應(yīng)的時(shí)間為滯后時(shí)間常數(shù)；利用下面的近似公式計(jì)算參數(shù)和：=輸入穩(wěn)態(tài)值/階躍輸入值= （9） （10） （11）由于，故被控對象可近似化為為兩個(gè)一階慣性環(huán)節(jié)乘積的形式。滯后時(shí)間常數(shù)，由于本實(shí)驗(yàn)水箱容積較小，實(shí)驗(yàn)的影響并不大，取。按照公式計(jì)算出二階雙容水箱系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為： （13） （14）5. PID控制器設(shè)計(jì)PID控制是建立在經(jīng)典控制理論基礎(chǔ)上的一種控制策略，其中，P、I、D分別代表比例(Propor

24、tional)、積分(Integral)、微分(Differential)的一種運(yùn)算關(guān)系。由于其算法簡單明了，參數(shù)物理意義明確，理論分析體系完整，易于學(xué)習(xí)推廣，至今仍在工業(yè)控制中占主導(dǎo)地位。5.1PID控制器原理 自動(dòng)控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會(huì)出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后（delay）組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時(shí)，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。這就是說，在控制器中僅引入 “比例”項(xiàng)往往是不夠的，比例項(xiàng)的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項(xiàng)”，它能預(yù)測誤差

25、變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分（PD）控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動(dòng)態(tài)特性。模擬控制系統(tǒng)中最常用PID控制規(guī)律，其原理框圖如圖5.1所示圖 5.1：模擬PID控制系統(tǒng)原理圖PID控制器是一種線性控制器，它根據(jù)給定值R(t)與實(shí)際輸出值Y(t)構(gòu)成控制偏差 （15）將偏差的比例、積分、微分通過線性組合構(gòu)成控制量，對被控對象進(jìn)行控制，其控制規(guī)律可表示為 （16）或?qū)懗蓚鬟f函數(shù)形式 （17）式中，為比例系數(shù)；為積分時(shí)間常數(shù)；為微分時(shí)間常數(shù)。從系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應(yīng)速度、

26、超調(diào)量和穩(wěn)態(tài)精度等方面來考慮，比例、積分、微分三個(gè)環(huán)節(jié)的作用可概括如下：1) 比例環(huán)節(jié)：代表當(dāng)前信息，使過程快速反應(yīng)。比例部分的數(shù)學(xué)表達(dá)式，成比例地反映了控制系統(tǒng)的偏差信號(hào)，偏差一旦產(chǎn)生就可及時(shí)作用。增大可加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，提高調(diào)節(jié)精度，但易產(chǎn)生超調(diào)，甚至?xí)?dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定；減小，則會(huì)降低調(diào)節(jié)精度，使響應(yīng)緩慢，延長調(diào)時(shí)間，使系統(tǒng)的動(dòng)靜態(tài)特性變壞。2) 積分環(huán)節(jié)：代表過去累積的信息，可保證被控量在穩(wěn)態(tài)時(shí)對設(shè)定值的無靜差蹤。由其數(shù)學(xué)表達(dá)式看出，只要存在偏差，控制作用就會(huì)不斷累積，因此能消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高系統(tǒng)的抗干擾能力。當(dāng)較大時(shí)，則積分作用較弱，系統(tǒng)不易產(chǎn)生振蕩，但消除偏差所需的時(shí)間較長，影響系統(tǒng)

27、的調(diào)節(jié)精度；當(dāng)較小時(shí)，則積作用較強(qiáng)，能加快消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，但易在響應(yīng)初期產(chǎn)生積分飽和現(xiàn)象，從而起響應(yīng)過程的較大超調(diào)，甚至?xí)a(chǎn)生振蕩。3) 微分環(huán)節(jié)：代表了將來的信息，能改善閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)響應(yīng)的速度。由其表達(dá)式可見微分環(huán)節(jié)反映偏差信號(hào)的變化趨勢(變化速率)，可對偏差變化進(jìn)行提前預(yù)報(bào)。微分作用的強(qiáng)弱由微分時(shí)間常數(shù)決定，越大，則它抑制變化的作用越強(qiáng)，有利于加快系統(tǒng)響應(yīng)，使超調(diào)量減小，增加穩(wěn)定性，但過分提前制動(dòng)，使調(diào)節(jié)時(shí)間延長，且會(huì)降低抗干擾性能；越小，則它反抗變化的作用越弱，超調(diào)量增加，系統(tǒng)響應(yīng)速度變慢，穩(wěn)定性變差。隨著微型計(jì)算機(jī)的出現(xiàn)，特別是現(xiàn)代嵌入式微處理器的大量應(yīng)用，計(jì)算機(jī)軟件(包

28、括PLC的指令)可替代模擬PID控制器硬件實(shí)現(xiàn)的功能，形成了數(shù)字PID算法，具有更強(qiáng)的靈活性。通常將數(shù)字PID控制算法分為位置式PID控制算法和增量式控制。5.2PID控制器參數(shù)整定參數(shù)整定是PID控制器設(shè)計(jì)和應(yīng)用中的核心問題，它直接影響著系統(tǒng)的控制品質(zhì)。以下簡單介紹幾種常用的參數(shù)整定法：5.2.1臨界比例度法該方法是由Ziegler和Nichols提出的閉環(huán)整定方法，在系統(tǒng)閉環(huán)情況下，用純比例控制的方法獲得臨界振蕩數(shù)據(jù)：臨界比例度和臨界振蕩周期，然后按公式整定控制器參數(shù)。對不允許做臨界振蕩實(shí)驗(yàn)的系統(tǒng)，該法不能得到運(yùn)用。5.2.2衰減曲線法衰減曲線法是在臨界比例度法基礎(chǔ)上提出來的，它先在純比例

29、作用下找出滿足衰減比的比例度，對定值系統(tǒng)，取衰減比為4:1，測出衰減振蕩周期；對隨動(dòng)系統(tǒng)，取衰減比為10:1，同時(shí)測出上升時(shí)間，然后可確定PID控制器參數(shù)。5.2.3試湊法在實(shí)際實(shí)驗(yàn)室里采用的是試湊法來確定PID的三個(gè)參數(shù)。試湊法是根據(jù)控制器各個(gè)參數(shù)對系統(tǒng)性能影響程度，根據(jù)上述比例、微分、積分對控制作用的影響分析，邊觀察系統(tǒng)的運(yùn)行，邊修改參數(shù)，直到滿意為止。實(shí)驗(yàn)室中單獨(dú)對渦流流量計(jì)的回路系統(tǒng)（紅色回路）做PID控制實(shí)驗(yàn)，通過不斷的調(diào)試，達(dá)到較快的動(dòng)態(tài)特性和較小的超調(diào)量得參數(shù)為： （18）其中， （19） 會(huì)得到較好的微分時(shí)間常數(shù)。再按照搭建好的硬件線路，進(jìn)行雙閉環(huán)流量比值控制系統(tǒng)的PID實(shí)驗(yàn)，

30、其中副回路（紅色回路）的PID參數(shù)按公式（16）進(jìn)行選擇，再進(jìn)行主回路（藍(lán)色回路）的PID參數(shù)調(diào)試，得到較好的調(diào)節(jié)圖像。PID控制器由比例單元(P)、積分單元(I)和微分單元(D)組成。其輸入e(t)與輸出u(t)的關(guān)系為：u(t)=kp(e(t)+1TI J e(t)dt+TD*de(t)dt)因此它的傳遞函數(shù)為：G(s)=u(s)E(s)=kp(1+1(TI·s)+TDs)其中kP為比例系數(shù)；TI為積分時(shí)間常數(shù)；TD為微分時(shí)間常數(shù)由此我們選擇了兩組參數(shù)：1kp=2TI=1000TD=1000此時(shí)系統(tǒng)快速性好，擾動(dòng)后能迅速恢復(fù)。2kp=O5TI=5000TD=1000此時(shí)系統(tǒng)穩(wěn)定性

31、好，不易受擾動(dòng)影響。下面是我們采用不同參數(shù)時(shí)系統(tǒng)的圖像(為了使圖像間容易比較，初始狀態(tài)時(shí)電動(dòng)調(diào)節(jié)閥與變頻器均置零)：在啟動(dòng)或受到較大單位擾動(dòng)時(shí)采用Kp：2TI：1000 TD：1000以保證系統(tǒng)的快速性。采用Kp：2TI：1000TD：1000時(shí)的圖像，以保證系統(tǒng)的快速性。在系統(tǒng)穩(wěn)定或受到階躍擾動(dòng)時(shí)可以采用kp：05TI：5000：TD：1000以保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 圖釋：圈中由左向右依次：1K p-2TI=0TD=0，2Kp：2TI-'1000TD-0，3Kp'-2TI：1000TD=1000由圖可以看出，只有比例環(huán)節(jié)的系統(tǒng)超調(diào)大，調(diào)節(jié)時(shí)間長。穩(wěn)定后會(huì)有一定的誤差(在本圖中體

32、現(xiàn)不明顯)。加入了積分環(huán)節(jié)后系統(tǒng)性能有了很大的提高，消除了穩(wěn)定誤差，減小了超調(diào)量，縮短了調(diào)節(jié)時(shí)間。加入微分環(huán)節(jié)后，系統(tǒng)調(diào)節(jié)速度更快，但一定程度上增加了超調(diào)量。由于本系統(tǒng)控制的是慢過程，所以微分環(huán)節(jié)對系統(tǒng)的影響很小。圖釋：圖中由左向右依次：1Kp=2TI-1000TD=1000，2Kp：05TI-'1000TD=1000，Kp-2TI=200TD-'1000，4Kp：2TI"-1000'rD=5000由圖看出第二組參數(shù)與第一組(最佳調(diào)節(jié)參數(shù))是因?yàn)楸壤h(huán)節(jié)是對系統(tǒng)影響最大的環(huán)節(jié)，比例時(shí)間常數(shù)減小后給定值與輸出值之間的偏差對系統(tǒng)的影響變小，系統(tǒng)調(diào)節(jié)變慢，超調(diào)量變小

33、。積分時(shí)間常數(shù)起的是積分作用，對給定值與輸出值之間的偏差進(jìn)行積分，與比例環(huán)節(jié)的作用類似。積分時(shí)間常數(shù)越小它的作用越大，使得系統(tǒng)與最佳參數(shù)相比超調(diào)量變大，是調(diào)節(jié)周期變多，調(diào)節(jié)時(shí)間變長。對于慢系統(tǒng)來說，微分環(huán)節(jié)的影響很小，所以我們改變微分時(shí)間常數(shù)時(shí)，對系統(tǒng)的影響不大。圖5-3不同PID參數(shù)對不同擾動(dòng)的響應(yīng)曲線圖釋：圖中由左向右依次：1按最佳P I D參數(shù)啟動(dòng)(p-2，TI-1 000，TD-l ooo)，2小階躍擾動(dòng)(最佳參數(shù))，3大階躍擾動(dòng)(最佳參數(shù))，4小階躍擾動(dòng)(P-05，TI-5000，TD-1000)，5大階躍擾動(dòng)(P=05，TI"-5000，TD-1000)由圖看出按最佳參數(shù)

34、設(shè)定系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)恢復(fù)性好，調(diào)節(jié)速度快，出現(xiàn)階躍擾動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)受到影響大，恢復(fù)時(shí)間快。而按照P=O5，TI=5000，TD=1000設(shè)定系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)穩(wěn)定性好，不易受到影響，但恢復(fù)慢。圖54不1同PID參數(shù)對單位擾動(dòng)的響應(yīng)圖釋：圖中由左向右依次：1P：2TI=1000TD-'1000，2P-05TI'-2000100面對單位擾動(dòng)時(shí)最佳參數(shù)設(shè)定的系統(tǒng)恢復(fù)快，很容易恢復(fù)穩(wěn)定，但穩(wěn)定性強(qiáng)的系統(tǒng)恢復(fù)性較差，受到單位擾動(dòng)時(shí)恢復(fù)很慢。綜上，我們的系統(tǒng)在啟動(dòng)時(shí)選擇最佳參數(shù)使系統(tǒng)較快的達(dá)到穩(wěn)定，穩(wěn)定后選擇穩(wěn)定性好的參數(shù)(P=05，T1=2000，TD=1000)而后根據(jù)不同的擾動(dòng)選擇參數(shù)面對單位擾動(dòng)

35、時(shí)仍使用穩(wěn)定性好的參數(shù)，受到較大的單位擾動(dòng)時(shí)，選擇最佳系統(tǒng)參數(shù)使系統(tǒng)盡快恢復(fù)穩(wěn)定。6. MATLAB仿真本文所有被控過程的仿真模型及仿真程序均基于美國Mathworks公司出品的MATLAB軟件進(jìn)行，下面先對該軟件作簡單介紹。6.1 MATLAB軟件簡介MATLAB(Matrix Laboratory)，是以矩陣為基本數(shù)據(jù)單位的一種程序設(shè)計(jì)語言，具有強(qiáng)大的數(shù)值計(jì)算能力，還提供了大量的功能函數(shù)、繪圖、可視化建模仿真和實(shí)時(shí)控制等功能，要用于工程計(jì)算、控制設(shè)計(jì)、信號(hào)處理與通訊、圖像處理、信號(hào)檢測、建模設(shè)計(jì)與分析等。其中的SIMULINK模塊可用來建模、分析和仿真各種動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，它支持連續(xù)、離散及兩者混

36、合的線性和非線性系統(tǒng)，也支持具有多種采樣頻率的系統(tǒng)。在SIMULINK環(huán)境的圖形化接口中可采用拖放鼠標(biāo)的方法迅速地建立動(dòng)態(tài)系統(tǒng)模型，具有更直觀、方便、靈活的優(yōu)點(diǎn)。6.2仿真實(shí)現(xiàn)6.2.1被控對象的傳遞函數(shù) 如圖4，雙閉環(huán)流量比值控制系統(tǒng)的兩個(gè)閉合回路的水流分別通過主、副回路電磁動(dòng)力泵從蓄水池抽入到水箱T1中，經(jīng)連接閥V2流到水箱T2中，在經(jīng)泄漏閥流向蓄水池。故兩個(gè)回路的被控對象均為雙容水箱系統(tǒng)。 由上述對雙容水箱的分析和實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)得，二階雙容水箱系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為： 也即是兩個(gè)回路被控對象的傳遞函數(shù)。6.2.2PID參數(shù)確定本實(shí)驗(yàn)為雙閉環(huán)流量比值控制系統(tǒng)，有兩個(gè)完整的控制回路。有兩個(gè)PID控制器，

37、分別控制主副回路的流量穩(wěn)定值，其中副回路（紅色回路）已經(jīng)由流量比值控制系統(tǒng)單閉環(huán)實(shí)驗(yàn)，通過試湊法測得了一組非常好的數(shù)據(jù)，見公式（16）。故只需通過MATLAB的SIMULINK仿真平臺(tái)，進(jìn)行主回路的PID參數(shù)整定。在Matlab/Siulink環(huán)境下建立二階滯后系統(tǒng)PID雙閉環(huán)控制系統(tǒng)的仿真模型如圖6.1所示。圖 6.1：雙閉環(huán)流量比值控制系統(tǒng)的仿真控制根據(jù)雙容水箱的傳遞函數(shù)，設(shè)置PID調(diào)節(jié)器滯后加兩個(gè)慣性環(huán)節(jié)、和一個(gè)時(shí)間滯后環(huán)節(jié)，設(shè)滯后時(shí)間為5s。根據(jù)上文分析得到的副回路參數(shù)，可設(shè)定副回路的PID調(diào)節(jié)器參數(shù)為：再采用臨界比例度法選定主回路PID控制器的參數(shù)，設(shè)置仿真時(shí)間為500s，經(jīng)調(diào)試發(fā)現(xiàn)

38、，當(dāng)時(shí)，示波器圖像處于臨界比例狀態(tài)。如圖6.2。圖 6.2：PID調(diào)節(jié)器臨界比例狀態(tài)如圖6.2中，色線為階躍給定輸入，紫色線為主回路輸出跟隨線，此時(shí)為紫色線等幅震蕩圖像。觀察圖像可大致估計(jì)得：則根據(jù)表5.2，得PID整定參數(shù)為 則對應(yīng)的調(diào)節(jié)器參數(shù)為： PID參數(shù)和手工再次微調(diào)得到了較好的參數(shù)。最后得到主控制器的PID輸出相應(yīng)曲線為6.3。圖 5.3: 主回路PID控制響應(yīng)曲線可見，PID控制質(zhì)量好壞的關(guān)鍵取決于其參數(shù)的整定。常規(guī)PID控制參數(shù)一般由人工整定，現(xiàn)有的參數(shù)整定方法(如上述的衰減比例法、臨界比例度法等)大多需要提前獲取對象特征參數(shù)，再根據(jù)經(jīng)驗(yàn)公式進(jìn)行計(jì)算，適用于手工離線整定，效率較低

39、，對于難以獲得精確數(shù)學(xué)模型的非線性時(shí)變系統(tǒng)則顯得無能為力；現(xiàn)代工業(yè)控制系統(tǒng)中存在的不確定性，又易造成模型參數(shù)變化甚至導(dǎo)致模型結(jié)構(gòu)突變，使得經(jīng)一次性整定得到的PID參數(shù)無法保證系統(tǒng)一直保持良好的工作狀態(tài)。7. 實(shí)驗(yàn)法測量雙閉環(huán)流量比值控制系統(tǒng)7.1雙閉環(huán)流量比值控制系統(tǒng)工藝流程圖根據(jù)2.2節(jié)流量比值雙閉環(huán)系統(tǒng)的分析得到實(shí)驗(yàn)方框圖如圖2.2，再由此設(shè)計(jì)出雙閉環(huán)流量比值控制系統(tǒng)的工藝流程圖如圖7.1.圖表 6.1值雙閉環(huán)系統(tǒng)工藝流程圖 7.2實(shí)驗(yàn)過程7.2.1雙容水箱參數(shù)整定實(shí)驗(yàn) 首先需要對雙閉環(huán)流量比值控制系統(tǒng)的被控對象進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，測得被控對象的傳遞函數(shù)，由于主副回路流過同一套實(shí)驗(yàn)裝置（3號(hào)和1號(hào)水

40、箱啊），所以主副回路的被控對象都為雙容水箱自衡過程系統(tǒng)。圖 7.2：雙容自衡水箱接線圖及組態(tài)結(jié)果如圖7.2，打開主回路（藍(lán)色）的各個(gè)開關(guān)，電動(dòng)調(diào)節(jié)閥、電磁流量計(jì)、主回路進(jìn)水閥門及三號(hào)水箱進(jìn)水閥門，關(guān)閉1好水箱入水閥門，構(gòu)成雙容自衡系統(tǒng)。在PLC面板上，電動(dòng)機(jī)調(diào)節(jié)閥輸入和3號(hào)水箱輸出。實(shí)驗(yàn)過程：給定輸入流量為5%時(shí)，調(diào)節(jié)1號(hào)水箱的入水閥門和出水閥門，達(dá)到3號(hào)水箱液面穩(wěn)定不變，再突然加入給定信號(hào)，輸入流量為15%，觀察自衡過程曲線，如上圖，最后3號(hào)水箱液面保持穩(wěn)定。通過上述雙容水箱系統(tǒng)的機(jī)理分析及運(yùn)算得到被控對象的傳遞函數(shù)為：7.2.2副回路PID參數(shù)整定實(shí)驗(yàn)如圖7.3，關(guān)閉主回路的接線（藍(lán)色），

41、只打開副回路的各個(gè)開關(guān)，并在渦輪流量計(jì)的組態(tài)畫面下進(jìn)行PID參數(shù)界面整定。通過不斷調(diào)試，最終達(dá)到給定一個(gè)流量變化時(shí)，輸出能夠快速并且以很小超調(diào)，無穩(wěn)態(tài)誤差的輸出時(shí)的PID參數(shù)為：7.2.3雙閉環(huán)PID的參數(shù)整定實(shí)驗(yàn)圖表 7.3：流量比值雙閉環(huán)系統(tǒng)組態(tài)檢測圖限于實(shí)驗(yàn)室目前使用現(xiàn)狀，本實(shí)驗(yàn)采用西門子PLC智能控制模塊，通過上位計(jì)算機(jī)直接控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)水流量控制，計(jì)算機(jī)通過采集控制臺(tái)中的電流、電壓等信號(hào)，應(yīng)用下組態(tài)監(jiān)控軟件構(gòu)造生成上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)，并與控制對象中的電動(dòng)調(diào)節(jié)閥配套使用，組成調(diào)節(jié)回路。 結(jié)合實(shí)驗(yàn)裝置水箱主體構(gòu)成流量比值雙閉環(huán)系統(tǒng)，可連線組成主副管路雙容水箱流量比值控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)線路。如圖7.3開通磁力驅(qū)動(dòng)循環(huán)泵、電動(dòng)調(diào)節(jié)閥、變頻器調(diào)節(jié)閥、電磁流量計(jì)、渦輪流量計(jì)、3號(hào)和1號(hào)水箱等6個(gè)進(jìn)水閥所組成的水路系統(tǒng)，關(guān)閉4號(hào)、6號(hào)和溫度加儲(chǔ)水箱6個(gè)出水閥及通