FX系列PLC編程及應(yīng)用(廖常初)第5章

1、第5章 開(kāi)關(guān)量控制系統(tǒng)梯形圖設(shè)計(jì)方法 5.1 5.1 梯形圖的經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法梯形圖的經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法與繼電器電路轉(zhuǎn)換法與繼電器電路轉(zhuǎn)換法 5.1.1 梯形圖中的基本電路梯形圖中的基本電路 1起保停電路 2置位復(fù)位電路 3三相異步電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制電路 用分開(kāi)的兩個(gè)起保停電路來(lái)分別控制小車(chē)的右行和左行。FR是作過(guò)載保護(hù)用的熱繼電器，將Y0和Y1的常閉觸點(diǎn)分別與對(duì)方的線圈串聯(lián)，稱(chēng)為“互鎖”。 通過(guò)“按鈕聯(lián)鎖”，不按停車(chē)按鈕就可以改變電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。 在PLC外部設(shè)置由KM1和KM2的輔助常閉觸點(diǎn)組成的硬件互鎖電路，以確保不會(huì)出現(xiàn)因?yàn)閮蓚€(gè)接觸器同時(shí)動(dòng)作使三相電源相間短路的故障。 4常閉觸點(diǎn)提供的輸入信號(hào)的處理

2、PLC外接SB2的常閉觸點(diǎn)，未停止按鈕SB2時(shí)，其常閉觸點(diǎn)閉合，X1為ON，梯形圖中X1的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合。在梯形圖中應(yīng)將X1的常開(kāi)觸點(diǎn)與Y0的線圈串聯(lián)。按下停止按鈕SB2，其常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，X1變?yōu)镺FF，梯形圖中X1的常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi)，Y0的線圈斷電，實(shí)現(xiàn)了停機(jī)操作。5.1.2 經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法 1基本方法 在一些典型電路的基礎(chǔ)上，根據(jù)被控對(duì)象對(duì)控制系統(tǒng)的具體要求，不斷地修改和完善梯形圖。 2控制小車(chē)往返次數(shù)的程序設(shè)計(jì) 小車(chē)開(kāi)始時(shí)停在最左邊，按下右行起動(dòng)按鈕，小車(chē)開(kāi)始右行，以后小車(chē)在兩個(gè)限位開(kāi)關(guān)之間往返運(yùn)行。往返3次后小車(chē)停在最左邊。 為了控制往返的次數(shù)，用右限位開(kāi)關(guān)X3給計(jì)數(shù)器C0提供計(jì)數(shù)脈沖

3、。小車(chē)前兩次往返時(shí)，C0的當(dāng)前值小于設(shè)定值3，與Y0線圈串聯(lián)的C0的常閉觸點(diǎn)閉合，不影響左限位開(kāi)關(guān)X4自動(dòng)起動(dòng)小車(chē)右行。 小車(chē)第3次右行到達(dá)右限位開(kāi)關(guān)X3時(shí)，C0的當(dāng)前值等于設(shè)定值。小車(chē)左行到達(dá)最左邊時(shí)，X4的常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，使Y1的線圈斷電，小車(chē)停止左行。因?yàn)镃0的常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，X4的常開(kāi)觸點(diǎn)不能起動(dòng)小車(chē)右行，使小車(chē)停在左限位開(kāi)關(guān)處。下一次用X0起動(dòng)小車(chē)右行時(shí)，C0被復(fù)位，其常閉觸點(diǎn)閉合，使Y0的線圈通電，小車(chē)開(kāi)始右行。5.2 5.2 根據(jù)繼電器電路圖設(shè)計(jì)梯形圖根據(jù)繼電器電路圖設(shè)計(jì)梯形圖5.2.1 5.2.1 基本方法基本方法 將PLC想象為繼電器控制系統(tǒng)中的控制箱，其外部接線圖描述了這個(gè)控制

4、箱的外部接線，梯形圖是這個(gè)控制箱的內(nèi)部“線路圖”，輸入繼電器和輸出繼電器是這個(gè)控制箱與外部世界聯(lián)系的“接口繼電器”。 將繼電器電路圖轉(zhuǎn)換為功能相同的PLC外部接線圖和梯形圖的步驟如下： 1）了解和熟悉被控設(shè)備的工藝過(guò)程和機(jī)械的動(dòng)作情況，根據(jù)繼電器電路圖分析和掌握控制系統(tǒng)的工作原理。 2）確定PLC的輸入信號(hào)和輸出負(fù)載，以及與它們對(duì)應(yīng)的輸入繼電器和輸出繼電器的軟元件號(hào)，畫(huà)出PLC的外部接線圖。 3）確定與繼電器電路圖的中間繼電器、時(shí)間繼電器對(duì)應(yīng)的梯形圖中的輔助繼電器和定時(shí)器的軟元件號(hào)。 4）根據(jù)上述的對(duì)應(yīng)關(guān)系畫(huà)出梯形圖。 圖5-7是某銑床的繼電器控制電路圖。5.2.2 注意事項(xiàng)注意事項(xiàng) （1）設(shè)

5、計(jì)梯形圖的基本原則 設(shè)計(jì)梯形圖時(shí)，應(yīng)力求電路結(jié)構(gòu)清晰，易于理解。編程時(shí)即使多用一些輔助軟元件和觸點(diǎn)不會(huì)增加硬件成本。 （2）分離交織在一起的電路。 （3）中間單元的設(shè)置，例如圖5-9中的M0和M1。 （4）復(fù)雜電路的等效，以線圈為單位畫(huà)出等效的梯形圖電路。 （5）盡量減少PLC的輸入信號(hào)和輸出信號(hào)， ，將SB2和SB3的常開(kāi)觸點(diǎn)并聯(lián)，接在X1輸入端子上。在梯形圖中，X1的常閉觸點(diǎn)與SB2和SB3常閉觸點(diǎn)的串聯(lián)電路相對(duì)應(yīng)。 （6）如果在繼電器電路中有接觸器之間的互鎖電路，除了梯形圖中的軟件互鎖，PLC的輸出回路也應(yīng)采用相同的互鎖電路。例如KM1和KM2之間的硬件互鎖。 （7）梯形圖電路的優(yōu)化設(shè)計(jì)

6、，見(jiàn)圖3-63。 串聯(lián)電路中單個(gè)觸點(diǎn)應(yīng)放在右邊，并聯(lián)電路中單個(gè)觸點(diǎn)應(yīng)放在下面。 （8）在梯形圖中定時(shí)器線圈兩端并聯(lián)M的線圈，后者的觸點(diǎn)相當(dāng)于時(shí)間繼電器的瞬動(dòng)觸點(diǎn)。 （9）PLC只能驅(qū)動(dòng)額定電壓AC 220V的負(fù)載。5.3 順序控制設(shè)計(jì)法與順序功能圖順序控制設(shè)計(jì)法與順序功能圖 所謂順序控制，就是按照生產(chǎn)工藝預(yù)先規(guī)定的順序，在各個(gè)輸入信號(hào)的作用下，根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)和時(shí)間的順序，在生產(chǎn)過(guò)程中各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動(dòng)地有秩序地進(jìn)行操作。順序控制設(shè)計(jì)法首先根據(jù)系統(tǒng)的工藝過(guò)程，畫(huà)出順序功能圖，然后根據(jù)順序功能圖畫(huà)出梯形圖。順序功能圖是IEC 61131標(biāo)準(zhǔn)中PLC位居首位的編程語(yǔ)言。5.3.1 步與動(dòng)作步與動(dòng)作 1步

7、 順序控制設(shè)計(jì)法最基本的思想是將系統(tǒng)的一個(gè)工作周期劃分為若干個(gè)順序相連的階段，這些階段稱(chēng)為步，并用編程元件（例如M）來(lái)代表各步。 運(yùn)料礦車(chē)開(kāi)始時(shí)停在最右邊，裝料8s，左行到最左邊停下卸料。10s后右行。到最右邊停止運(yùn)行。 根據(jù)各輸出量狀態(tài)的變化，一個(gè)工作期間分為4步，分別用M1M4來(lái)代表它們，另外還設(shè)置了一個(gè)等待起動(dòng)的初始步M0。用矩形方框表示步。 2初始步 與系統(tǒng)的初始狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的步稱(chēng)為初始步，初始步用雙線方框表示，每一個(gè)順序功能圖至少應(yīng)該有一個(gè)初始步。 3活動(dòng)步 當(dāng)系統(tǒng)正處于某一步所在的階段時(shí)稱(chēng)該步為“活動(dòng)步”，該步的動(dòng)作被執(zhí)行；處于不活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，該步的非存儲(chǔ)型動(dòng)作停止執(zhí)行。 4與步對(duì)應(yīng)的

8、動(dòng)作或命令 在每一步中要完成某些動(dòng)作，可以用圖5-11中的兩種畫(huà)法來(lái)表示多個(gè)動(dòng)作。圖5-10中的Y10 Y13為非存儲(chǔ)型動(dòng)作，在步M2為活動(dòng)步時(shí)，Y12為ON；步M為不活動(dòng)步時(shí)，Y12為OFF。 存儲(chǔ)型的動(dòng)作可以用表5-1中的S和R來(lái)表示。圖5-27中的Y2在連續(xù)的5步S20S24中都應(yīng)為ON，在Y2開(kāi)始為ON的第一步S20的動(dòng)作框內(nèi)，用指令“S Y2”表示將Y2置位。該步變?yōu)椴换顒?dòng)步后，Y2繼續(xù)保持ON狀態(tài)。在Y2為ON的最后一步S24的下一步S0的動(dòng)作框內(nèi)，用指令“R Y2”表示將Y2復(fù)位，復(fù)位后Y2變?yōu)镺FF狀態(tài)。 圖5-10中的T0在步M1為活動(dòng)步時(shí)定時(shí)，T0的線圈通電。T0相當(dāng)于步M

9、1的一個(gè)非存儲(chǔ)型動(dòng)作，所以將T0放在步M1的動(dòng)作框內(nèi)。5.3.2 有向連線與轉(zhuǎn)換條件有向連線與轉(zhuǎn)換條件 1有向連線 在畫(huà)順序功能圖時(shí)，將代表各步的方框按它們成為活動(dòng)步的先后次序順序排列，并用有向連線將它們連接起來(lái)。步的活動(dòng)狀態(tài)習(xí)慣的進(jìn)展方向是從上到下或從左至右，在這兩個(gè)方向有向連線上的箭頭可以省略。如果不是上述的方向，則應(yīng)在有向連線上用箭頭注明進(jìn)展方向。 2轉(zhuǎn)換 步的活動(dòng)狀態(tài)的進(jìn)展是由轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)來(lái)完成的，用有向連線上與有向連線垂直的短劃線來(lái)表示轉(zhuǎn)換。 3轉(zhuǎn)換條件 使系統(tǒng)由當(dāng)前步進(jìn)入下一步的信號(hào)稱(chēng)為轉(zhuǎn)換條件。圖5-10中的轉(zhuǎn)換條件T0對(duì)應(yīng)于T0延時(shí)接通的常開(kāi)觸點(diǎn)。 轉(zhuǎn)換條件X0和 分別表示當(dāng)輸入

10、信號(hào)X0為ON和OFF時(shí)轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)。轉(zhuǎn)換條件X0和X0分別表示在X0的上升沿和下降沿時(shí)轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)。5.3.3 順序功能圖的基本結(jié)構(gòu)順序功能圖的基本結(jié)構(gòu) 1單序列沒(méi)有分支與合并。 2選擇序列 選擇序列的開(kāi)始稱(chēng)為分支，轉(zhuǎn)換符號(hào)只能標(biāo)在水平連線之下。 如果步5是活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件h為ON，則由步5步8。如果步5是活動(dòng)步，并且k為ON，則由步5步10。一般只允許同時(shí)選擇一個(gè)序列。 選擇序列的結(jié)束稱(chēng)為合并，轉(zhuǎn)換符號(hào)只允許標(biāo)在水平連線之上。 如果步9是活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件 j為ON，則由步9步12。如果步11是活動(dòng)步，并且n為ON，則由步11步12。 3并行序列 并行序列用來(lái)表示系統(tǒng)的幾個(gè)同時(shí)工作的獨(dú)立部分

11、的工作情況。并行序列的開(kāi)始稱(chēng)為分支，當(dāng)步3是活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件e為ON，從步3轉(zhuǎn)換到步4和步6。為了強(qiáng)調(diào)轉(zhuǎn)換的同步實(shí)現(xiàn)，水平連線用雙線表示。 并行序列的結(jié)束稱(chēng)為合并，步5和步7都處于活動(dòng)狀態(tài)，并且轉(zhuǎn)換條件 i 為ON時(shí)，從步5 和步7 轉(zhuǎn)換到步10。 4復(fù)雜的順序功能圖舉例 開(kāi)始時(shí)壓鉗和剪刀在上限位置，限位開(kāi)關(guān)X0和X1為ON。按下起動(dòng)按鈕X10，首先板料右行至限位開(kāi)關(guān)X3動(dòng)作，然后壓鉗下行，壓緊板料后，壓力繼電器X4為ON，壓鉗保持壓緊，剪刀開(kāi)始下行。剪斷板料后，X2變?yōu)镺N，壓鉗和剪刀同時(shí)上行，它們分別碰到限位開(kāi)關(guān)X0和X1后，分別停止上行，都停止后，又開(kāi)始下一周期的工作，剪完5塊料后停

12、止工作，返回初始步。 用C0來(lái)控制剪料的次數(shù)，C0的當(dāng)前值在步M6加1。沒(méi)有剪完3塊料時(shí)，C0的常閉觸點(diǎn)閉合，轉(zhuǎn)換條件 滿(mǎn)足，將返回步M1，重新開(kāi)始下一周期的工作。 剪完5塊料后，C0的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，轉(zhuǎn)換條件C0滿(mǎn)足，將返回初始步M0。 步M5和步M7是等待步，它們用來(lái)同時(shí)結(jié)束兩個(gè)子序列。 5.3.4 順序功能圖中轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則順序功能圖中轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則1轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件1) 該轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步都是活動(dòng)步。2) 相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿(mǎn)足。 2轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)應(yīng)完成的操作1) 使所有的后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步。2) 使所有的前級(jí)步變?yōu)椴换顒?dòng)步。3繪制順序功能圖時(shí)的注意事項(xiàng) 1) 兩個(gè)步絕對(duì)不能直接相連，必須

13、用一個(gè)轉(zhuǎn)換將它們分隔開(kāi)。2) 兩個(gè)轉(zhuǎn)換也不能直接相連，必須用一個(gè)步將它們分隔開(kāi)。3) 不要漏掉初始步。4) 在順序功能圖中一般應(yīng)有由步和有向連線組成的閉環(huán)。4順序控制設(shè)計(jì)法的本質(zhì) 經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法試圖用輸入信號(hào)X直接控制輸出信號(hào)Y，由于不同的系統(tǒng)的輸出量X與輸入量Y之間的關(guān)系各不相同，不可能找出一種簡(jiǎn)單通用的設(shè)計(jì)方法。 順序控制設(shè)計(jì)法則是用輸入量X控制代表各步的編程元件（例如M），再用它們控制輸出量Y。步是根據(jù)輸出量Y的狀態(tài)劃分的，輸出電路的設(shè)計(jì)極為簡(jiǎn)單。任何復(fù)雜系統(tǒng)的代表步的輔助繼電器M的控制電路的設(shè)計(jì)方法都是通用的，并且很容易掌握。 5.3 使用使用STL指令的編程方法指令的編程方法5.3.1

14、控制程序的典型結(jié)構(gòu)控制程序的典型結(jié)構(gòu) 手動(dòng)程序用于使系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)控制要求的初始狀態(tài)，或用于出現(xiàn)硬件故障的情況。 STL指令不能用于子程序，一般采用圖5-17所示的跳轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)。X20為OFF時(shí)跳過(guò)自動(dòng)程序，執(zhí)行手動(dòng)程序；為ON時(shí)跳過(guò)手動(dòng)程序，執(zhí)行自動(dòng)程序。5.3.2 STL指令指令 STL是步進(jìn)梯形指令，RET是使STL指令復(fù)位的指令。狀態(tài)（S）與STL指令一起使用。STL觸點(diǎn)一般是與左側(cè)母線相連的常開(kāi)觸點(diǎn)，當(dāng)某一步為活動(dòng)步時(shí)，對(duì)應(yīng)的STL觸點(diǎn)接通，該步的負(fù)載線圈被驅(qū)動(dòng)。當(dāng)該步后面的轉(zhuǎn)換條件滿(mǎn)足時(shí)，后續(xù)步對(duì)應(yīng)的狀態(tài)被SET指令或OUT指令置位，后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步。與原活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的狀態(tài)被系統(tǒng)程序自動(dòng)復(fù)

15、位，原活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的STL觸點(diǎn)斷開(kāi)。 圖5-18的畫(huà)法來(lái)自編程手冊(cè)，圖5-19中來(lái)自編程軟件，其中的STL指令實(shí)際上是控制它下面的STL區(qū)的邏輯條件，對(duì)應(yīng)于圖5-18中的STL觸點(diǎn)。在下一條STL指令或RET指令出現(xiàn)時(shí)，當(dāng)前的STL區(qū)結(jié)束。如果使用了IST指令，系統(tǒng)的初始步應(yīng)使用初始狀態(tài)S0S9，S10S19用于自動(dòng)返回原點(diǎn)。 5.3.3 單序列的編程方法單序列的編程方法 1程序結(jié)構(gòu) 用狀態(tài)S0、S20S23代表圖5-10中控制運(yùn)料礦車(chē)的順序功能圖中的步。 2公用程序與手動(dòng)程序 圖5-21的第一塊電路是公用程序，在手動(dòng)方式（X20為OFF）和首次掃描時(shí)，將順序功能圖中的非初始步對(duì)應(yīng)的狀態(tài)S20S

16、23批量復(fù)位，然后將初始步S0置位，將所有的輸出繼電器復(fù)位。上述操作主要是防止由自動(dòng)方式切換到手動(dòng)方式，然后又返回自動(dòng)方式時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)同時(shí)有多個(gè)活動(dòng)步的異常情況。 如果開(kāi)機(jī)時(shí)沒(méi)有將S0置位，S0為OFF，初始步為不活動(dòng)步，即使?jié)M足轉(zhuǎn)換條件，也不能轉(zhuǎn)換到步S20。 跳轉(zhuǎn)指令“CJ P1”的指針P1在圖5-22中。圖5-21的右邊為手動(dòng)程序。用手動(dòng)按鈕X4X7分別獨(dú)立控制裝料、左行、卸料和右行。每對(duì)功能相反的輸出繼電器用對(duì)方的常閉觸點(diǎn)實(shí)現(xiàn)互鎖。 3自動(dòng)程序 圖5-22左邊第2行和第3行的電路等效于S0的STL觸點(diǎn)和X1、X3的常開(kāi)觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路將S20置位。在初始步時(shí)小車(chē)如果在裝料處，按下起

17、動(dòng)按鈕X3，上述3個(gè)觸點(diǎn)同時(shí)閉合，轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的兩個(gè)條件同時(shí)滿(mǎn)足，置位指令“SET S20”使后續(xù)步S20變?yōu)榛顒?dòng)步，同時(shí)系統(tǒng)程序自動(dòng)地將前級(jí)步S0復(fù)位為不活動(dòng)步。 S20的STL觸點(diǎn)閉合后，Y11和T0的線圈通電，開(kāi)始裝料和定時(shí)。定時(shí)時(shí)間到時(shí)，轉(zhuǎn)換條件T0滿(mǎn)足，下一步的狀態(tài)S21被指令“SET S21”置位，同時(shí)前級(jí)步的狀態(tài)S20被系統(tǒng)程序自動(dòng)復(fù)位，系統(tǒng)將這樣一步一步地工作下去。 在最后一步礦車(chē)返回限位開(kāi)關(guān)X1所在的位置時(shí)，S0的線圈通電，系統(tǒng)返回并停止在初始步。 最后一個(gè)STL區(qū)結(jié)束時(shí)，一定要使用RET指令，否則系統(tǒng)將不能正常工作。 4使用STL指令應(yīng)注意的問(wèn)題 1）與STL觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應(yīng)使

18、用LD或LDI指令，下一條STL指令的出現(xiàn)意味著當(dāng)前STL程序區(qū)的結(jié)束和新的STL程序區(qū)的開(kāi)始。RET指令意味著整個(gè)STL程序區(qū)的結(jié)束。 2）STL觸點(diǎn)可以直接驅(qū)動(dòng)或通過(guò)別的觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)Y、M、S、T等軟元件的線圈和應(yīng)用指令。 3）不同的STL觸點(diǎn)可以分別驅(qū)動(dòng)同一個(gè)軟元件的一個(gè)線圈。 4）為了避免不能同時(shí)接通的兩個(gè)輸出同時(shí)動(dòng)作，應(yīng)在PLC外部設(shè)置由常閉觸點(diǎn)組成的硬件互鎖電路。同一個(gè)定時(shí)器的線圈可以在不同的步使用，但是同一個(gè)定時(shí)器不要用于相鄰的兩步。 5）OUT指令與SET指令均可以用于步的活動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)換。SET指令一般用于驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的軟元件號(hào)比當(dāng)前步的狀態(tài)的軟元件號(hào)大的STL步。在STL區(qū)內(nèi)的OUT

19、指令（也可以使用SET指令）用于順序功能圖中的閉環(huán)和跳步（見(jiàn)圖5-23圖5-25）。 6）STL指令不能與主控指令一起使用，不能在循環(huán)結(jié)構(gòu)中、子程序和中斷程序中使用STL指令。STL程序塊中可以使用最多4級(jí)嵌套的FOR-NEXT指令，建議不要在STL程序中使用跳步指令。 7）并行序列或選擇序列中的支路數(shù)不能超過(guò)8條，總的支路數(shù)不能超過(guò)16條。 8）在轉(zhuǎn)換條件電路中，不能使用ANB、ORB、MPS、MRD和MPP指令。5.3.4 選擇序列的編程方法選擇序列的編程方法 復(fù)雜的控制系統(tǒng)的順序功能圖由單序列、選擇序列和并行序列組成，對(duì)選擇序列和并行序列編程的關(guān)鍵在于對(duì)它們的分支與合并的處理。 1運(yùn)輸帶

20、控制系統(tǒng)的控制要求 3條運(yùn)輸帶順序相連，為了避免物料在下面的運(yùn)輸帶上堆積，按下起動(dòng)按鈕，3號(hào)運(yùn)輸帶開(kāi)始運(yùn)行，5s后2號(hào)運(yùn)輸帶自動(dòng)起動(dòng)，再過(guò)5s后1號(hào)運(yùn)輸帶自動(dòng)起動(dòng)。 按了停止按鈕，先停1號(hào)運(yùn)輸帶，5s后停2號(hào)運(yùn)輸帶，再過(guò)5s停3號(hào)運(yùn)輸帶。 Y2在步S20S24中都應(yīng)為ON，為了簡(jiǎn)化順序功能圖和梯形圖，在步S20將Y2置為ON，在初始步S0中將Y2復(fù)位為OFF。 Y1在S21S23這3步都應(yīng)為ON，在步S21將Y1置為ON，在步S24將它復(fù)位為OFF。 在起動(dòng)過(guò)程中如果發(fā)現(xiàn)異常情況，按下停止按鈕X1后，將已起動(dòng)的運(yùn)輸帶停車(chē)，仍采用后起動(dòng)的運(yùn)輸帶先停車(chē)的原則。 在步S21已經(jīng)起動(dòng)了兩條運(yùn)輸帶，按下

21、停止按鈕X1，跳轉(zhuǎn)到步S24，將后起動(dòng)的Y1復(fù)位，5s后回到初始步，將先啟動(dòng)的Y2復(fù)位。在步S20只起動(dòng)了3號(hào)運(yùn)輸帶，此時(shí)按停止按鈕返回初始步S0，將Y2復(fù)位。 3選擇序列的合并的編程方法 步S24之前有一個(gè)選擇序列的合并，當(dāng)S21為活動(dòng)步，且轉(zhuǎn)換條件X1得到滿(mǎn)足，或者步S23為活動(dòng)步，且轉(zhuǎn)換條件T2得到滿(mǎn)足，步S24都應(yīng)變?yōu)榛顒?dòng)步，同時(shí)系統(tǒng)程序?qū)⒉絊21或步S23復(fù)位為不活動(dòng)步。 在梯形圖中，由S21和S23的STL指令開(kāi)始的電路塊中均有轉(zhuǎn)換目標(biāo)S24，對(duì)它們的后續(xù)步S24的置位是用SET指令實(shí)現(xiàn)的。5.3.5 并行序列的編程方法并行序列的編程方法 雙面鏜孔的左右兩個(gè)動(dòng)力滑臺(tái)在初始位置時(shí)，限

22、位開(kāi)關(guān)X4和X7為ON，按下起動(dòng)按鈕X0，工件被夾緊，壓力繼電器X1變?yōu)镺N，步S21和S25同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步，左、右動(dòng)力滑臺(tái)同時(shí)快速進(jìn)給。兩側(cè)的加工均完成后，兩側(cè)的動(dòng)力滑臺(tái)退回原位，限位開(kāi)關(guān)X4與X7均動(dòng)作，系統(tǒng)進(jìn)入松開(kāi)步S29。工件被松開(kāi)后，返回初始步S0。 并行序列中的兩個(gè)子序列分別用來(lái)表示左、右側(cè)滑臺(tái)的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，它們應(yīng)同時(shí)開(kāi)始工作和同時(shí)結(jié)束。為了保證各子序列同時(shí)結(jié)束，在各子序列的末尾分別增設(shè)一個(gè)等待步。如果兩個(gè)子序列分別進(jìn)入步S24和S28，表示兩側(cè)滑臺(tái)的快速退回均已結(jié)束，應(yīng)轉(zhuǎn)換到步S29。轉(zhuǎn)換條件“=1”表示應(yīng)無(wú)條件轉(zhuǎn)換。 步S20之后有一個(gè)并行序列的分支，當(dāng)S20是活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條

23、件X1滿(mǎn)足時(shí)，步S21與步S25應(yīng)同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步，這是用S20的STL觸點(diǎn)（對(duì)應(yīng)于指令“STL S20”）和X1的常開(kāi)觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路使S21和S25同時(shí)置位來(lái)實(shí)現(xiàn)的；與此同時(shí)，系統(tǒng)程序?qū)⒉絊20變?yōu)椴换顒?dòng)步。 步S29之前有一個(gè)并行序列的合并，該轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是所有的前級(jí)步都是活動(dòng)步，因?yàn)檗D(zhuǎn)換條件為“=1”，即不需要轉(zhuǎn)換條件，只需將S24和S28的STL觸點(diǎn)串聯(lián)（對(duì)應(yīng)于兩條連續(xù)的STL指令），作為使S29置位的條件。 一個(gè)并行序列的序列數(shù)不能超過(guò)8個(gè)，即連續(xù)的STL指令不能超過(guò)8條。 STL指令的優(yōu)點(diǎn)： 1）對(duì)前級(jí)步的狀態(tài)的復(fù)位是由系統(tǒng)程序完成的，用STL指令設(shè)計(jì)的程序最短。 2）選擇序列

24、的分支對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換電路很容易設(shè)計(jì)。 3）一般同時(shí)只有一個(gè)STL觸點(diǎn)閉合，CPU不執(zhí)行處于斷開(kāi)狀態(tài)的STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路塊的指令，使用STL指令可以顯著地縮短用戶(hù)程序的執(zhí)行時(shí)間。 4）設(shè)計(jì)大型復(fù)雜系統(tǒng)的輸出電路時(shí)只需注意某一步有哪些輸出繼電器被驅(qū)動(dòng)，不必考慮同一輸出繼電器是否在別的步也被驅(qū)動(dòng)。5.5 使用置位復(fù)位指令的編程方法使用置位復(fù)位指令的編程方法5.5.1 單序列的編程方法單序列的編程方法 實(shí)現(xiàn)圖5-53中X1對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換需要同時(shí)滿(mǎn)足兩個(gè)條件，即該轉(zhuǎn)換的前級(jí)步是活動(dòng)步（M1為ON）和轉(zhuǎn)換條件滿(mǎn)足（X1為ON）。在梯形圖中，用M1和X1的常開(kāi)觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路來(lái)表示上述條件。該電路接通時(shí)，兩個(gè)條

25、件同時(shí)滿(mǎn)足，用指令“SET M2”將該轉(zhuǎn)換的后續(xù)步M2置位為活動(dòng)步，和用指令“RST M1”將該轉(zhuǎn)換的前級(jí)步M1復(fù)位為不活動(dòng)步。 2步的控制程序的設(shè)計(jì)方法 在順序功能圖中，如果某一轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步都是活動(dòng)步，并且相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件滿(mǎn)足，則轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)。即該轉(zhuǎn)換所有的后續(xù)步都變?yōu)榛顒?dòng)步，該轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步都變?yōu)椴换顒?dòng)步。 該轉(zhuǎn)換所有前級(jí)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)與轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)或電路組成的串聯(lián)電路接通時(shí)，轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的兩個(gè)條件同時(shí)滿(mǎn)足。此時(shí)用SET指令使所有后續(xù)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器置位，用RST指令使所有前級(jí)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器復(fù)位。每一個(gè)轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)一個(gè)這樣的控制置位和復(fù)位的電路塊。 圖5-59中轉(zhuǎn)換的上面是并

26、行序列的合并，轉(zhuǎn)換的下面是并行序列的分支，該轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是所有的前級(jí)步都是活動(dòng)步和轉(zhuǎn)換條件 滿(mǎn)足。所以將M13、M17、X5的常開(kāi)觸點(diǎn)和X7的常閉觸點(diǎn)組成的串并聯(lián)電路，作為使M22、M26置位和使M13、M17復(fù)位的條件。 1控制要求 細(xì)長(zhǎng)孔鉆削到一定深度后，刀具應(yīng)退出工件，排出孔中的金屬屑。圖5-54的右上角是加工過(guò)程的示意圖，X1X4是控制加工過(guò)程的限位開(kāi)關(guān)。在初始位置按下起動(dòng)按鈕X0，鉆頭開(kāi)始工進(jìn)，鉆到限位開(kāi)關(guān)X2處時(shí)鉆頭快速退出，回到X1處時(shí)改為快速進(jìn)給，在X3處改為工進(jìn)，鉆到X4處時(shí)快速退出，返回X1處松開(kāi)夾緊裝置，加工過(guò)程結(jié)束。 轉(zhuǎn)換條件X2的前級(jí)步為M1，后續(xù)步為M2，在梯形圖

27、中，用M1和X2的常開(kāi)觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路，來(lái)控制對(duì)后續(xù)步M2的置位和對(duì)前級(jí)步M1的復(fù)位。 開(kāi)機(jī)時(shí)的第一個(gè)掃描周期M8002為ON，用它的常開(kāi)觸點(diǎn)將初始步M0置位為ON，為轉(zhuǎn)換到步M1做好準(zhǔn)備。 3輸出電路的設(shè)計(jì)方法 1）Y3僅在步M3為ON，因此用M3的常開(kāi)觸點(diǎn)控制Y3的線圈。 2）Y1在步M1和M4中都應(yīng)為ON，所以將M1和M4的常開(kāi)觸點(diǎn)并聯(lián)后，來(lái)控制Y1的線圈。 3）夾緊電磁閥在步M1M5均為ON，在步M1將Y5置位，在初始步將Y5復(fù)位。5.4.2 選擇序列與并行序列的編程選擇序列與并行序列的編程方法方法 1剪板機(jī)控制系統(tǒng) 如果某一轉(zhuǎn)換與并行序列的分支、合并無(wú)關(guān)，它的前級(jí)步和后續(xù)步都只有一

28、個(gè)，需要復(fù)位、置位的輔助繼電器也只有一個(gè)，因此選擇序列的分支與合并的編程方法與單序列的編程方法完全相同。每一個(gè)控制置位、復(fù)位的電路塊都由一個(gè)前級(jí)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器和轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路、一條SET指令和一條RST指令組成。 步M3之后有一個(gè)并行序列的分支，當(dāng)步M3為活動(dòng)步，限位開(kāi)關(guān)X2動(dòng)作，將發(fā)生步M3到步M4和步M6的轉(zhuǎn)換。因此用M3和X2的常開(kāi)觸點(diǎn)組成的串連電路，將兩個(gè)后續(xù)步對(duì)應(yīng)的M4和M6置位，同時(shí)將前級(jí)步對(duì)應(yīng)的軟元件M3復(fù)位。 步M5和M7是等待步，它們用來(lái)同時(shí)結(jié)束兩個(gè)并行序列。壓鉗和剪刀均上行到位后，限位開(kāi)關(guān)X0和X1均動(dòng)作，步M5和M7都變?yōu)榛顒?dòng)步。如果未剪完5塊料，C

29、0的常閉觸點(diǎn)閉合，轉(zhuǎn)換條件 滿(mǎn)足，步M5和M7將會(huì)變?yōu)椴换顒?dòng)步，而步M1變?yōu)榛顒?dòng)步。 在并行序列的合并處，用前級(jí)步M5和M7的常開(kāi)觸點(diǎn)和轉(zhuǎn)換條件C0的常閉觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路，對(duì)后續(xù)步對(duì)應(yīng)的軟元件M1置位，并對(duì)兩個(gè)前級(jí)步對(duì)應(yīng)的軟元件M5和M7復(fù)位。 如果步M5和M7都變?yōu)榛顒?dòng)步，并且剪完了5塊料，C0的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，轉(zhuǎn)換條件C0滿(mǎn)足，將會(huì)返回初始步。用前級(jí)步M5、M7的常開(kāi)觸點(diǎn)和轉(zhuǎn)換條件C0的常開(kāi)觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路，對(duì)后續(xù)步對(duì)應(yīng)的軟元件M0置位，并對(duì)兩個(gè)前級(jí)步對(duì)應(yīng)的軟元件M5和M7復(fù)位。圖5-56 剪板機(jī)控制系統(tǒng)的梯形圖 2交通燈控制系統(tǒng) 進(jìn)入RUN模式時(shí)，M8002將初始步M0置為ON。按下起

30、動(dòng)按鈕X0，步M1和步M5同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步，車(chē)道紅燈和人行道綠燈亮。 車(chē)道交通燈和人行道交通燈是同時(shí)工作的，所以用并行序列來(lái)表示它們的工作情況。 按下停止按鈕X1，在順序功能圖中一個(gè)工作周期最后的狀態(tài)結(jié)束后，返回初始狀態(tài)，所有的燈熄滅。為了實(shí)現(xiàn)在最后一步M8返回初始狀態(tài)，在梯形圖中，按下起動(dòng)按鈕X0，M10變?yōu)镺N并保持。按下停止按鈕X1，M10變?yōu)镺FF，在步M8之后返回初始步。交通燈的閃動(dòng)是用周期為1s的時(shí)鐘脈沖M8013的觸點(diǎn)實(shí)現(xiàn)的。 當(dāng)步M0為活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件X0為ON時(shí)，步M1和M5同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步。在梯形圖中，用M0和X0的常開(kāi)觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路，來(lái)控制對(duì)M1和M5的同時(shí)置位，以及

31、對(duì)前級(jí)步M0的復(fù)位。 并行序列合并處的轉(zhuǎn)換有兩個(gè)前級(jí)步M4和M7，當(dāng)它們均為活動(dòng)步并且轉(zhuǎn)換條件滿(mǎn)足時(shí), 將實(shí)現(xiàn)并行序列的合并。定時(shí)器T5的定時(shí)時(shí)間到時(shí)，將轉(zhuǎn)換到步M8。在梯形圖中，用M4、M7和T5的常開(kāi)觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路將M8置位，使后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步；同時(shí)用RST指令將M4和M7復(fù)位，使兩個(gè)前級(jí)步變?yōu)椴换顒?dòng)步。圖5-58 人行橫道交通燈控制的梯形圖5.6 具有多種工作方式的系統(tǒng)的編程方法具有多種工作方式的系統(tǒng)的編程方法5.6.1 機(jī)械手的工作方式機(jī)械手的工作方式 1控制要求與硬件配置 機(jī)械手用來(lái)將工件從A點(diǎn)搬運(yùn)到B點(diǎn)，Y4為ON時(shí)工件被夾緊，為OFF時(shí)被松開(kāi)。交流接觸器KM用于在緊急情況下切

32、斷PLC的負(fù)載電源。 2工作方式 1）在手動(dòng)工作方式，用6個(gè)按鈕獨(dú)立控制機(jī)械手的升、降、左、右行和松開(kāi)、夾緊。 2）在單周期工作方式的初始狀態(tài)按下起動(dòng)按鈕X16，從初始步M0開(kāi)始，按圖5-66中的順序功能圖的規(guī)定完成一個(gè)周期的工作后，返回并停留在初始步。 3）在連續(xù)工作方式的初始狀態(tài)按下起動(dòng)按鈕，從初始步開(kāi)始，反復(fù)連續(xù)地工作。按下停止按鈕，完成最后一個(gè)周期的工作后，返回并停留在初始步。 4）在單步工作方式，從初始步開(kāi)始，按一下起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務(wù)后，自動(dòng)停止工作并停留在該步。再按一下起動(dòng)按鈕，才開(kāi)始執(zhí)行下一步的操作。單步工作方式用于系統(tǒng)的調(diào)試。 5）機(jī)械手在最上面和最左邊

33、且?jiàn)A緊裝置松開(kāi)時(shí)，稱(chēng)為系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)。進(jìn)入單周期、連續(xù)和單步工作方式之前，系統(tǒng)應(yīng)處于原點(diǎn)狀態(tài)。如果不滿(mǎn)足這一條件，在回原點(diǎn)工作方式按起動(dòng)按鈕X16，可使系統(tǒng)自動(dòng)返回原點(diǎn)狀態(tài)。5.6.2 使用置位復(fù)位指令的編程方法使用置位復(fù)位指令的編程方法 1程序的總體結(jié)構(gòu) 在主程序中用調(diào)用子程序的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)不同的工作方式的控制（圖5-63）。同時(shí)只能選擇一種工作方式。公用程序是無(wú)條件調(diào)用的。 方式選擇開(kāi)關(guān)在手動(dòng)位置時(shí)調(diào)用手動(dòng)程序，在回原點(diǎn)位置時(shí)調(diào)用回原點(diǎn)程序。將單步、單周期和連續(xù)這3種工作方式的程序合并為自動(dòng)程序。 2公用程序 公用程序用于處理各種工作方式都要執(zhí)行的任務(wù)，以及不同的工作方式之間相互切換的任務(wù)

34、。 X1、X3的常開(kāi)觸點(diǎn)和Y4的常閉觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路接通時(shí)，“原點(diǎn)條件”M5為ON。 在開(kāi)始執(zhí)行用戶(hù)程序（M8002為ON）、系統(tǒng)工作在手動(dòng)方式或自動(dòng)回原點(diǎn)方式（X10或X11為ON）時(shí)，當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)狀態(tài)（M5為ON），初始步對(duì)應(yīng)的M0將被置位，為進(jìn)入單步、單周期和連續(xù)工作方式作好準(zhǔn)備。 如果此時(shí)M5為OFF狀態(tài)，M0將被復(fù)位，初始步為不活動(dòng)步，系統(tǒng)不能在單步、單周期和連續(xù)工作方式工作。 各種工作方式切換的處理： 1）當(dāng)系統(tǒng)從自動(dòng)工作方式切換到手動(dòng)或自動(dòng)回原點(diǎn)工作方式時(shí)（X10或X11為ON），將圖5-43的順序功能圖中M20M27復(fù)位，否則返回自動(dòng)工作方式時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)同時(shí)有兩個(gè)活動(dòng)步

35、的異常情況。 2）同樣的原因，退出自動(dòng)回原點(diǎn)方式時(shí)，回原點(diǎn)開(kāi)關(guān)X11的常閉觸點(diǎn)閉合。此時(shí)將圖5-68自動(dòng)回原點(diǎn)的順序功能圖中的輔助繼電器M10M15復(fù)位。 3）非連續(xù)工作方式時(shí)，X14的常閉觸點(diǎn)閉合，將連續(xù)標(biāo)志位M7復(fù)位，禁止連續(xù)工作。 2手動(dòng)程序 為了保證系統(tǒng)的安全運(yùn)行，在手動(dòng)程序中設(shè)置了一些必要的聯(lián)鎖： 1）用限位開(kāi)關(guān)X1X4的常閉觸點(diǎn)限制機(jī)械手移動(dòng)的范圍。 2）設(shè)置上升與下降之間、左行與右行之間的互鎖。 3）上限位開(kāi)關(guān)X3的常開(kāi)觸點(diǎn)與控制左、右行的Y3、Y2的線圈串聯(lián)，機(jī)械手升到最高位置才能左、右移動(dòng)。 4）左、右限位開(kāi)關(guān)X1或X2為ON時(shí)，才允許進(jìn)行松開(kāi)工件、上升和下降的操作。5.6.

36、3 自動(dòng)程序自動(dòng)程序 圖5-66順序功能圖最上面的轉(zhuǎn)換條件與公用程序有關(guān)。單周期、連續(xù)和單步這3種工作方式主要是用“連續(xù)標(biāo)志”M7和“轉(zhuǎn)換允許”標(biāo)志M6來(lái)區(qū)分的。 1單周期與連續(xù)的區(qū)分 上電后如果原點(diǎn)條件不滿(mǎn)足，應(yīng)進(jìn)入手動(dòng)或回原點(diǎn)方式，使原點(diǎn)條件滿(mǎn)足，初始步M0為ON后切換到自動(dòng)方式。 系統(tǒng)工作在連續(xù)和單周期方式時(shí)，單步開(kāi)關(guān)X12的常閉觸點(diǎn)接通，轉(zhuǎn)換允許標(biāo)志M6的常開(kāi)觸點(diǎn)接通，允許步與步之間的正常轉(zhuǎn)換。 在連續(xù)工作方式的初始步時(shí)如果滿(mǎn)足原點(diǎn)條件，按下起動(dòng)按鈕X16，連續(xù)標(biāo)志M7的線圈“通電”并自保持。左邊第3塊電路的4個(gè)觸點(diǎn)全部接通，從初始步轉(zhuǎn)換到“A點(diǎn)降步”，機(jī)械手下降。碰到下限位開(kāi)關(guān)X4時(shí)

37、，轉(zhuǎn)換到“夾緊”步M21，T1定時(shí)時(shí)間到時(shí)，轉(zhuǎn)換到“A點(diǎn)升”步，系統(tǒng)將這樣一步一步地工作下去。圖5-66圖5-67 自動(dòng)程序 在“左行”步M27返回最左邊時(shí)，左限位開(kāi)關(guān)X1變?yōu)镺N，因?yàn)椤斑B續(xù)”標(biāo)志位M7為ON，轉(zhuǎn)換條件M7X1滿(mǎn)足，系統(tǒng)將返回“A點(diǎn)降”步M20，反復(fù)連續(xù)地工作下去。 按下停止按鈕X17，M7變?yōu)镺FF，完成當(dāng)前工作周期的全部操作后，在步M27機(jī)械手返回最左邊，左限位開(kāi)關(guān)X1變?yōu)镺N，左邊的轉(zhuǎn)換條件滿(mǎn)足，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。 在單周期工作方式的步M27返回最左邊時(shí)，左限位開(kāi)關(guān)X1為ON，因?yàn)檫B續(xù)標(biāo)志M7為OFF，左邊的轉(zhuǎn)換條件滿(mǎn)足，返回初始步。按一次起動(dòng)按鈕，只工作一個(gè)周

38、期。 2單步工作方式 在單步工作方式，單步開(kāi)關(guān)X12的常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，“轉(zhuǎn)換允許”標(biāo)志M6在一般情況下為OFF，不允許步與步之間的轉(zhuǎn)換。設(shè)初始步時(shí)系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)，按下起動(dòng)按鈕X16，M6在一個(gè)掃描周期為ON，轉(zhuǎn)換到“A點(diǎn)降”步M20，機(jī)械手下降。在起動(dòng)按鈕上升沿之后，M6變?yōu)镺FF。 機(jī)械手碰到下限位開(kāi)關(guān)X4時(shí)，下限位開(kāi)關(guān)X4的常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，使下降閥Y1的線圈“斷電”，機(jī)械手停止下降。 此時(shí)圖5-67左邊第4個(gè)網(wǎng)絡(luò)的下限位開(kāi)關(guān)X4的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，如果沒(méi)有按起動(dòng)按鈕，轉(zhuǎn)換允許標(biāo)志M6處于OFF，不會(huì)轉(zhuǎn)換到下一步。一直要等到按下起動(dòng)按鈕，M6為ON，才能轉(zhuǎn)換到夾緊步。完成每一步的操作后，都必須按一

39、次起動(dòng)按鈕，才能轉(zhuǎn)換到下一步。 3輸出電路 4個(gè)限位開(kāi)關(guān)X1X4的常閉觸點(diǎn)是為單步工作方式設(shè)置的。機(jī)械手碰到右限位開(kāi)關(guān)X2后，“右行步”M23不會(huì)馬上變?yōu)镺FF，如果右行電磁閥Y2的線圈不與右限位開(kāi)關(guān)X2的常閉觸點(diǎn)串聯(lián)，機(jī)械手還會(huì)繼續(xù)右行，對(duì)于某些設(shè)備，可能造成事故。 4自動(dòng)返回原點(diǎn)程序 在回原點(diǎn)工作方式，回原點(diǎn)開(kāi)關(guān)X11為ON，調(diào)用回原點(diǎn)程序。根據(jù)機(jī)械手所處的位置和夾緊裝置的狀態(tài)，分為3種情況分別進(jìn)行處理。 （1）夾緊裝置松開(kāi) 夾緊裝置松開(kāi)時(shí)Y4為OFF，機(jī)械手應(yīng)上升和左行，直接返回原點(diǎn)位置。按下起動(dòng)按鈕X16，進(jìn)入“B點(diǎn)升”步M14。如果機(jī)械手已經(jīng)在最上面，上限位開(kāi)關(guān)X3為ON，進(jìn)入“B點(diǎn)

40、升”步后，馬上轉(zhuǎn)換到“左行”步。 自動(dòng)返回原點(diǎn)的操作結(jié)束后，原點(diǎn)條件滿(mǎn)足。圖5-43中的初始步M0在公用程序中被置位，可以認(rèn)為步M0是“左行”步M15的后續(xù)步。 （2）處于夾緊狀態(tài)，機(jī)械手在最右邊 此時(shí)應(yīng)將工件放到B點(diǎn)后再返回原點(diǎn)位置。按下起動(dòng)按鈕X16，機(jī)械手應(yīng)進(jìn)入“B點(diǎn)降”步M12，首先執(zhí)行下降和松開(kāi)操作，釋放工件后，機(jī)械手再上升和左行，返回原點(diǎn)位置。如果機(jī)械手已經(jīng)在最下面，下限位開(kāi)關(guān)X4為ON，進(jìn)入“B點(diǎn)降”步后，因?yàn)檗D(zhuǎn)換條件已經(jīng)滿(mǎn)足，將馬上轉(zhuǎn)換到“松開(kāi)”步。 （3）處于夾緊狀態(tài)，機(jī)械手不在最右邊 按下起動(dòng)按鈕X16，進(jìn)入“A點(diǎn)升”步M10，機(jī)械手上升、右行、下降和松開(kāi)工件，將工件放到B

41、點(diǎn)后再上升、左行，返回原點(diǎn)位置。如果機(jī)械手已經(jīng)在最上面，上限位開(kāi)關(guān)X3為ON，進(jìn)入“A點(diǎn)升”步后，因?yàn)檗D(zhuǎn)換條件已經(jīng)滿(mǎn)足，將馬上轉(zhuǎn)換到“右行步”。5.6.3 使用置位復(fù)位指令編程的仿真實(shí)驗(yàn)使用置位復(fù)位指令編程的仿真實(shí)驗(yàn) 打開(kāi)例程“機(jī)械手控制1”，啟動(dòng)仿真軟件，生成X窗口、Y窗口和M窗口。 1手動(dòng)程序的調(diào)試 令X10為ON，進(jìn)入手動(dòng)工作方式。根據(jù)手動(dòng)程序，逐個(gè)檢查各輸出繼電器的控制電路的功能是否正常。最后令X1和X3為ON，Y4為OFF，原點(diǎn)條件M5和初始步M0應(yīng)為ON，然后切換到自動(dòng)模式。 2單周期工作方式 在初始步M0為活動(dòng)步，原點(diǎn)條件M5為ON時(shí)，切換到單周期方式。兩次雙擊X16，模擬起動(dòng)按鈕的操作，觀察是否能按順序功能圖的要求工作。應(yīng)根據(jù)表5-2的要求，在有關(guān)步將某些輸入繼電器復(fù)位為OFF。例如機(jī)械