基于PLC的太陽能水溫控制裝置軟件設(shè)計說明

1、華南農(nóng)業(yè)大學(xué)珠江學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計）基于PLC的太陽能水溫控制裝置 （軟件設(shè)計）指導(dǎo)教師：系： 信息工程系 年級專業(yè)：提交日期：答辯日期： 答辯委員會主席（簽名）： 評閱人（簽名）：年 月 日40 / 46摘 要太陽能是一種清潔能源，太陽能熱水器在生活中越來越受歡迎，也是我國太陽能利用裝置中應(yīng)用最廣泛、產(chǎn)業(yè)發(fā)展最迅速的太陽能產(chǎn)品?？删幊炭刂破鳎≒LC），具有自動化程度高、實時性好、I/O口模塊豐富、運行穩(wěn)定、精度高、容易控制等特點，在工業(yè)自動化中經(jīng)常用到。本設(shè)計是基于日本三菱公司PLC(FX2N-32MR)的太陽能水溫控制，設(shè)計中給出了設(shè)計方案和相對應(yīng)的模塊處理，有溫度控制，液位控制等模塊的硬

2、件設(shè)計分析方案、軟件設(shè)計方案、組態(tài)聯(lián)合設(shè)計方案等。采用GX Developer進行軟件設(shè)計，如溫度液位PID算法的分析，運用組態(tài)王KingView6.55 與PLC等硬件進行聯(lián)合，通過組態(tài)的界面進行仿真和監(jiān)控。 關(guān)鍵詞：PLC；溫度控制；液位控制；PID；組態(tài)Abstract Solar energy is a clean energy,the water heater by the solar is become more and more popular in our life,it is also most widely used in our country that solar en

3、ergy utilization,and the industryof develop the solar energy products is become more rapid.Programmable logic contronller(PLC),has the characteristics of high degree of automation,good real-time performance,I/O port module is rich,stable operation ,high precision,easy to control,often used in indust

4、rial automation. This design is the Mitsubishi Co of Japan basede on PLC(FX2N-32MR) solar water temperature control.the design scheme is given and the corresponding processing module,temperature control,analysis scheme,sofeware design,configuration and design scheme of hardware design level control

5、module.Using GX Developer to design sofeware,such as temperature level analysis of PID algorithm.using the KingView6.55 configuration sofeware and hareware such as PLC joint,simulation and monitoring through the configuration interface.Keywords: PLC; temperature control; level control; PID; configur

6、ation設(shè)計說明本畢業(yè)設(shè)計是基于PLC的太陽能水溫控制裝置系統(tǒng)的設(shè)計。根據(jù)設(shè)計任務(wù)書的要求，設(shè)計對一臺經(jīng)濟簡便的小型的太陽能水溫控制裝置，編制可以用于本科生自動控制原理、檢測技術(shù)和過程控制等課程的檢測、建?；蚝唵慰刂葡到y(tǒng)實驗的PLC梯形圖測控、通信軟件以與上位機的組態(tài)王顯示軟件。 本設(shè)計主要有兩大部分，分別為硬件部分和軟件部分。本人負責(zé)PLC 梯形圖測控和上位機的組態(tài)王軟件顯示。本設(shè)計的主要容：基于PLC的液位控制系統(tǒng)，能夠控制水位容器的液位高度在某個允許的溫度誤差里波動并維持一開始設(shè)定的液位高度。具體容：（1）熟悉GX Developer 的操作與運用，進行梯形圖的設(shè)計；（2）熟悉組態(tài)王6

7、.53 的基本要求，進行界面模型的建立；（3）組態(tài)王與PLC之間的通信連接；（4）進行實驗系統(tǒng)軟件部分的調(diào)試；（5）配合硬件的整體聯(lián)合調(diào)試。關(guān)鍵詞：PLC梯形圖測控；組態(tài)王軟件顯示；GX Developer；梯形圖的設(shè)計目 錄1 前言12 太陽能熱水器介紹33 PLC與組態(tài)43.1 可編程控制器（PLC）簡介43.1.1 PLC的特點43.1.2 PLC的結(jié)構(gòu)43.1.3 PLC的原理63.2 組態(tài)63.2.1組態(tài)簡介63.2.2 組態(tài)的特點與功能73.2.3 組態(tài)的系統(tǒng)成員構(gòu)成73.3 I/O口的分配圖與其接線圖74 溫度控制和液位控制的軟件設(shè)計104.1 GX Developer編程軟件1

8、04.1.1 GX Developer的特點104.1.2 Gx Developer的安裝114.2溫度控制軟件設(shè)計114.2.1溫度控制的基本功能124.2.2溫度控制的算法124.2.3 軟件設(shè)計語言134.3 液位控制軟件設(shè)計194.3.1 液位控制軟件設(shè)計的基本功能194.3.2液位控制設(shè)計語言195 組態(tài)設(shè)計205.1 組態(tài)軟件205.2組態(tài)王的概述205.3 組態(tài)王的特點215.4 立應(yīng)用工程的步驟225.5 建立工程225.6 定義硬件設(shè)備235.7 構(gòu)造數(shù)據(jù)庫265.8 圖形界面的設(shè)計275.9 創(chuàng)建動畫295.10 運行組態(tài)306 系統(tǒng)調(diào)試316.1 硬件調(diào)試316.2 軟件

9、調(diào)試326.3 軟硬聯(lián)合調(diào)試326.3.1 AD模塊模擬量與數(shù)字量的轉(zhuǎn)換336.3.2 PID調(diào)試347 結(jié)論36參考文獻37致38附錄39附錄A 程序總體設(shè)計圖39附錄B 組態(tài)水溫控制圖42附錄C 水溫控制實物圖431 前 言隨著中國經(jīng)濟的快速發(fā)展，人們的生活質(zhì)量在不斷提升，對能源的需求越來越大。然而當(dāng)前的常規(guī)能源日趨緊缺，并且價格不斷攀升。太陽能作為無污染可再生能源，它的利用越來越受到重視，太陽集熱工程以其獨特的節(jié)能與環(huán)保優(yōu)勢越來越廣泛地被人們所認可。太陽能熱水器是我國太陽能利用裝置中應(yīng)用最廣泛、產(chǎn)業(yè)發(fā)展最迅速的太陽能產(chǎn)品。可編邏輯程序控制器（Programmable Logic Cont

10、roller）,簡稱PLC。在科技高度發(fā)展的工業(yè)控制上，是一種在集電路和計算機技術(shù)基礎(chǔ)上的一種新型的控制設(shè)備。因具有可靠性高、實時性好、配置靈活、I/O 模塊豐富、安裝便利的特點，目前在我國已廣泛地應(yīng)用于自動化控制的各個領(lǐng)域1?？删幊炭刂破鞯漠a(chǎn)生和繼電器接觸器控制系統(tǒng)有很大的關(guān)系。繼電器接觸器控制已經(jīng)有上百年的歷史，它是一種弱電信號控制強電信號的電磁開關(guān)，具有結(jié)構(gòu)簡單、電路直觀、價格低廉、容易操作、易于維修的優(yōu)點。對于工作模式固定、要求比較簡單的場合非常實用，至今仍有廣泛的用途。但是當(dāng)工作模式改變時，就必須改變系統(tǒng)的硬件接線，控制柜中的物件以與接線都要作相應(yīng)的變動，改造工期長、費用高，用戶寧愿

11、扔掉舊控制柜，另做一個新控制柜使用，阻礙了產(chǎn)品更新?lián)Q代。1969年，第一臺可編程控制器PDP14由美國數(shù)字設(shè)備公司（DEC）制作成功，并在GM公司汽車生產(chǎn)線上使用取得良好的效果，可編程控制器由此誕生，在控制領(lǐng)域產(chǎn)生了歷史性革命。PLC問世時間不長，但是隨著微處理器的發(fā)展，大規(guī)模、超大規(guī)模集成電路不斷出現(xiàn)，數(shù)據(jù)通信技術(shù)不斷進步，PLC迅速發(fā)展。PLC進入九十年代后，工業(yè)控制領(lǐng)域幾乎全被PLC占領(lǐng)。國外專家預(yù)言，PLC技術(shù)將在工業(yè)自動化的三大支柱（PLC、機器人和CAC/CAM）種躍居首位。我國在八十年代初才開始使用PLC，目前從國外應(yīng)進的PLC使用較為普遍的由日本OMRON公司C系列、三菱公司F

12、系列、美國GE公司GE系列和德國西門子公司S系列等2。國太陽能熱水器配套的控制器一直處于研究和開發(fā)階段，市場出現(xiàn)的一些太陽能熱水器配套的控制的性能還不是很穩(wěn)定，容易產(chǎn)生誤操作，在溫度、水位檢測、控制誤差大、顯示器有時會出現(xiàn)亂碼、電輔助加熱裝置還不能夠很好的配合與太陽能利用率低等3。國外相對于國太陽能熱水器方面的研究和推廣應(yīng)用一直比較活躍，對熱管材料、應(yīng)用軟件等做了比較多的技術(shù)研究，比較相對成熟的加熱溫度控制裝備。在工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常需要高穩(wěn)定度的恒溫環(huán)境,傳統(tǒng)的模擬式儀表溫度控制,以簡單的PID來實現(xiàn),此類儀表對環(huán)境條件和控制參數(shù)較敏感,較難達到理想的波動度,即使能達到要求的波動度時,也需要較長的

13、過渡時間。常規(guī)的PID調(diào)節(jié)具有結(jié)構(gòu)簡單,穩(wěn)定性好,可靠性高,易于工程實現(xiàn)等優(yōu)點,其主要問題是參數(shù)整定問題,一旦整定計算好后,在整個控制過程中都是固定不變的,而在實際系統(tǒng)中,由于系統(tǒng)狀態(tài)和參數(shù)等發(fā)生變化,控制過程具有大滯后、非線性、時變性,采用常規(guī)PID控制較難獲得最佳的控制效果。PLC為核心的溫度控制系統(tǒng),采用了專家智能PID控制方法,利用專家系統(tǒng)知識庫輸出修正PID參數(shù)以與改變PID控制方式。實踐表明用PLC實現(xiàn)的智能PID控制,方法簡單易行、適應(yīng)性好、魯棒性強。本設(shè)計中采用三菱FX2N控制，組態(tài)王界面為控制界面；程序編寫中主要的有針對PLC的A/D模塊所采集的經(jīng)過水箱溫度進行判斷，通過PI

14、D算法進行控制，采取太陽能加熱；液位控制通過硬件不同水位的不同模擬信號進行，進行水位控制，再通過執(zhí)行機器如水閥、電熱棒輔助加熱。組態(tài)王與PLC，采用組態(tài)王的界面，形象的反應(yīng)實際場景，通過數(shù)字字典定義，通過界面的動態(tài)數(shù)據(jù)形象的表示出來。2 太陽能熱水器介紹太陽能熱水器的工作原理:首先,太陽照射在真空集熱管上,給集熱器里邊的水進行加熱;接著集熱器中的溫度傳感器T3與用戶中的設(shè)定溫度TN作比較,若存在偏差,就在熱水箱控制,繼續(xù)用電熱棒加熱,在通過熱水箱的溫度傳感器T1來控制,最終達到用戶的設(shè)定溫度4。如圖2.1系統(tǒng)控制原理所示。圖2.1 系統(tǒng)控制原理注釋:T1:熱水箱的溫度傳感器 T2:循環(huán)水管中的

15、溫度傳感器 F1:冷水閥 F3:熱水閥3 PLC與組態(tài)3.1 可編程控制器（PLC）簡介可編程控制器（Programmable Logic Controller,簡稱PLC,是一種在工業(yè)環(huán)境中經(jīng)常用到的數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，是在集成電路、計算機技術(shù)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型工業(yè)控制設(shè)備。它具有可以編程的存儲器，能在部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、運動控制、計數(shù)、定時、步進控制、模/數(shù)和數(shù)/模轉(zhuǎn)換和算術(shù)運算等操作指令，并通過數(shù)字的、模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。PLC與其有關(guān)的外圍設(shè)備都應(yīng)該按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴展其功能的原則而設(shè)計。3.1.1 PLC的特點PL

16、C的抗擾能力強、可靠性能高。PLC主要模塊都使用大規(guī)模或超大規(guī)模集成電路，采用嚴格的生產(chǎn)工藝制造，部電路采取了先進的抗干擾技術(shù)，具有很強的抗干擾能力和很高的可靠性。PLC的控制能力強。PLC用存儲邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設(shè)備外部的接線，使控制系統(tǒng)設(shè)計與建造的周期大為縮短，同時維護也變得容易起來。更重要的是使同一設(shè)備經(jīng)過改變程序改變生產(chǎn)過程成為可能。PLC的配置靈活。PLC在需要擴展中心單元的I/O口，可以隨意的連接中心基本單元與擴展單元對系統(tǒng)進行擴展。模塊隨著可編程控制器在工業(yè)控制中的廣泛應(yīng)用和發(fā)展，如三菱公司的FX2N系列推出了不同點數(shù)的擴展單元和擴展模塊、不同功能的特殊模塊與各種軟

17、元件5。體積小，重量輕，能耗低，以超小型PLC為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于100mm，重量小于150g，功耗僅數(shù)瓦。由于體積小很容易裝入機械部，是實現(xiàn)機電一體化的理想控制設(shè)備。3.1.2 PLC的結(jié)構(gòu)PLC由中央處理器（CPU）、存儲器（memory）、輸入輸出（I/O）接口以與電源等組成的。這里以三菱公司EX2N系列的PLC為例，如圖3.1所示。 中央處理單元(CPU)是PLC的控制中樞。它按照PLC系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存儲從編程器鍵入的用戶程序和數(shù)據(jù)；檢查電源、存儲器、I/O 以與警戒定時器的狀態(tài)，并能診斷用戶程序中的語法錯誤。存儲器（memory）有RAM （Random Ass

18、ess Memory）、EPROM（Erasable Programmable Read Only Memory）、EEPROM(Electrical Erasable Programmable Read Only Memory)等類型。具有存儲讀寫的作用，存儲器中的一位有兩種狀態(tài)：0和1，通常0代表繼電器失電，1代表繼電器得電。輸入輸出（I/O）接口是與外部控制電路聯(lián)絡(luò)的主要通道，采用了光電隔離、濾波等抗干擾措施，根據(jù)各種型號的輸入輸出接口模塊，分為直流信號輸入輸出、交流信號輸入輸出；或者是數(shù)字量輸入輸出、模擬量輸入輸出6。運行開關(guān)鋰電池編程電纜電源指示燈/運行指示燈/電池指示燈/出錯指示燈

19、擴展端口輸出燈輸出端輸入端輸入燈圖3.1 PLC的外形3.1.3 PLC的原理常用的PLC可以等效成三個相對獨立的電路：輸入部分電路、邏輯部分電路、輸出部分電路7。PLC采用了一種掃描技術(shù)的運行方式，PLC除了正常的部系統(tǒng)初始化與自診斷檢查等工作外，完成一梯形圖的過程可分為以下3個階段：（1） 輸入采樣階段；（2） 程序處理階段；（3） 輸出刷新結(jié)果階段。如圖3.2所示。圖3.2 PLC 掃描周期圖3.2 組態(tài)3.2.1組態(tài)簡介組態(tài)的英文叫做“Configuration”,用于應(yīng)用軟件中提供的工具、方法、完成工程中某一具體任務(wù)的過程。組態(tài)最早的概念出現(xiàn)在工業(yè)計算機控制中，如集散系統(tǒng)DSC組態(tài)，

20、可編程控制器PLC梯形圖組態(tài)，而人機界面生成的軟件就叫工控組態(tài)軟件。組態(tài)軟件是指一些數(shù)據(jù)采集與過程控制的專用軟件，它們是在自動控制系統(tǒng)監(jiān)控層一級的軟件平臺和開發(fā)環(huán)境，使用靈活的組態(tài)方式，為用戶提供快速構(gòu)建工業(yè)自動控制系統(tǒng)監(jiān)控功能的、通用層次的軟件工具。組態(tài)軟件應(yīng)該能支持各種工控設(shè)備和常見的通信協(xié)議，并且通常應(yīng)提供分布式數(shù)據(jù)管理和網(wǎng)絡(luò)功能。對應(yīng)于原有的HMI（人機接口軟件，Human Machine Interface）的概念，組態(tài)軟件應(yīng)該是一個使用戶能快速建立自己的HMI的軟件工具，或開發(fā)環(huán)境。在組態(tài)軟件出現(xiàn)之前，工控領(lǐng)域的用戶通過手工或委托第三方編寫HMI應(yīng)用，開發(fā)時間長，效率低，可靠性差；

21、或者購買專用的工控系統(tǒng)，通常是封閉的系統(tǒng)，選擇余地小，往往不能滿足需求，很難與外界進行數(shù)據(jù)交互，升級和增加功能都受到嚴重的限制。組態(tài)軟件的出現(xiàn)，把用戶從這些困境中解脫出來，可以利用組態(tài)軟件的功能，構(gòu)建一套最適合自己的應(yīng)用系統(tǒng)。隨著它的快速發(fā)展，實時數(shù)據(jù)庫、實時控制、SCADA、通訊與聯(lián)網(wǎng)、開放數(shù)據(jù)接口、對I/O設(shè)備的廣泛支持已經(jīng)成為它的主要容，隨著技術(shù)的發(fā)展，監(jiān)控組態(tài)軟件將會不斷被賦予新的容8。3.2.2 組態(tài)的特點與功能組態(tài)軟件是數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)（Supervisory Control and Data Acquisition）的軟件平臺工具，是工業(yè)應(yīng)用軟件的一個組成部分。它的主要特點有：延

22、續(xù)性、可擴充性、封裝性、通用性。它的主要功能有：（1） 對工控系統(tǒng)中的各種資源（設(shè)備、標簽量、畫面等）進行配置和編輯；（2） 處理數(shù)據(jù)報警和系統(tǒng)報警；（3） 提供各種數(shù)據(jù)驅(qū)動程序；（4） 各類報表的生成和打印輸出；（5） 使用腳本語言提供二次開發(fā)的功能；（6） 存儲歷史數(shù)據(jù)并支持歷史數(shù)據(jù)的查詢等。3.2.3 組態(tài)的系統(tǒng)成員構(gòu)成組態(tài)軟件因為功能強大，每個功能具有一定的獨立性，典型組件可以分為七大類：（1） 應(yīng)用程序管理器；（2） 圖形界面開發(fā)程序；（3） 圖形界面運行程序；（4） 實時數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)組態(tài)程序；（5） 實時數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)運行程序；（6） I/O驅(qū)動程序；（7） 擴展可選組件9。3.3 I/

23、O口的分配圖與其接線圖 輸入輸出端各有十六個I/O口，水箱水位高低的七個水位的七個線接入PLC的輸入端，同時通過外面的燈顯示器水位的情況；在用戶界面中，通過人為的控制水泵和控制溫度的參數(shù)輸入PLC的輸入端；在PLC的輸出端中，根據(jù)用戶的選定和設(shè)計的要求，通過PLC的輸出端進行接線，表3.1為PLC的輸入輸出的I/O端口的分配圖。表3.1 PLC的I/O分配圖 輸入端 輸出端X0 給定溫度實時溫度轉(zhuǎn)換鍵Y0 水泵啟動X1 次高水位Y1 加熱控制X2 第三高水位Y2 報警燈X3 中間水位Y3 溫度顯示X4 第三低水位Y4 溫度顯示X5 次低水位Y5 溫度顯示X6 最低水位Y6 溫度顯示X7 手動啟

24、動水泵Y7 溫度顯示X10 手動關(guān)閉水泵Y10 溫度顯示X11 增1Y11 溫度顯示X12 減1Y12 溫度顯示X13 復(fù)位Y13 出錯信號燈X14 增10Y14 給定溫度指示燈X15 減10Y15 實時溫度指示燈X16 自適應(yīng)控制Y16 水位報警指示燈X17 PID控制圖3.3為PLC的外部接線圖。圖 3.3 PLC的I/O接線圖4 溫度控制和液位控制的軟件設(shè)計4.1 GX Developer編程軟件 GX Developer是三菱PLC的編程軟件。適用于Q、QnU、QS、QnA、AnS、AnA、FX等全系列可編程控制器。支持梯形圖、指令表、SFC、 ST與FB、Label語言程序設(shè)計，網(wǎng)絡(luò)

25、參數(shù)設(shè)定，可進行程序的線上更改、監(jiān)控與調(diào)試，具有異地讀寫PLC程序功能。 4.1.1 GX Developer的特點(1)軟件的共GX Developer能夠制作Q系列，QnA系列，A系列(包括運動控制(SCPU),FX系列的數(shù)據(jù),能夠轉(zhuǎn)換成GPPQ,GPPA格式的文檔。 此外，選擇FX系列的情況下，還能變換成FXGP(DOS),FXGP(WIN)格式的文檔。 (2)利用Windows的優(yōu)越性，使操作性飛躍上升能夠?qū)xcel,Word等作成的說明數(shù)據(jù)進行復(fù)制、粘貼，并有效利用。 (3)程序的標準化：a.標號編程 用標號編程制作可編程控制器程序的話，就不需要認識軟元件的而能夠根據(jù)標示制作成標準

26、程序。 用標號編程做成的程序能夠依據(jù)匯編從而作為實際的程序來使用。b.功能塊（以下，略稱作FB） FB是以提高順序程序的開發(fā)效率為目的而開發(fā)的一種功能。把開發(fā)順序程序時反復(fù)使用的順序程序回路塊零件化，使得順序程序的開發(fā)變得容易。此外，零件化后，能夠防止將其運用到別的順序程序時的順序輸入錯誤。c.宏只要在任意的回路模式上加上名字（宏定義名）登錄（宏登錄）到文檔，然后輸入簡單的命令就能夠讀出登錄過的回路模式，變更軟元件就能夠靈活利用了。 (4)能夠簡單設(shè)定和其他站點的由于連接對象的指定被圖形化而構(gòu)筑成復(fù)雜的系統(tǒng)的情況下也能夠簡單的設(shè)定。(5)能夠用各種方法和可編程控制器CPU連接：a.經(jīng)由串行通訊

27、口；b.經(jīng)由USB；c.經(jīng)由MELSECNET/10(H)計算機插板；d.經(jīng)由MELSECNET()計算機插板；e.經(jīng)由CC-Link計算機插板；f.經(jīng)由Ethernet計算機插板；g.經(jīng)由CPU計算機插板；h.經(jīng)由AF計算機插板。(6)豐富的調(diào)試功能：a.由于運用了梯形圖邏輯測試功能，能夠更加簡單的進行調(diào)試作業(yè)。沒有必要再和可編程控制器連接；沒有必要制作條使用的順序程序；b.在幫助中有CPU錯誤，特殊繼電器/特殊寄存器的說明，所以對于在線中發(fā)生錯誤，或者是程序制作中想知道特殊繼電器/特殊寄存器的容的情況下提供非常大的便利；c.數(shù)據(jù)制作中發(fā)生錯誤況時，會顯示是什么原因或是顯示消息，所以數(shù)據(jù)制作

28、的時間能夠大幅度縮短10。 4.1.2 Gx Developer的安裝要安裝這個軟件，先要打開GX編程軟件MELSOFTEnvMEL里的SETUP這個程序。這個安裝程序是共通部件。并且要注意一下幾點：（1）去掉文件夾名稱中的中文字符。（2）先安裝GX DeveloperEnvMEL里的環(huán)境包。（3）打開GX Developer里的SETUP.EXE這個安裝文件，開始安裝，中間會要你輸入ID序列號，最好安裝時候關(guān)閉殺毒軟件，完成后再打開。 注意安裝時不要選擇監(jiān)控模式，如果有不清楚的，就用默認的，直接點擊下一步就可以了。 三菱的8.52的軟件有的存在這個問題，和WIN系統(tǒng)有關(guān)，可以把缺少的文件從8

29、.26的復(fù)制到8.52的里面，這個我試過，能行。注意只復(fù)制8.52沒有的就行?；蛘呦劝惭b好8.26的，不用卸載，直接安裝8.52的也可以的。我親自安裝過的。注意最好不要用GHOST的系統(tǒng)，因為這樣的系統(tǒng)精簡掉了很多東西，特別是用在工控方面，在安裝軟件或應(yīng)用的時候會出現(xiàn)很多莫名其妙的問題。4.2溫度控制軟件設(shè)計按偏差的比例、積分和微分進行控制的控制方案簡稱為PID控制。上世紀20 年代，Minorsky在對船舶自動導(dǎo)航的研究中，提出了基于輸出反饋的Pm控制器的設(shè)計方法，到了上世紀40年代PID控制器已在過程控制中得到了廣泛的應(yīng)用。PID控制是連續(xù)系統(tǒng)術(shù)成熟、應(yīng)用最廣泛的一種控制方法，在工程控制中

30、90%以上的控制回路為PID與其改進形式。近年來，人們對PID控制器的再認識和再研究的興趣日益高漲，2000年召開的一次IFAC會議上，對PID發(fā)展歷史和現(xiàn)狀進行了分析并對未來的展望，進一步使國際工業(yè)控制界對PID有了更深的認識和更高的研究熱情。PID控制器結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便，在長期應(yīng)用中積累了豐富的實用操作經(jīng)驗。在工業(yè)過程控制中，由于建立控制對象的精確數(shù)學(xué)模型比較困難，系統(tǒng)參數(shù)又經(jīng)常發(fā)生變化，運用現(xiàn)代控制理論的方法往往耗費很大的人力物力資源，并且往往得不到預(yù)期的效果，所以常采用PID控制器。計算機的出現(xiàn)使控制得到了進一步的發(fā)展，用計算機實現(xiàn)的PID控制，成為計算機控制中應(yīng)

31、用最為廣泛的算法，它是將PID控制與計算機的邏輯判斷功能結(jié)合起來，使PID控制更加靈活，從而能滿足工業(yè)生產(chǎn)復(fù)雜的生產(chǎn)過程所提出的各種需求11。4.2.1溫度控制的基本功能根據(jù)用戶設(shè)定的溫度，檢測實時溫度，比較兩個溫度，是否接近，倘若用戶設(shè)定的溫度高于實時溫度，則PLC將啟動電熱絲進行加熱，在此加熱期間，進行多次檢測，直到水溫與用戶給定的溫度相接近，就停止加熱，控制水溫在用戶給定的圍里。4.2.2溫度控制的算法模擬PID控制是最早發(fā)展起來的控制策略之一，由于其算法簡單、參數(shù)物理意義明確、理論分析體系完整、魯棒性好和可靠性高等優(yōu)點，因此在工業(yè)過程控制，尤其在可建立精確數(shù)學(xué)模型的確定性控制系統(tǒng)中，常

32、規(guī)PID控制系統(tǒng)主要由被控對象和控制器所組成，其系統(tǒng)構(gòu)成圖如下圖。圖4.1 PID 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖程序?qū)υO(shè)定值、PID控制參數(shù)、定值中斷時間等進行初始化設(shè)定，并啟動周期定時中斷，中斷（采樣）時間到，則進入中斷程序，進行采樣濾波（求采樣平均值）、量程轉(zhuǎn)換，實現(xiàn)控制要的的控制算法12。PID控制算法利用GX-Developer軟件的PID指令實現(xiàn)。PID控制器是一種線性控制器，它是將給定值:(t)與輸出值y(t)構(gòu)成的偏差按比例、積分和微分通過線性組合構(gòu)成控制量，對被控對象進行控制。模擬量PID控制器的數(shù)學(xué)表達式為:式中，e(t)為控制器輸入偏差信號。(t)為控制器輸出信號，Kp為比例常數(shù)，Ti

33、為積分時間，Td為微分時間。從PID控制器的數(shù)學(xué)模型，可以看出PID控制器由三個環(huán)節(jié)構(gòu)成，分別為比例環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)和微分環(huán)節(jié)。4.2.3 軟件設(shè)計語言 通過硬件中的溫度采集模塊，讀入程序讓PLC有AD模塊聯(lián)調(diào)，通過不同環(huán)境下記錄了不同數(shù)據(jù)，如圖4.2所示，可知AD模塊中收集的信號與數(shù)字量成線性關(guān)系，即溫度與數(shù)字量成線性關(guān)系，通過計算可得出公式：圖4.2 AD 模塊溫度調(diào)試(1）用戶給定溫度輸入:用戶通過五個鍵（復(fù)位、增1、減1、增10、減10）進行“大調(diào)小調(diào)”的方式控制，由兩個數(shù)碼管顯示其給定的溫度。由于采用的是繼電器型PLC，不能直接采用方向開關(guān)指令（ARWS），該指令適應(yīng)于晶體管型PLC。

34、程序如下：(2）實時采集溫度:通過特殊模塊FX2N-2AD對熱電偶不同溫度狀態(tài)下不同阻值的模擬量，轉(zhuǎn)化為數(shù)字量13，并存儲在寄存器D501上，采集實時溫度的程序如下：(3）PID調(diào)節(jié)與自動調(diào)節(jié)：PID的三個參數(shù)比例增益Kp,積分時間TI和微分TD的最佳值，工程上常用階躍響應(yīng)法使控制系統(tǒng)產(chǎn)生0-100%（或70%或50%）的階躍輸出,即圖4.2，測量輸入值變化對輸出的動作特性參數(shù)無用時間即圖4.3中的L和最大斜率y()即圖4.3中的R來換算出PID的三個常數(shù)14。如圖4.2、圖4.3、表4.4所示。輸出值O100%輸出值（MV）時間（S）圖4.2 輸入特性輸入變化量無用時間（L）1S時間（S）最

35、大斜率（R）圖4.3 輸出特性表4.4 動作特性和3個特性比例增益（Kp）%積分時間（t1）(0.1S)微分時間（tD）(0.1s)僅有比例控制（P動作）（1/R×L）×輸出值（MV）PI控制（PI動作）（0.9/R×L）×輸出值（MV）33LPID控制（PID動作）（12/R×L）×輸出值（MV）20L50L自動調(diào)節(jié)可以得到最佳的PID控制，用階躍響應(yīng)法自動設(shè)定重要常數(shù)（比例增益Kp,積分時間TI和微分時間Tn等），自動調(diào)節(jié)的方法：a.傳送自動調(diào)節(jié)用的（采樣時間）輸出值到D中。這個自動調(diào)節(jié)用的輸出值應(yīng)根據(jù)輸出設(shè)備在輸出可能最大值的5

36、0%-100%圍選用；b.設(shè)定自動調(diào)節(jié)的采用時間、輸出濾波、微分增益以與目標值等。為了正確執(zhí)行自動調(diào)節(jié)，目標值的設(shè)定應(yīng)保證自動調(diào)節(jié)開始時的測定位與目標值之差要大于150以上。若不能滿足，則可以先設(shè)定自動調(diào)節(jié)目標值，帶自動調(diào)節(jié)完成后，再次設(shè)定目標值。自動調(diào)節(jié)時的采樣時間必須大于1s以上，并且要遠大于輸出變化的周期時間15（注意：自動調(diào)節(jié)應(yīng)在系統(tǒng)處于穩(wěn)態(tài)時進行，否則不能正確進行自動調(diào)節(jié)）。程序如下：4.3 液位控制軟件設(shè)計4.3.1 液位控制軟件設(shè)計的基本功能 液位分為七個位置顯示，水位控制分為兩種控制：自動控制和手動控制；自動控制的效果如下：當(dāng)水箱水所在的每個水位，通過外面的二極管的亮暗程度來表

37、示，同時，當(dāng)水位在最低水位時，水泵會自動啟動工作，直到水泵把水加到最高水位時，才能自動停止加水，即水泵處于關(guān)閉狀態(tài)。手動控制效果如下：當(dāng)用戶根據(jù)自己的需要可以設(shè)計自己想要的水位，通過手動按鈕，按水泵啟動鍵盤，水泵就會自己啟動加水，無論水位處于那個位置（最高水位限位除外），用戶通過水位外部的二極管的亮暗選擇自己想要的水位，再按下停止按鈕，即水泵停止工作；當(dāng)水位到達最高水位的時候，水泵停止加水，即水泵處于關(guān)閉狀態(tài)。4.3.2液位控制設(shè)計語言(1)水位手動控制程序:(2)水位自動控制程序:(3）液位的動態(tài)顯示程序:5 組態(tài)設(shè)計5.1 組態(tài)軟件組態(tài)軟件在國外已經(jīng)有很多，選擇適合的組態(tài)軟件有利于人機界面

38、更好的適應(yīng)生產(chǎn)的需要，下面介紹國外的代表組態(tài)軟件： （1）InTouch：Wonderware（萬維公司)是Invensys plc“生產(chǎn)管理”部的一個運營單位，是全球工業(yè)自動化軟件的領(lǐng)先供應(yīng)商。Wonderware的InTouch軟件是最早進入中國的組態(tài)軟件。在80年代末、90年代初，基于Windows3.1的InTouch軟件曾讓我們耳目一新，并且InTouch提供了豐富的圖庫。但是，早期的InTouch軟件采用DDE方式與驅(qū)動程序通信，性能較差，最新的InTouch7.0版已經(jīng)完全基于32位的Windows平臺，并且提供了OPC支持。 （2）Citech：悉雅特集團（Citect）是世界

39、領(lǐng)先的提供工業(yè)自動化系統(tǒng)、設(shè)施自動化系統(tǒng)、實時智能信息和新一代 MES的獨立供應(yīng)商。Citech具有簡潔的操作方式，但其操作方式更多的是面向程序員，而不是工控用戶。Citech提供了類似C語言的腳本語言進行二次開發(fā)，但與iFix不同的是，Citech的腳本語言并非是面向?qū)ο蟮?，而是類似于C語言，這無疑為用戶進行二次開發(fā)增加了難度。 （3）WinCC：西門子自動化與驅(qū)動集團(A&D）是西門子股份公司中最大的集團之一，是西門子工業(yè)領(lǐng)域的重要組成部分。 （4）GENESIS 64：美國著名獨立組態(tài)軟件供應(yīng)商，創(chuàng)立于1986年。在HMI/SCADA產(chǎn)品和管理可視化開發(fā)領(lǐng)域一直處于世界領(lǐng)先水平，

40、ICONICS同時也是微軟的金牌合作伙伴，其產(chǎn)品是建立在開放的工業(yè)標準之上的。2007年推出了業(yè)首款集傳統(tǒng)SCADA、3D、GIS于一體的組態(tài)軟件GENESIS 64。（5）組態(tài)王KingView：由亞控科技發(fā)展開發(fā)，該公司成立于1997年。1991年開始創(chuàng)業(yè)，1995年推出組態(tài)王1.0版本，目前在市場上廣泛推廣KingView6.53、KingView6.55版本，每年銷量在10,000套以上，在國產(chǎn)軟件市場中市場占有率第一。本次設(shè)計采用的就是組態(tài)王作為界面16。5.2組態(tài)王的概述組態(tài)王軟件是一種通用的工業(yè)監(jiān)控軟件，它融過程控制設(shè)計、現(xiàn)場操作以與工廠資源管理于一體，將一個企業(yè)部的各種生產(chǎn)系統(tǒng)

41、和應(yīng)用以與信息交流匯集在一起，實現(xiàn)最優(yōu)化管理。它基于Microsoft Windows XP/NT/2000操作系統(tǒng)，用戶可以在企業(yè)網(wǎng)絡(luò)的所有層次的各個位置上都可以與時獲得系統(tǒng)的實時信息。采用組態(tài)王軟件開發(fā)工業(yè)監(jiān)控工程，可以極增強用戶生產(chǎn)控制能力、提高工廠的生產(chǎn)力和效率、提高產(chǎn)品的質(zhì)量、減少成本與原材料的消耗。它是用于從單一設(shè)備的生產(chǎn)運營管理和故障診斷，到網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)分布式大型集中監(jiān)控管理系統(tǒng)的開發(fā)。 組態(tài)王軟件結(jié)構(gòu)由工程管理器、工程瀏覽器與運行系統(tǒng)三部分構(gòu)成： (1)工程管理器用于新工程的創(chuàng)建和已有工程的管理，對已有工程進行搜索、添加、備份、恢復(fù)以與實現(xiàn)數(shù)據(jù)詞典的導(dǎo)入和導(dǎo)出等功能。 (2)工程瀏

42、覽器是一個工程開發(fā)設(shè)計工具，用于創(chuàng)建監(jiān)控畫面、監(jiān)控的設(shè)備與相關(guān)變臉、動畫、命令語言以與設(shè)定運行系統(tǒng)配置等的系統(tǒng)組態(tài)工具。 (3)運行系統(tǒng)是，工程運行界面，從采集設(shè)備中獲得通訊數(shù)據(jù)，并依據(jù)工程瀏覽器的動畫設(shè)計顯示動態(tài)畫面，實現(xiàn)人與控制設(shè)備的交互操作。 組態(tài)王與I/O設(shè)備組態(tài)王軟件作為一個開放型的通用工業(yè)監(jiān)控軟件，支持與國外常見的PLC、智能模塊、智能儀表、變頻器、數(shù)據(jù)采集板卡等(如三菱PLC)通過常規(guī)通訊接口(如串口方式、USB接口方式、以太網(wǎng)、總線、GPRS等)進行數(shù)據(jù)通訊。 組態(tài)王軟件與I/O設(shè)備進行通訊一般是通過調(diào)用*.dll動態(tài)庫來實現(xiàn)的，不同的設(shè)備、協(xié)議對應(yīng)不同的動態(tài)庫。工程開發(fā)人員無

43、須關(guān)心復(fù)雜的動態(tài)庫代碼與設(shè)備通訊協(xié)議，只須使用組態(tài)王提供的設(shè)備定義向?qū)?，即可定義工程中使用的I/O設(shè)備，并通過變量的定義實現(xiàn)與I/O設(shè)備的關(guān)聯(lián)，對用戶來說既簡單又方便16。5.3 組態(tài)王的特點它具有適應(yīng)性強、開放性好、易于擴展、經(jīng)濟、開發(fā)周期短等優(yōu)點。通?？梢园堰@樣的系統(tǒng)劃分為控制層、監(jiān)控層、管理層三個層次結(jié)構(gòu)。其中監(jiān)控層對下連接控制層，對上連接管理層，它不但實現(xiàn)對現(xiàn)場的實時監(jiān)測與控制，且在自動控制系統(tǒng)中完成上傳下達、組態(tài)開發(fā)的重要作用。尤其考慮三方面問題：畫面、數(shù)據(jù)、動畫。通過對監(jiān)控系統(tǒng)要求與實現(xiàn)功能的分析，采用組態(tài)王對監(jiān)控系統(tǒng)進行設(shè)計。組態(tài)軟件也為試驗者提供了可視化監(jiān)控畫面，有利于試驗者實

44、時現(xiàn)場監(jiān)控。而且，它能充分利用Windows的圖形編輯功能，方便地構(gòu)成監(jiān)控畫面，并以動畫方式顯示控制設(shè)備的狀態(tài)，具有報警窗口、實時趨勢曲線等，可便利的生成各種報表。它還具有豐富的設(shè)備驅(qū)動程序和靈活的組態(tài)方式、數(shù)據(jù)功能。5.4 立應(yīng)用工程的步驟 第一步，創(chuàng)建新工程，為工程創(chuàng)建一個目錄用來存放與工程相關(guān)的文件。 第二步，定義硬件設(shè)備并添加工程變量，添加工程中需要的硬件設(shè)備和工程中使用的變量，包括存變量和I/O變量。 第三步，制作圖形畫面并定義動畫，按照實際工程的要求繪制監(jiān)控畫面并使靜態(tài)畫面隨著過程控制對象產(chǎn)生動態(tài)效果。 第四步，編寫命令語言，通過腳本程序的編寫以完成較復(fù)雜的操作上位控制。 第五步，

45、進行運行系統(tǒng)的配置。5.5 建立工程 啟動組態(tài)王6.53軟件，進入工程管理器中建立一個“溫度液位控制畫面”的新工程，如圖5.1所示。圖5.1 溫度液位控制畫面5.6 定義硬件設(shè)備(1)進入工程瀏覽器中，在左側(cè)設(shè)備中設(shè)置硬件設(shè)備，點擊COM1，設(shè)備驅(qū)動下選擇需要的PLC類型，如圖5.2所示，進行下一步操作。圖5.2 編程口(2)然后指定設(shè)備的邏輯名稱為PLC，如圖5.3所示。圖5.3 邏輯名稱 (3)選擇與設(shè)備連接的串口為COM1，如圖5.4所示。圖5.4 選擇串口號(4)設(shè)置設(shè)備地址為2，如圖5.5所示。圖5.5 設(shè)備地址設(shè)置指南 (5)設(shè)置通訊參數(shù)，如圖5.6所示。圖5.6 通訊參數(shù)(6)設(shè)

46、置完成，如圖5.7所示。圖5.7 信息總結(jié) (7)進入工程瀏覽器中，在左側(cè)設(shè)備中設(shè)置上位機組態(tài)王軟件和下位機PLC間的通信參數(shù)，如圖5.8所示。圖5.8 通信設(shè)置5.7 構(gòu)造數(shù)據(jù)庫在工程瀏覽器數(shù)據(jù)庫的數(shù)據(jù)詞典里建立洗車機監(jiān)控畫面所需的變量，新建變量名，確定變量類型是存離散或是I/O離散，設(shè)備為PLC，選擇對應(yīng)的寄存器。需要與PLC的變量，其類型皆為I/O離散，所選的寄存器與之前所確定的輸入輸出點相對應(yīng)。如圖5.9所示。圖5.9 定義變量 各個變量建立后，可以在工程瀏覽器里的數(shù)據(jù)庫中找到數(shù)據(jù)詞典，查看所有已建立的變量，如圖5.10所示。圖5.10 已建變量5.8 圖形界面的設(shè)計 在工程瀏覽器文件

47、下，選擇畫面，新建立一個“主界面”畫面，如圖5.11所示。圖5.11 主界面 根據(jù)設(shè)計任務(wù)的要求，在畫面中選擇工具箱中的畫圖工具，建立水溫控制監(jiān)控畫面。 所有指示燈的布置，整體處于畫面的上方，容易觀察指示燈的現(xiàn)實狀況。打開“圖庫”，點擊選擇“”。選取用戶界面所需要的按鈕、圖庫中的指示燈、方框畫圖等；至于畫面中上方，與硬件布置相仿。在工具箱中選“按鈕”，如圖5.12所示。圖5.12 畫圖工具 點擊“按鈕”后在畫面中畫出相應(yīng)的圖標，輸入文本標注該按鈕的功能，如圖5.13所示。圖5.13 按鈕 各個按鈕均設(shè)置于畫面下方或邊緣，與硬件整體布置相符，方便實際中的操作，如圖5.14所示。圖5.14 用戶界

48、面5.9 創(chuàng)建動畫 在“用戶界面”中的“#”顯示用戶的希望溫度值，如圖5.15所示。圖5.15 給定溫度動畫連接 為了更好的生動表示水溫控制的組態(tài)畫面，水泵一啟動，水流也流動，同時水位也跟著變化，如圖5.16所示。圖5.16 水箱水位動畫連接5.10 運行組態(tài) 全部保存工程，運行并調(diào)試組態(tài)王上位機監(jiān)控界面。如圖5.17所示。 圖5.17 運行監(jiān)控畫面6 系統(tǒng)調(diào)試6.1 硬件調(diào)試 在硬件調(diào)試中，首先，我們先檢查硬件的基礎(chǔ)元件上的問題，與仿真圖相比較，檢查是否出現(xiàn)漏線或元件，是否出現(xiàn)有方向接法的元件接錯，硬件上的標簽是否貼錯等問題；其次，檢查是否出現(xiàn)短接現(xiàn)象，用萬能表進行各個模塊的檢測；接著，針對

49、各個模塊進行調(diào)試，其中，我們在調(diào)試液位七個位置顯示時，出現(xiàn)的問題是二極管全部亮后一個個暗，現(xiàn)象與我們預(yù)期的相反，針對電路圖進行改裝后，效果達到咯，但是二極管的燈比較暗，通過計算，水也是有電阻的，我們把串接在二極管的保護電阻改小，最終完成效果。最后把各個模塊連接一起調(diào)試，在調(diào)試中發(fā)現(xiàn)排版中出現(xiàn)問題，與PLC相連比較麻煩，進行簡單的改裝，最終效果。其中在液位控制中，由于PLC的輸入端的電流必須在5mA以上，由于通過水位來做開關(guān)，電流流失的相對比較多，導(dǎo)致無輸入信號輸入，我們把純凈水改為鹽水，增加其導(dǎo)電性，最后調(diào)試成功，圖6.1為水位控制。圖6.1 水位控制模塊6.2 軟件調(diào)試在軟件調(diào)試中，首先，采

50、取根據(jù)程序框圖來檢查程序各個容，檢查是否出現(xiàn)漏寫等問題；并在GX Developer中進行在的模擬，是否與預(yù)期的達成效果；接著，把程序讀入PLC中，要點觸的方法進行模擬，看看各個輸出端口是否與之相對應(yīng)；其次，在組態(tài)王中根據(jù)硬件的實際畫面畫好相對應(yīng)的人機界面，根據(jù)界面中定義各個按鈕、數(shù)字、動態(tài)效果等；最后，用PLC與組態(tài)進行聯(lián)調(diào)，通過組態(tài)畫面來反應(yīng)，是否達到預(yù)期效果，其中發(fā)現(xiàn)動態(tài)顯示中出現(xiàn)問題，定義中出現(xiàn)錯誤，在程序中補了一條指令給組態(tài)王用，最終達到效果。其中，在溫度采集模塊中，我們采用溫度探頭在不同溫度下不同阻值的特征，我們用電橋的接線，把溫度信號轉(zhuǎn)化為電壓信號，經(jīng)過放大器，把電壓信號放大與P

51、LC的AD模塊相連接，圖6.4為溫度采集模塊。在軟件調(diào)試中，把當(dāng)前的實時溫度定為0值，通過可調(diào)電阻的調(diào)節(jié)是使得當(dāng)前溫度溫度對應(yīng)的數(shù)字量為0。圖6.4 溫度采集模塊6.3 軟硬聯(lián)合調(diào)試 在軟硬聯(lián)合調(diào)試中，我們采取的是局部到整體的思維，首先，我們在硬件中選擇一個小整體的模塊接到PLC,接著我們把相對應(yīng)的這個小模塊的程序調(diào)出來，燒下到PLC中去，在與組態(tài)相連接，用組態(tài)界面和硬件按鈕來控制，看看聯(lián)調(diào)是否一致，是否能達到預(yù)期的按鈕；其次，再并入一個模塊，與上一步一直的做法，最終達到效果；最后，把整個程序燒入PLC，全部硬件接入PLC中，調(diào)試成功。6.3.1 AD模塊模擬量與數(shù)字量的轉(zhuǎn)換 在硬件基礎(chǔ)的上，

52、通過熱敏電阻在水溫的不同阻值的特性，不同通過電橋轉(zhuǎn)換為電壓的變化量，相當(dāng)于AD模塊就是把電壓轉(zhuǎn)換為數(shù)字量。首先，先寫一段程序，把AD模塊與PLC起來，并在電腦是實現(xiàn)實時監(jiān)控，通過探頭不同溫度環(huán)境下，給出的多少電壓與實時監(jiān)控中的數(shù)字量進行對比。在調(diào)試概在70左右的情況下，數(shù)字量處于最大值，即出現(xiàn)溫度最高限，通過電橋的可調(diào)電阻進行調(diào)節(jié)，增加溫度的可讀寬度。信號電壓與PLC的數(shù)字量多次的測量，即表6.1 AD模塊溫度調(diào)試表，可與得出信號電壓與PLC的數(shù)字量是成線性關(guān)系，如圖6.1 AD模塊溫度調(diào)試圖。表6.1 AD模塊溫度調(diào)試表AD模塊溫度調(diào)試表次數(shù)信號電壓PLC的數(shù)字量次數(shù)信號電壓PLC的數(shù)字量1

53、00104.8897721.93386115.32106132.1420125.86117542.66530135.91118353600146.66133463.67731156.7134374.2838167.37147684.26850177.5150094.49900187.71540圖6.1 AD模塊溫度調(diào)試圖6.3.2 PID調(diào)試 硬件中，在PLC中的加上了加熱模塊，PLC中并讀入程序，給定一個數(shù)字量，即給定一個電壓，也相當(dāng)于給定一個水溫進行調(diào)試。在調(diào)試中，我們首先把探頭放到一個水杯中，我們先給冷水，大概是水杯的五分之一，其次，把一壺?zé)崴⒖痰谷胨?，記錄此時的類階躍響應(yīng)曲線，立

54、刻記錄監(jiān)控界面的數(shù)字量，大概記錄幾十個個數(shù)字，如圖圖6.2階躍響應(yīng)飛升曲線?？梢娪布夏茉龠M行進一步的聯(lián)調(diào)。 圖6.2階躍響應(yīng)飛升曲線由于不同環(huán)境下，不同位置等因素下，所求出來的情況不一樣，即PID的三個參數(shù)比例增益Kp,積分時間TI和微分TD不同值，我們把溫度探頭固定在水中，考慮鍋的平均溫度，把探頭與鍋爐放在鍋中間，程序上給定一個數(shù)字量，即先采用P調(diào)節(jié)，并記錄其數(shù)據(jù)，在調(diào)試中發(fā)現(xiàn)，我們的加熱裝置過于大，達到效果的時間相對比較長，響應(yīng)時間比較久，滯后性過大。其次我們采用小水量的，把探頭盡量放低，通過多次的調(diào)試，記錄了幾百個數(shù)據(jù)，得到了下面的P調(diào)節(jié)下的飛升曲線，圖6.3 P調(diào)節(jié)飛升曲線，又飛升曲線可以求出PID的三個參數(shù)比例增益Kp,積分時間TI和微分TD，即程序可以帶入數(shù)據(jù)，采用PID來控制，通過再次的讀入PLC中，通過記錄數(shù)據(jù)，控制的曲線如圖圖6.4