樹莓派驅(qū)動7紅外跟隨實(shí)驗(yàn)_第1頁
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文檔簡介

1、實(shí)驗(yàn)七：樹莓派平臺紅外跟隨實(shí)驗(yàn)1、實(shí)驗(yàn)前準(zhǔn)備圖 1-1 樹莓派主控板圖 1-22 路紅外跟隨模塊2、實(shí)驗(yàn)?zāi)康腟SH 服務(wù)登錄樹莓統(tǒng)之后，編譯運(yùn)行紅外跟隨可執(zhí)行程序后，按下啟動按鍵 K2，啟動紅外跟隨功能。3、實(shí)驗(yàn)原理紅外傳感器具有一對紅外發(fā)射與接收管，發(fā)射管發(fā)射出一定頻率的紅外線，當(dāng)檢測方向遇到跟隨物時(shí)，紅外線紅外線反射回來被接收管接收。它常用于安裝在小車上，前方是否有跟隨物。可通過電位器設(shè)置閥值。正前方有時(shí)綠燈亮起，OUT 引腳為低電之為高電平。紅外傳感器跟隨的基本原理是利用物體的反射性質(zhì)，在一定范圍內(nèi)，如果沒有跟隨物，發(fā)射出去的紅外線，因?yàn)閭鞑サ木嚯x越來越遠(yuǎn)而逐漸減弱，最后消失。如果有跟隨

2、物，紅外線遇到跟隨物，被反射到達(dá)傳感器接收頭。我們本次實(shí)驗(yàn)采用的是紅外傳感器分別連接在樹莓派主控板上的 wiringPi 編碼的 26，0 口上。我們通過檢測兩端口的電平來跟隨物的情況，并做出相應(yīng)的跟隨動作。4、實(shí)驗(yàn)步驟4-1.看懂原理圖圖 4-1 樹莓派主控板電路圖圖 4-2左右紅外傳感器接線頭圖 4-3 樹莓派 40pin 引腳對照表4-2 由電路原理圖可知左邊的紅外傳感器接在主控板上的 wiringPi 編碼的 26（IN7）口上，右邊的則接在 wiringPi 編碼的 0(IN5)口上。注：1.本次實(shí)驗(yàn)中我們可以調(diào)整紅外跟隨模塊上的電位器來設(shè)置紅外跟隨的距離，以達(dá)到比較實(shí)驗(yàn)效果。4-3 程序代碼如下：輸入：gcc infrared_follow.c -o infrared_follow -lwiringPi -lpth./i

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