CAN通信手冊(200)

1、.H1U/H2U系列可編程控制器CAN通信手冊V2.00深圳市匯川控制技術(shù)有限公司第一章 概述31.CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)41.1硬件接口41.2CAN-LINK軟件配置51.3CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)組態(tài)61.4CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控與運(yùn)行62.CAN指令62.1遠(yuǎn)程擴(kuò)展模塊訪問指令62.2CAN自由指令72.2.1 CAN數(shù)據(jù)發(fā)送指令72.2.2 CAN數(shù)據(jù)接收指令112.3 PLC編程參考113.協(xié)議133.1CAN-LINK協(xié)議133.1.1CAN-LINK遠(yuǎn)程響應(yīng)幀143.1.2CAN-LINK命令幀153.1.3CAN-LINK配置幀183.1.4CAN-LINK數(shù)據(jù)幀193.2遠(yuǎn)程讀

2、寫協(xié)議204.附錄21第一章 概述H1U/H2U系列PLC具有CAN通信功能，硬件上需要配置CAN通訊卡。在PLC主模塊上，可支持自由CAN通信指令，可支持遠(yuǎn)程模塊訪問指令FROM/TO，同時(shí)支持CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)功能。CAN-LINK是匯川控制技術(shù)公司開發(fā)的基于CAN總線的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，該協(xié)議是一個(gè)開放的協(xié)議，支持該協(xié)議的設(shè)備均可接入CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)。H1U/H2U系列PLC及其遠(yuǎn)程擴(kuò)展模塊均可以支持CAN-LINK協(xié)議，CAN-LINK組網(wǎng)設(shè)備數(shù)量最大可達(dá)63臺。若是H1U產(chǎn)品，要特別注意，必須預(yù)置D8199為7，否則可能造成無法通信。關(guān)鍵詞CAN-LINK：匯川控制技術(shù)公司開發(fā)的基于C

3、AN總線的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，該協(xié)議是一個(gè)開放的協(xié)議，支持該協(xié)議的設(shè)備均可接入CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)。CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)管理主機(jī)：CAN-LINK協(xié)議是不存在主從之分的，但需要有一臺或多臺設(shè)備負(fù)責(zé)配置和管理CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)，承擔(dān)CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)配置和管理功能的設(shè)備稱為CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)管理主機(jī)，同一個(gè)CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)可以有多臺網(wǎng)絡(luò)管理主機(jī)。CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)設(shè)備：滿足CAN-LINK協(xié)議，并接入CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)的設(shè)備均稱為CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)設(shè)備。自由CAN通信指令：H1U/H2U 控制器均支持自由CAN通信指令，用戶可通過指令編程，實(shí)現(xiàn)與具有CAN通信功能的設(shè)備之間的通信。具體指令

4、名稱為CAN發(fā)送指令：CANTX；CAN接收指令：CANRX。遠(yuǎn)程模塊訪問指令：H1U/H2U 控制器支持遠(yuǎn)程模塊、遠(yuǎn)程PLC的訪問指令，通過遠(yuǎn)程模塊訪問指令可實(shí)現(xiàn)對遠(yuǎn)程模塊的讀寫。具體指令名稱為讀指令：FROM；寫指令：TO。兼容本地?cái)U(kuò)展模塊的讀寫指令。其它滿足CAN遠(yuǎn)程訪問協(xié)議的設(shè)備也可以用此兩條指令訪問。1. CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)1.1 硬件接口CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)示意圖：圖1-1 CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)拓樸示意圖H1U/H2U CAN擴(kuò)展卡接口定義：圖1-2 CAN-LINK接口定義表1-1 CAN-LINK接口引腳定義管腳號信號描述124Vcc外接直流24V供電電源正2CANHCAN總

5、線正3PGND屏蔽地線，接通信電纜屏蔽層4CANLCAN總線負(fù)50V外接直流24V供電電源負(fù)組成CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)時(shí)，所有設(shè)備的以上五根線均要一一對應(yīng)連在一起。并且24Vcc和0V間需要外接24V直流電源?？偩€的兩端均要加120歐姆的CAN總線匹配電阻。CAN-LINK接線圖如圖1-3所示：圖1-3 多臺設(shè)備組成CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)接線圖H1U/H2U遠(yuǎn)程擴(kuò)展卡和CAN接口卡均內(nèi)置了匹配電阻，可通過撥碼開關(guān)接入或斷開。標(biāo)準(zhǔn)的撥碼開關(guān)定義如下：圖1-4 CAN-LINK撥碼開關(guān)表1-2 CAN-LINK撥碼開關(guān)定義撥碼號信號描述1地址線A1此六位撥碼開關(guān)由高到低組合成一個(gè)六位二進(jìn)制數(shù)字，用來標(biāo)

6、識本機(jī)站號（若為PLC主模塊，還可以通過D元件設(shè)置站號）?！癘N”表示1，“OFF”表示0。高位在高，低位在低。按以下方式組合：A6A5A4A3A2A1。比如A1ON，其它位為OFF，即二進(jìn)制地址為：000001，十進(jìn)制為K01，16進(jìn)制為h01。若A5，A4都為ON，其它為OFF，即二進(jìn)制地址為：011000，十進(jìn)制為K24，16進(jìn)制為h18。2地址線A23地址線A34地址線A45地址線A56地址線A67波特率OFF：高速模式，波特率500Kbps，ON：低速模式，波特率100Kbps8匹配電阻若撥碼開關(guān)為ON，表示接入120歐姆的終端匹配電阻，否則斷開若改變撥碼開關(guān)，除匹配電阻外，波特率和

7、地址并不能立即生效，需要給系統(tǒng)重新上電才可能使用新的設(shè)置參數(shù)。1.2 CAN-LINK軟件配置系統(tǒng)通過以下步驟完成CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)的配置1. 通過AUTOSHOP完成CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)組態(tài)，定義需要交換的數(shù)據(jù)。2. 把配置信息下載到H2U或H1U系列PLC中。3. 所有PLC等可編程設(shè)備均要啟動CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)功能，若非特殊說明，H1U/H2U系列擴(kuò)展模塊默認(rèn)是啟用CAN-LINK功能的，不需要特殊的設(shè)置。并且，在有CAN-LINK配置的PLC中，需要通過用戶程序啟動CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)配置。1.3 CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)組態(tài)CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)組態(tài)有兩種方式，繪圖式、填表式或指令編寫

8、。繪圖式比較直觀，填表式即較為簡單，指令編寫即需要用戶用CANTX編寫滿足CAN-LINK配置幀的用戶程序。以下簡單介紹一下繪圖式，更詳細(xì)的操作請參見AUTOSHOP軟件使用說明。在AUTOSHOP軟件中，點(diǎn)擊新建CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)，系統(tǒng)將出現(xiàn)一條CAN-LINK總線，然后增加設(shè)備，把需要組成CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)的設(shè)備拖進(jìn)來，若系統(tǒng)中沒有該設(shè)備，可以增加其它設(shè)備。CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)如圖1。在CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中，需要指定一臺網(wǎng)絡(luò)管理主機(jī)，網(wǎng)絡(luò)管理主機(jī)一般是PLC。當(dāng)然，若其它設(shè)備支持CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)管理，也可指定該設(shè)備做網(wǎng)絡(luò)管理主機(jī)。接著設(shè)定每臺機(jī)器的地址，注意，該地址必須與物理

9、地址對應(yīng)，即必須與撥碼開關(guān)地址或通過其它手段設(shè)定的地址對應(yīng)，CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)目前僅支持6位二進(jìn)制地址，網(wǎng)絡(luò)最大支持64臺設(shè)備。設(shè)定地址后，設(shè)定每臺設(shè)備提供的服務(wù)，每條服務(wù)信息包括：本機(jī)服務(wù)內(nèi)容及數(shù)量，服務(wù)對象站號，服務(wù)對象存儲該內(nèi)容的寄存器起始地址，服務(wù)信息發(fā)送間隔時(shí)間。配置完成后，把配置信息下載到所指定得網(wǎng)絡(luò)管理主機(jī)中。1.4 CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控與運(yùn)行CAN-LINK的網(wǎng)絡(luò)管理是在網(wǎng)絡(luò)管理主機(jī)上完成的，若此網(wǎng)絡(luò)主機(jī)下載有配置信息，即可執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控功能。PLC在第一次運(yùn)行時(shí)初始化CAN硬件的，硬件初始化后PLC才能接入CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)，也就是說PLC必須在運(yùn)行后才能執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控命

10、令。M8287：更新網(wǎng)絡(luò)配置，用本機(jī)的配置信息覆蓋原來的配置信息，若通過CANTX指令配置網(wǎng)絡(luò)，不需要使用該命令。M8288：在原來配置的接觸上增加配置信息，此命令一般用于具有多臺網(wǎng)絡(luò)管理主機(jī)時(shí)使用。此命令要慎用，特別是不能重復(fù)執(zhí)行，否則會造成網(wǎng)絡(luò)配置信息不斷增加，從而造成網(wǎng)絡(luò)通信量增加，最終可能造成網(wǎng)絡(luò)通信量過重而使得CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)通信緩慢。網(wǎng)絡(luò)配置命令執(zhí)行后，CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)將自動執(zhí)行，各設(shè)備開始自動交互數(shù)據(jù)。2. CAN指令2.1 遠(yuǎn)程擴(kuò)展模塊訪問指令通過擴(kuò)展模塊指令，可讀寫通過CAN連接的遠(yuǎn)程擴(kuò)展模塊（需要擴(kuò)展模塊支持）和遠(yuǎn)程PLC。該指令兼容本地?cái)U(kuò)展模塊訪問指令。硬件接口參

11、考1-1。指令格式如下：讀模塊數(shù)據(jù)指令：FROM(M1，M2，D，n)寫模塊數(shù)據(jù)指令：TO(M1，M2，D，n)參數(shù)說明：M1：大于100表示CAN遠(yuǎn)程模塊，模塊地址100。小于100表示本地?cái)U(kuò)展模塊。M2：模塊寄存器地址。對擴(kuò)展模塊來說是BFM地址，對PLC來說是D元件序號。D：PLC通信緩沖區(qū)。若為FROM指令，即把指定地址的模塊的指定寄存器讀到此緩沖區(qū)中；若為TO指令，即把此緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)寫入到指定地址的模塊的指定寄存器中。n:表示讀寫的寄存器（BFM區(qū)）個(gè)數(shù)指令執(zhí)行說明：該指令被驅(qū)動后，馬上通過CAN對外部模塊發(fā)送一幀數(shù)據(jù)，等待外部模塊響應(yīng)，若在規(guī)定時(shí)間（D8289設(shè)定，以ms為單位）收

12、到外部模塊的正確響應(yīng)數(shù)據(jù)，指令執(zhí)行正常并更新數(shù)據(jù)，否則報(bào)錯(cuò)。若是超時(shí)，M8289將置位。2.2 CAN自由指令CAN自由指令目的是方便用戶與不滿足CAN-LINK協(xié)議或遠(yuǎn)程擴(kuò)展模塊訪問協(xié)議的設(shè)備通信用，通過該指令，用戶可編寫任意CAN通信用戶協(xié)議。2.2.1 CAN數(shù)據(jù)發(fā)送指令指令格式：CANTX(Addr1，Addr0，D，n) Addr1,Addr0：CAN標(biāo)識符（地址）Addr1.bit15：保留Addr1.bit14：保留Addr1.bit13：CAN標(biāo)識符位數(shù)設(shè)定?！?”表示標(biāo)準(zhǔn)CAN標(biāo)識符（11位標(biāo)識符），“1”表示擴(kuò)展CAN標(biāo)識符（29位標(biāo)識符）。若為11位標(biāo)識符，Addr0的低

13、11位表示標(biāo)識符。若為29位標(biāo)識符，Addr0表示低16位標(biāo)識符，Addr1的012位表示高13位標(biāo)識符。D：發(fā)送緩沖區(qū)，D元件。從該D元件開始的最大4個(gè)D元件作為發(fā)送緩沖區(qū)。n：發(fā)送數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)，以字節(jié)為單位，最大為8。CAN數(shù)據(jù)發(fā)送指令是立即執(zhí)行的，若5ms內(nèi)沒有發(fā)送成功，將報(bào)6380故障；若CAN忙，將報(bào)6382故障。下面將舉例說明CANTX指令應(yīng)用。1. 10ms發(fā)送一組數(shù)據(jù)，緩沖區(qū)為D1013，D0存發(fā)送的字節(jié)數(shù)。如圖2-1所示。圖2-1 CANTX用戶指令若D0 = k8，D10 = h1234，D11 = h5678，D12 = h9ABC，D13 = hDEF0發(fā)送的數(shù)據(jù)如表2-1

14、所示：表2-1 發(fā)送數(shù)據(jù)第一字節(jié)第二字節(jié)第三字節(jié)第四字節(jié)第五字節(jié)第六字節(jié)第七字節(jié)第八字節(jié)h12h34h56h78h9AhBChDEhF0若接收端字節(jié)從高到低，CAN接收數(shù)據(jù)寄存器MDL = h12345678，MDH = h9ABCDEF0若D0 = 1，只發(fā)送一個(gè)字節(jié)：h12若D0 = 3，發(fā)送前三個(gè)字節(jié)：h12，h34，h56依次類推。2. 通過CANTX配置CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)，假設(shè)有7臺PLC組成一個(gè)CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)，站號從17。有如下要求：（1）通過 CANTX指令來配置CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)。（2）所有PLC的D110D179的數(shù)據(jù)相同，其中D110D119由1#PLC更新，D1

15、20D129由2#PLC更新，D170D179由7#PLC更新由于CANTX指令無法發(fā)數(shù)據(jù)給本PLC，所以要在兩臺PLC中，通過CANTX指令配置CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)。本例通過1#PLC配置2#7#PLC，通過2#PLC配置1#PLC。需要在1#PLC和2#PLC上編寫一段配置程序。其它PLC不需要配置程序。由于CAN-LINK是采用1對1的通信方式，即任一臺PLC需要給另6臺PLC分別發(fā)數(shù)據(jù)，每臺發(fā)送數(shù)據(jù)量為10個(gè)16位數(shù)據(jù)，CAN-LINK一幀最多只能發(fā)送2個(gè)16位數(shù)據(jù)，所以需要給每臺PLC發(fā)送5幀數(shù)據(jù)，即任一臺機(jī)器需要發(fā)送的數(shù)據(jù)幀總數(shù)為5630幀，CAN-LINK總線上總幀數(shù)為30721

16、0幀，使用500K波特率，一幀數(shù)據(jù)所用時(shí)間大約是300us，所以更新一次數(shù)據(jù)一共需要300us21063ms。為避免總線過分擁擠，取100ms刷新一次數(shù)據(jù)比較合理。1#PLC編程。配置2#PLC，服務(wù)接收站起始寄存器為D120；服務(wù)提供站起始寄存器也是D120，寄存器個(gè)數(shù)為10，時(shí)間間隔為100ms，服務(wù)發(fā)送站號為2，服務(wù)接收站號分別為1,3,4,5,6,7。取D10D13作為CANTX發(fā)送緩沖區(qū)。即有MOV K120 D10 /服務(wù)接收站起始寄存器MOV K120 D11 /服務(wù)提供站起始寄存器MOV HA06 D12 /h0a為寄存器個(gè)數(shù)（10），06為時(shí)間間隔高位（h64）MOV H40

17、42 D13 /h4為時(shí)間間隔低位（h64），h042展開為二進(jìn)制為0000,01;00,0010。分號前的6位表示1#站為服務(wù)接收站，分號后的6位表示2#站為服務(wù)提供站。只需要改變服務(wù)接收站分別為1,3,4,5,6,7即可。CANTX H35ff H201 D10 K8 /配置2#站發(fā)送數(shù)據(jù)給1#站ADD H40 D13 D13ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H201 D10 K8 /配置2#站發(fā)送數(shù)據(jù)給3#站ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H201 D10 K8 /配置2#站發(fā)送數(shù)據(jù)給4#站ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H

18、201 D10 K8 /配置2#站發(fā)送數(shù)據(jù)給5#站ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H201 D10 K8 /配置2#站發(fā)送數(shù)據(jù)給6#站ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H201 D10 K8 /配置2#站發(fā)送數(shù)據(jù)給7#站同理，配置3#7#PLC梯形圖MOV K130 D10MOV K130 D11MOV HA06 D12MOV H4043 D13CANTX H35ff H301 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H301 D10 K8ADD H40 D13 D13ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H3

19、01 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H301 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H301 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H301 D10 K8MOV K140 D10MOV K140 D11MOV HA06 D12MOV H4044 D13CANTX H35ff H401 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H401 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H401 D10 K8ADD H40 D13 D13ADD H40 D13 D1

20、3CANTX H35ff H401 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H401 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H401 D10 K8MOV K150 D10MOV K150 D11MOV HA06 D12MOV H4045 D13CANTX H35ff H501 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H501 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H501 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H501 D10 K8ADD H40 D13 D1

21、3ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H501 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H501 D10 K8MOV K160 D10MOV K160 D11MOV HA06 D12MOV H4046 D13CANTX H35ff H601 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H601D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H601 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H601 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H601 D10 K8

22、ADD H40 D13 D13ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H601 D10 K8MOV K170 D10MOV K170 D11MOV HA06 D12MOV H4047 D13CANTX H35ff H701 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H701 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H701 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H701 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H701 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H3

23、5ff H701 D10 K82#PLC編程2#PLC負(fù)責(zé)配置1#PLC，相對簡單，程序如下MOV K110 D10MOV K110 D11MOV HA06 D12MOV H4081 D13CANTX H35ff H102 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H102 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H102 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H102 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H102 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H10

24、2 D10 K8為了保證配置信息能發(fā)到各PLC，必須要等到所有PLC上電，配置信息發(fā)送需要等待一定時(shí)間，建議為3秒。即3秒后1#PLC、2#PLC發(fā)出以上信息。2.2.2 CAN數(shù)據(jù)接收指令指令格式：CANRX(Addr1，Addr0，D，n) Addr1,Addr0：CAN標(biāo)識符（地址）Addr1.bit15：保留Addr1.bit14：保留Addr1.bit13：CAN標(biāo)識符位數(shù)設(shè)定。“0”表示標(biāo)準(zhǔn)CAN標(biāo)識符（11位標(biāo)識符），“1”表示擴(kuò)展CAN標(biāo)識符（29位標(biāo)識符）。若為11位標(biāo)識符，Addr0的低11位表示標(biāo)識符。若為29位標(biāo)識符，Addr0表示低16位標(biāo)識符，Addr1的012位表

25、示高13位標(biāo)識符。D：接收緩沖區(qū)，D元件。從該D元件開始的最大4個(gè)D元件作為接收緩沖區(qū)。n：接收數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)，以字節(jié)為單位，最大為8。CANRX特別說明：M8292：OFF表示CAN接收處于空閑狀態(tài)，ON表示CAN處于接收等待狀態(tài)。若CAN接收處于空閑狀態(tài)，且接收指令被驅(qū)動，開始CAN數(shù)據(jù)接收并置M8292為ON，正常接收完成后M8292自動置為OFF，并從此條指令位置開始掃描下一條被驅(qū)動的指令開始執(zhí)行接收數(shù)據(jù)。M8294：ON表示成功接收到一次數(shù)據(jù)，需用戶進(jìn)行復(fù)位。從指令被驅(qū)動起計(jì)時(shí)，若接收等待時(shí)間超過D8299（毫秒為單位），報(bào)超時(shí)故障，則不會接收到數(shù)據(jù)，M8292自動置為OFF。建議波特率小

26、時(shí)增大D8299，波特率大時(shí)減小D8299。并從此條指令位置開始掃描下一條被驅(qū)動的指令開始執(zhí)行接收數(shù)據(jù)。指令被驅(qū)動，并不代表馬上可以開始接收數(shù)據(jù)，先要看是否有CANRX處于接收等待狀態(tài)。該指令可以用沿驅(qū)動。為避免與CAN-LINK沖突，11位標(biāo)識符需要小于1023。下面將舉例說明CANRX的應(yīng)用。1. 接收發(fā)給1號站的數(shù)據(jù)，如圖2-2所示。圖2-2 CANRX用戶指令若D0 = 8，若對方發(fā)過來的數(shù)據(jù)是h123456789ABCDEF0，那么D1010 = h1234，D1011 = h5678，D1012 = h9ABC，D1013 = hDEF0。若D0 = 1，若對方發(fā)過來的數(shù)據(jù)是h12

27、3456789ABCDEF0，那么D1010 = h12xx，D1011 = hxxxx，D1012 = hxxxx ，D1013 = hxxxx 。x表示未知數(shù)，不用關(guān)心。若D0 = 3，對方發(fā)過來的數(shù)據(jù)是h123456789ABCDEF0，那么D1010 = h1234，D1011 = h56xx，D1012 = hxxxx ，D1013 = hxxxx 。x表示未知數(shù)。2.3 PLC編程參考對與H1U/H2U系列遠(yuǎn)程擴(kuò)展模塊，默認(rèn)啟動CAN-LINK的，只需要把硬件配置好，即把撥碼開關(guān)撥好就可以了。對于PLC主機(jī)，在用戶程序編程上還需要做一些配置處理，特別是使用到CAN自由指令時(shí)。請參照

28、表2-2、2-3。表2-2 CAN通信相關(guān)特殊變量表（VEL2.00）M元件M元件定義D元件D元件定義M8280協(xié)議標(biāo)志10：CAN-LING VER2.00協(xié)議1：CAN-LING VER1.00協(xié)議D8280當(dāng)前軟件CAN-LINK協(xié)議版本號（默認(rèn)200）M8281沒有識別到CAN擴(kuò)展卡，CAN-LINK功能不能使用D8281擴(kuò)展卡類型號，H2U為自動識別，D8280顯示此卡的類型號；H1U不能自動識別，需要通過D8281設(shè)定擴(kuò)展卡類型。擴(kuò)展卡類型如下：1RS232擴(kuò)展卡2RS422/485通訊擴(kuò)展卡3AD擴(kuò)展卡4DA擴(kuò)展卡56A_6B_3A_BD1擴(kuò)展卡6高速擴(kuò)展卡7CAN擴(kuò)展卡M828

29、2保留D8282保留M8283保留D8283保留M82840:撥碼設(shè)定CAN_LINK地址，D8284顯示地址1: D8284設(shè)定CAN_LINK地址1D8284CAN_LINK地址設(shè)定/顯示地址1M82850:撥碼設(shè)定波特率，D8285顯示波特率1:由M8286決定波特率設(shè)置110D8285波特率設(shè)定，或顯示撥碼及檔位設(shè)定的波特率110M82860:波特率分檔設(shè)定,由D8286分檔設(shè)定，D8285顯示波特率1:波特率由D8285,D8286組成的32位寄存器自由設(shè)定112D8286M8285=1，M8286 = 0時(shí)D8286 =10的時(shí)候D8286 = 10, 10KD8286 = 20,

30、 20KD8286 = 50, 50KD8286 = 125, 125KD8286 = 250, 250K112M8287允許保存網(wǎng)絡(luò)設(shè)備信息1D8287M82871，設(shè)定網(wǎng)絡(luò)設(shè)備信息保存起始元件編號。1 3M8288保留D8288保留M8289重新配置CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)4D8289保留M8290添加CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)配置信息5D8290保留M8291啟動網(wǎng)絡(luò)設(shè)備搜索D8291網(wǎng)絡(luò)設(shè)備個(gè)數(shù)2M82920:自由CAN指令接收完成或空閑1:自由CAN指令接收狀態(tài)D8292CANRX接收到的數(shù)據(jù)長度（MCFL）2M8293CAN自由指令發(fā)送失敗D8293CAN中斷寄存器6M8294CAN自由指令

31、接收成功2D8294CAN狀態(tài)寄存器6M8295CAN狀態(tài)異常6D8295CANRX接收數(shù)據(jù)MDL低16位211M8296設(shè)備地址錯(cuò)誤D8296CANRX接收數(shù)據(jù)MDL高16位211M8297保留D8297CANRX接收數(shù)據(jù)MDH低16位211M8298保留D8298CANRX接收數(shù)據(jù)MDH高16位211M8299CAN接收超時(shí)2D8299CAN接收超時(shí)設(shè)定(ms) 7M8300設(shè)備通信中斷2D8300設(shè)備編號M8301網(wǎng)絡(luò)過載2D8301本站故障信息（PLC故障代碼：）28M8302設(shè)備發(fā)送非法數(shù)據(jù)（非CAN-LINK協(xié)議數(shù)據(jù)）2D8302設(shè)備編號2M8303設(shè)備沒有正確執(zhí)行配置信息2D83

32、03設(shè)備編號2M8304協(xié)議版本錯(cuò)誤2D8304設(shè)備編號2M8305網(wǎng)絡(luò)中有設(shè)備告警（用戶程序復(fù)位）29D8305網(wǎng)絡(luò)告警信息29M8306啟用詳細(xì)告警記錄10D8306若啟用詳細(xì)告警記錄：設(shè)定保存告警/錯(cuò)誤起始元件編號。從該編號開始的64個(gè)D元件，將用來存放0-63號設(shè)備的告警信息（告警碼）2101：用戶設(shè)定后需重新上電或STOP-RUN才能夠識別。其中M8280必須重新上電才能夠識別。2：置位后需用戶將其復(fù)位。3:從起始地址開始（例如D100）D100-D103以bit為單位表示站點(diǎn)編號，當(dāng)某一站點(diǎn)存在，該站點(diǎn)編號的bit置位。D104以后以4個(gè)寄存器為一組依次表示站點(diǎn)信息，如果站點(diǎn)不存在

33、則表示為0。D104-D107表示第0號站點(diǎn)（不存在，該組寄存器保留），D108-D111表示第1號站點(diǎn)信息，以此類推。共占用4*64=256個(gè)寄存器。4：當(dāng)站點(diǎn)為主站時(shí)，M8289置位后主站發(fā)送刪除命令廣播幀，然后發(fā)送主站的所有配置信息。（目前由于后臺軟件沒有建立所以主站沒有配置信息，只發(fā)送刪除命令廣播幀）5：當(dāng)站點(diǎn)為主站時(shí)M8300置位后主站發(fā)送添加命令廣播幀，然后發(fā)送主站的所有配置信息。（目前由于后臺軟件沒有建立所以主站沒有配置信息，只發(fā)送添加命令廣播幀）6：表示CPU相應(yīng)寄存器，沒有具體含義，供專業(yè)人員調(diào)試時(shí)使用。7：用來表示FROM、TO、CANRX的接收等待時(shí)間，如果設(shè)定小于5則默

34、認(rèn)為是5，如果設(shè)定大于1000默認(rèn)為是1000。表示從發(fā)送指令開始計(jì)算等待的時(shí)間，對于FROM、TO指令，超過此時(shí)間則M8299置位。建議波特率大時(shí)將此值減小，波特率小時(shí)將此值增大，否則會由于傳輸時(shí)間長導(dǎo)致沒有接收導(dǎo)數(shù)據(jù)。對于CANTX指令D8299表示從發(fā)送開始到發(fā)送成功的等待時(shí)間。8：表示PLC作為從站的故障代碼。低8位以bit為單位監(jiān)測M8060到M8067 8個(gè)軟元件。例如M8064置位，則第5位置位，D8031的值為0010h。9：PLC作為主站時(shí)當(dāng)接收到告警命令（07h命令或10h命令）時(shí)將D8305高位表示告警碼，低位告警設(shè)備編號；若多個(gè)設(shè)備同時(shí)存在告警，即地址編號最小的設(shè)備告警

35、優(yōu)先；若同一個(gè)設(shè)備有多個(gè)告警，即告警碼最小優(yōu)先。如果告警碼不為0表示從站有告警信息，同時(shí)M8305置位。10：若用戶啟用詳細(xì)告警記錄（M8306置位），D8306表示設(shè)定保存告警/錯(cuò)誤起始元件編號。主站接收到告警時(shí)M8305置位，同時(shí)將告警信息相應(yīng)保存在以D8306為起始地址的寄存器中。D8306定義為保存告警信息寄存器首地址，從該地址開始的64個(gè)D元件，將用來存放0-63號設(shè)備的告警信息（告警碼）。例如：D8306為100，M8306為ON，當(dāng)接收到告警信息時(shí)D8305為8001h（表示1號從站報(bào)警，報(bào)警碼為80h），D101（D100表示0號站，保留。D101表示1號站）自動變?yōu)?0h。1

36、1：用于專業(yè)人員調(diào)試使用，表示CANRX接收緩沖區(qū)接收數(shù)據(jù)，但并不代表CANRX接收數(shù)據(jù)，如果這4個(gè)寄存器接收到數(shù)據(jù)，而CANRX數(shù)據(jù)區(qū)沒有接收到數(shù)據(jù)，需要查看CANRX相關(guān)標(biāo)志位看是否存在超時(shí)等現(xiàn)象。12:當(dāng)M8285和M8286同為ON時(shí)，PLC的CAN傳輸波特率由D8285和D8286來設(shè)置。具體格式如表2-4所示：表2-4 波特率設(shè)置方法D8286D8285Bit157Bit64Bit30Bit1510Bit90保留（必須為0）TESG2TESG1保留（必須為0）BRPBRP：波特率預(yù)分頻。分頻APB時(shí)鐘來產(chǎn)生CAN時(shí)鐘，分頻值為（該字段的值+1）。TESG1：從指定同步點(diǎn)到采樣點(diǎn)的延

37、時(shí)是（該字段的值+1）個(gè)CAN時(shí)鐘。TESG2：從采樣點(diǎn)到下個(gè)指定同步點(diǎn)的延時(shí)是（該字段的值+1）個(gè)CAN時(shí)鐘。規(guī)定的CAN位時(shí)間是（該字段的值+TSEG1的值+3）個(gè)CAN時(shí)鐘。CAN波特率計(jì)算公式： 波特率= K (2-1)在公式2-1中可以看出得到相同波特率的BRP、TESG1、TESG2三個(gè)參數(shù)的組合不止一組，不同組參數(shù)雖然波特率相同，但在采樣、分頻等位置不同會給CAN通訊帶來微小差異。建議TESG2盡可能?。ńㄗh取0）。例如：波特率為500K，可設(shè)置TESG2=0，TESG1=5，BRP=5。（D8286=5,D8285=5） 波特率為100K，可設(shè)置TESG2=0，TESG1=7，

38、BRP=23。（D8286=7,D8285=23）波特率為1000K，可設(shè)置TESG2=0，TESG1=5，BRP=2。（D8286=5,D8285=2）用戶自行設(shè)置波特率時(shí)可針對同一波特率按照上述方法多設(shè)計(jì)組參數(shù)，觀察效果取最好一組，如有特殊要求也可聯(lián)系技術(shù)支持幫助設(shè)置合適的波特率參數(shù)。表2-3 故障信息6380發(fā)送超時(shí)6381接收超時(shí)6382CAN發(fā)送忙6383CAN接收忙3. 協(xié)議3.1 CAN-LINK協(xié)議CAN-LINK通信由三組幀結(jié)構(gòu)組成，命令幀，配置幀和數(shù)據(jù)幀。命令幀和配置幀用來管理網(wǎng)絡(luò)，數(shù)據(jù)幀是正式通信數(shù)據(jù)，用于不同設(shè)備信息交換。CAN-LINK通信不用詢問和應(yīng)答，通過定時(shí)發(fā)送

39、的方式實(shí)現(xiàn)高效通信。3.1.1 CAN-LINK遠(yuǎn)程響應(yīng)幀網(wǎng)絡(luò)管理主機(jī)通過遠(yuǎn)程響應(yīng)幀掃描CAN-LINK設(shè)備，CAN-LINK網(wǎng)絡(luò)中的所有設(shè)備，必須可響應(yīng)網(wǎng)絡(luò)管理主機(jī)發(fā)過來的遠(yuǎn)程幀。上電后，網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定后，網(wǎng)絡(luò)主機(jī)通過遠(yuǎn)程幀掃描網(wǎng)絡(luò)中設(shè)備。遠(yuǎn)程幀格式如圖3-1、3-2、3-3所示。表3-1 遠(yuǎn)程幀格式仲裁區(qū)（29bit）DLCMDLMDH仲裁標(biāo)識保留保留目的站號保留字節(jié)數(shù)數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2數(shù)據(jù)3數(shù)據(jù)44bit1bit8bit8bit8bit8bit16bit16bit16bit16bitbit2825Bit24Bit2316bit158bit70Bit3116Bit150Bit3116Bit150固定1

40、1011ffhxxhffhbit70:Ai數(shù)bit158:Ao數(shù)bit70:Di數(shù)bit158:Do數(shù)產(chǎn)品輔標(biāo)識產(chǎn)品主標(biāo)識表3-2 主站發(fā)送遠(yuǎn)程幀仲裁區(qū)（29bit）DLCMDLMDH仲裁標(biāo)識保留保留目的站號保留字節(jié)數(shù)Bit310Bit31011011ffhxxhffh0hNULLNULL表3-3 設(shè)備回應(yīng)遠(yuǎn)程幀仲裁區(qū)（29bit）DLCMDLMDH仲裁標(biāo)識保留保留目的站號保留字節(jié)數(shù)Bit3116Bit150Bit3116Bit15011011ffhxxhffh8hbit7.0:Ai數(shù)bit15.8:Ao數(shù)bit7.0:Di數(shù)bit15.8:Do數(shù)產(chǎn)品主標(biāo)識產(chǎn)品輔標(biāo)識在編程時(shí)需要注意以下兩點(diǎn)。

41、1. 在TI芯片中可對郵箱進(jìn)行以下設(shè)置：SCC1CANMID = MSGID11(11010XXXXXX) + AAM;/發(fā)送郵箱，會響應(yīng)遠(yuǎn)程幀SCC1CANMCF = 8;/字節(jié)數(shù)SCC1CANMDL .Bit0_7/輸入IO數(shù)量SCC1CANMDL .Bit8_15/輸出IO數(shù)量SCC1CANMDL .Bit16_23/輸入模擬量數(shù)量SCC1CANMDL .Bit24_31/輸出模擬量數(shù)量SCC1CANMDH.Bit0_15/產(chǎn)品主標(biāo)識（軟件ID及版本號）SCC1CANMDH.Bit16_31/產(chǎn)品輔標(biāo)識（非標(biāo)版本號）2. 產(chǎn)品主標(biāo)識的定義格式：GXXYY，全部為十進(jìn)制數(shù)字09。G:公司名

42、稱，“1”表示匯川公司產(chǎn)品，“2”表示其它公司產(chǎn)品XX:產(chǎn)品分類，“01”表示變頻器，“02”表示PLC，“03”表示電梯一體化控制器，“05”表示伺服驅(qū)動器。實(shí)際是公司產(chǎn)品大類編碼（01XX0000項(xiàng)目編碼的5、6位）YY：產(chǎn)品系列號，最好根據(jù)軟件區(qū)分，PLC產(chǎn)品實(shí)際就是軟件編號。產(chǎn)品主標(biāo)識定義如表3-4所示。表3-4 產(chǎn)品主標(biāo)識定義公司名稱（G）產(chǎn)品分類（XX）產(chǎn)品序列號（YY）備注H2U系列PLC主模塊10224H1U系列PLC主模塊10226H2U系列遠(yuǎn)程IO擴(kuò)展模塊10202H2U系列遠(yuǎn)程通用模擬量擴(kuò)展模塊10251H2U系列遠(yuǎn)程溫度擴(kuò)展模塊10252變頻器101XX伺服105XX伺

43、服106XX3.1.2 CAN-LINK命令幀命令幀是需要應(yīng)答的，除廣播（接收站地址為0）命令外，否則需要接收站應(yīng)答。命令幀格式如表3-5所示。表3-5 命令幀格式仲裁區(qū)（29bit）DLCMDLMDH仲裁標(biāo)識問答標(biāo)志命令編碼目的站號源站號字節(jié)數(shù)數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)2數(shù)據(jù)3數(shù)據(jù)44bit1bit8bit8bit8bit0/4/8bit16bit16bit16bit16bitbit28.25Bit24bit2316bit158bit70Bit3116Bit150Bit3116Bit150固定10000:答 1:問仲裁標(biāo)識：命令幀仲裁標(biāo)識固定為1000，以區(qū)分配置幀、數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀。問答標(biāo)志：命令幀分為“命

44、令”和：應(yīng)答“兩種方式”，通過問答標(biāo)志來區(qū)分，“命令”時(shí)寫入“1”，“應(yīng)答”時(shí)寫入“0”。命令編碼：用以區(qū)分各個(gè)命令功能的編碼。源站號：發(fā)送該命令的設(shè)備站，問命令編碼指的是發(fā)送站發(fā)出的命令目的站號：接收該命令的站，若為0則表示是廣播（不需要應(yīng)答）。數(shù)據(jù)區(qū)：根據(jù)命令不一樣而有不同的定義。1. 刪除命令刪除設(shè)備CAN-LINK配置信息，DLC為0，數(shù)據(jù)區(qū)不存在；若目的站號為0表示廣播，對所有設(shè)備均有效，所有設(shè)備配置信息均刪除配置，否則僅刪除指定設(shè)備配置信息。廣播幀不能回答。刪除命令如表3-6所示。表3-6 刪除命令格式命令01h仲裁區(qū)（29bit）DLCMDLMDH仲裁標(biāo)識問答標(biāo)志命令編碼目的站號

45、源站號字節(jié)數(shù)Bit310Bit310問：1000101hxxxxxxxxyyyyyyyy0hNULLNULL答：1000001hyyyyyyyyxxxxxxxx0hNULLNULL2. 添加命令增加設(shè)備CAN-LINK配置信息，DLC為0，數(shù)據(jù)區(qū)不存在；若目的站號為0，所有模塊都要做好增加配置信息的準(zhǔn)備。添加命令如表3-7所示。表3-7 添加命令格式命令02h仲裁區(qū)（29bit）DLCMDLMDH仲裁標(biāo)識問答標(biāo)志命令編碼目的站號源站號字節(jié)數(shù)Bit310Bit310問：1000102hxxxxxxxxyyyyyyyy0hNULLNULL答：1000002hyyyyyyyyxxxxxxxx0hNU

46、LLNULL3. 讀設(shè)備配置信息命令讀設(shè)備CAN-LINK配置信息，目的站號不能為0。接收到該信息的設(shè)備必須回復(fù)CAN-LINK配置信息。問幀數(shù)據(jù)區(qū)的MDL（32Bit）為配置信息編號，當(dāng)PLC作為從站時(shí)配置信息最多為16條，所以PLC作為從站時(shí)配置信息編號為0-15接收站將接收到的配置信息編號所對應(yīng)的配置信息發(fā)送給發(fā)送站。讀設(shè)備配置信息命令如表3-8所示。表3-8 讀設(shè)備配置信息命令格式命令03h仲裁區(qū)（29bit）DLCMDLMDH仲裁標(biāo)識問答標(biāo)志命令編碼目的站號源站號字節(jié)數(shù)Bit310Bit310問：1000103hxxxxxxxxyyyyyyyy4h配置信息編號NULL答：100000

47、3hyyyyyyyyxxxxxxxx8hCAN-LINK配置信息，同CAN-LINK配置幀定義4. 讀寄存器數(shù)據(jù)讀取站點(diǎn)寄存器數(shù)據(jù)，DLC為4或8，目的站號不能為0。問幀：若DLC為4，數(shù)據(jù)區(qū)只有MDL有效。MDL 的Bit150表示需要讀取的寄存器起始地址，MDL 的Bit3116表示需要讀取的寄存器個(gè)數(shù)；若DLC為8，數(shù)據(jù)區(qū)MDL和MDH均有效，此命令幀可以讀取同一站點(diǎn)兩組寄存器數(shù)據(jù)。MDL表示需要讀取的第一組數(shù)據(jù)區(qū)，MDL的Bit150表示第一組需要讀取的寄存器首地址，MDL 的Bit3116表示第一組需要讀取的寄存器個(gè)數(shù)。MDH表示需要讀取的第二組數(shù)據(jù)區(qū)，MDH的Bit150表示第二組

48、需要讀取的寄存器首地址，MDH 的Bit3116表示第二組需要讀取的寄存器個(gè)數(shù)。應(yīng)答幀也分兩部分如果讀取寄存器的總個(gè)數(shù)為1，則字節(jié)數(shù)為4，應(yīng)答幀只有MDL有效，MDL的Bit150表示讀取的寄存器地址，MDL的Bit3116表示讀取的寄存器數(shù)據(jù)。如果讀取寄存器的總個(gè)數(shù)為2，則字節(jié)數(shù)為8，應(yīng)答幀只有MDL和MDH均有效。MDL的Bit150表示讀取的第1個(gè)寄存器地址，MDL的Bit3116表示讀取的第1個(gè)寄存器數(shù)據(jù)。MDH的Bit150表示讀取的第2個(gè)寄存器地址，MDH的Bit3116表示讀取的第2個(gè)寄存器數(shù)據(jù)。一條應(yīng)答幀最多可返回2個(gè)寄存器數(shù)據(jù)，如果問幀的讀取寄存器的總個(gè)數(shù)大于2個(gè)，則需要有多

49、條答幀依次進(jìn)行返回，格式與上面所述相同。讀設(shè)寄存器數(shù)據(jù)命令如表3-9所示。下面將舉例說明。（1） 問幀：ID:11040102h（2號站讀1號站）DLC：4（4個(gè)字節(jié)）數(shù)據(jù)區(qū)：00010020h（從地址為20h開始讀取，讀取1個(gè)寄存器）答幀：ID:10040201h（1號站返回2號站）DLC：4（4個(gè)字節(jié)）數(shù)據(jù)區(qū)：00500020h（1號站20h地址數(shù)據(jù)是50h）（2） 問幀：ID:11040102h（2號站讀1號站）DLC：4（4個(gè)字節(jié)）數(shù)據(jù)區(qū)：00030020h（從地址為20h開始讀取，讀取20h、21h、22h 3個(gè)寄存器,）答幀：此時(shí)讀取3個(gè)寄存器，需要兩條答幀返回?cái)?shù)據(jù)。答幀1：ID:

50、10040201h（1號站返回2號站）DLC：8（4個(gè)字節(jié)）數(shù)據(jù)區(qū)：00500020 00600021h（1號站20h地址數(shù)據(jù)是50h，21h地址是60h）答幀2：ID:10040201h（1號站返回2號站）DLC：4（4個(gè)字節(jié)）數(shù)據(jù)區(qū)：00700022h（1號站22h地址數(shù)據(jù)是70h）（3） 問幀：ID:11040201h（2號站讀1號站）DLC：8（8個(gè)字節(jié)）數(shù)據(jù)區(qū)：00020020 00020050h（從地址為20h開始讀取，讀取20h、21h 2個(gè)寄存器, 從地址為50h開始讀取，讀取50h、51h 2個(gè)寄存器）答幀：此時(shí)一共讀取4個(gè)寄存器，需要兩條答幀返回?cái)?shù)據(jù)。答幀1：ID:1004

51、0201h（1號站返回2號站）DLC：8（8個(gè)字節(jié)）數(shù)據(jù)區(qū)：00500020 00600021h（1號站20h地址數(shù)據(jù)是50h，21h地址是60h）答幀2：ID:10040201h（1號站返回2號站）DLC：8（8個(gè)字節(jié)）數(shù)據(jù)區(qū)：00700050 00800051h（1號站50h地址數(shù)據(jù)是70h，51h地址數(shù)據(jù)是80h）表3-9 讀寄存器數(shù)據(jù)命令格式命令04h仲裁區(qū)（29bit）DLCMDLMDH仲裁標(biāo)識問答標(biāo)志命令編碼目的站號源站號字節(jié)數(shù)Bit3116Bit150Bit3116Bit150問：1000104hxxxxxxxxyyyyyyyy4/8h一組寄存器個(gè)數(shù)一組寄存器首地址二組寄存器個(gè)數(shù)二組寄存器首地址答：1000004hyyyyyyyyxxxxxxxx4/8h寄存器1數(shù)據(jù) 寄存器1地址寄存器2數(shù)據(jù)寄存器2地址5. 寫寄存器命令寫站點(diǎn)寄存器數(shù)