機(jī)器人設(shè)計工作總結(jié)

1、機(jī)器人設(shè)計工作總結(jié)一、作品標(biāo)題： 立體式停車場二、制作者名單： 我們的組號為07，組長是XXX，組員包括XXX和XXX三、選題意義和目的：由于在生活中停車問題是一個比較麻煩的問題，傳統(tǒng)的停車場都是在水平平面上的，導(dǎo)致很嚴(yán)重的資源浪費(fèi)。為了減少由于停車而產(chǎn)生的用地，我們設(shè)計了這個立體式停車場，旨在能夠?yàn)槲覀兩钪薪鉀Q停車難問題提供一個全新的思路。四、結(jié)構(gòu)方案設(shè)計：我們的模型結(jié)構(gòu)主要分為兩部分，第一部分是三維的停車場部分，這一部分不需要馬達(dá)，開關(guān)等重要部件，只需要利用一些固體零件搭建出一個停車場的框架即可。這其中需要考慮車庫的大小，數(shù)量等，最重要的要考慮是停車場的穩(wěn)定性，使其不論遇到什么樣的撞擊都

2、不會變形或者錯位等。第二部分是運(yùn)輸部分，這也是整個作品最重要的部分。它將實(shí)現(xiàn)把車運(yùn)送到指定車庫的功能。在這里我們用到了三個馬達(dá)，分別控制X,Y,Z三個方向的運(yùn)動，并用到了三個開關(guān)，分別用來判斷三個方向上的運(yùn)行位置。但在實(shí)現(xiàn)的過程中，我們遇到了重力不均的情況，也就是結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定，易偏斜的情況。對此，我們采用了配重的辦法，使得這一問題得到了很好的解決。我們還采用了計數(shù)的程序使得開關(guān)的使用數(shù)量大大減少。五、實(shí)現(xiàn)功能簡介：以存車為例，涉及的基本過程如下：1.將貨物放在傳送板上后，在程序Terminal上輸入所要到達(dá)的樓層，例如第二層，第三個空位。2.在傳送裝置向前運(yùn)行的過程中，通過判斷觸碰觸發(fā)開關(guān)的次數(shù)

3、，進(jìn)行橫向定點(diǎn)的確定，本例中即開關(guān)觸碰三次。3.橫向定位之后裝置在橫向固定不動，開始縱向上升，同樣也是通過開關(guān)模擬計數(shù)，開關(guān)觸碰兩次之后停止。4.運(yùn)送裝置通過觸碰開關(guān)將貨物運(yùn)送到指定位置。5.傳送裝置回到最初位置。取車過程的功能與操作和停車相反。本機(jī)器人運(yùn)用三個馬達(dá)的簡單組合，實(shí)現(xiàn)了小車在前進(jìn)、上升以及傳送三個維度的定位，并且能夠根據(jù)需要進(jìn)行定點(diǎn)定位的存取車。六、本人在本次作業(yè)中主要工作：在這次機(jī)器人設(shè)計中，我負(fù)責(zé)的主要工作是進(jìn)行程序的編寫和修正程序中bug。七、收獲與心得體會級作品的優(yōu)缺點(diǎn)：在這次作業(yè)中，我收獲了很多。由于這是我第一次進(jìn)行程序設(shè)計。所以在程序編寫后進(jìn)行調(diào)試的過程中，程序出現(xiàn)了

4、好幾個bug：第一個bug是計數(shù)重復(fù)，第二個bug是坐標(biāo)（1，1）無法實(shí)現(xiàn)正常的馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)。在老師和同組成員的幫助下，我成功的解決了這些bug。發(fā)現(xiàn)并解決這些bug讓我認(rèn)識到了程序補(bǔ)丁包的重要性，也體會到了編程人員的辛苦之處。而每一個程序的編寫是很多人的心血，是花費(fèi)很多的經(jīng)歷的，所以我們要尊重別人編寫的程序的專利權(quán)。通過這次與另外兩個同學(xué)和合作活動，也讓我認(rèn)識到了團(tuán)體的重要性，正是我們小團(tuán)體的精確分工與合作，才能在這個短短的時間里成功完成了這次大作業(yè)的設(shè)計和完成。最終作品的優(yōu)缺點(diǎn)：這個作品的優(yōu)點(diǎn): 1是用少量的開關(guān)和馬達(dá)實(shí)現(xiàn)了再平面空間上多個坐標(biāo)的定位。2用一個包含子程序的程序?qū)崿F(xiàn)了存車和取車兩

5、個工作狀態(tài)的統(tǒng)一。這個作品的缺點(diǎn)： 1由于計數(shù)開關(guān)數(shù)量較少，只能通過同一個開關(guān)進(jìn)行判定一個維度上的坐標(biāo)，導(dǎo)致系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降。2由于在豎直平面上進(jìn)行大面積的移動（其中包括三個馬達(dá)和三個定位開關(guān)），所以導(dǎo)致接線較復(fù)雜，容易被影響，導(dǎo)致立體車庫的穩(wěn)定性下降。3由于考慮到材料的限制和減少導(dǎo)線。我們并沒有設(shè)計復(fù)位開關(guān)，所以一旦程序中間停止，我們就需要運(yùn)行額外的復(fù)位程序并手動控制才能實(shí)現(xiàn)復(fù)位的要求。八、總結(jié)： 這次機(jī)器人大作業(yè)讓我們得到了很好的鍛煉，增強(qiáng)了我們的動手能力和組織能力。開拓了我們的思維，豐富了我們的教學(xué)方式，讓我們受益良多。9、 參考文獻(xiàn)惠魚創(chuàng)意機(jī)器人設(shè)計與實(shí)踐教程 曲凌編 上海交通大學(xué)出版

6、社附錄：程序設(shè)計的思想定位：在豎直平面上的X和Y坐標(biāo)設(shè)立激發(fā)定位開關(guān)的標(biāo)記，程序中定義兩個函數(shù)，初始值為0，每當(dāng)對應(yīng)的定位開關(guān)經(jīng)過一個坐標(biāo)標(biāo)記后激發(fā)開關(guān)計數(shù)，開關(guān)每被激發(fā)一次函數(shù)值加一，并與輸入的坐標(biāo)值做比較，當(dāng)兩者相同時馬達(dá)停轉(zhuǎn)到達(dá)指定坐標(biāo)，否則繼續(xù)往目標(biāo)方向前進(jìn)；存取車：存取車的實(shí)現(xiàn)是在子程序中進(jìn)行的，改變Y坐標(biāo)與Z坐標(biāo)兩個馬達(dá)的運(yùn)轉(zhuǎn)順序即可實(shí)現(xiàn)兩種完全相反的功能，存車的具體順序是Y馬達(dá)上升1.5秒后停止，Z馬達(dá)前進(jìn)到制定位置后Y發(fā)達(dá)復(fù)位該坐標(biāo)的標(biāo)記處，Z馬達(dá)后退到原始位置。而取車則是Z馬達(dá)前進(jìn)到制定位置后，Y馬達(dá)上升1.5秒，然后Z坐標(biāo)后退然后Y馬達(dá)復(fù)位。子程序有兩個輸入端口，其中一個是存車，另一個是取車，在進(jìn)行子程序之間先判定，若為1則接入存車端口，0則接入取車端口。復(fù)位：平臺的復(fù)位時與定位