智能汽車論文

1、基于光電管的智能車硬件設(shè)計(jì)摘要全國大學(xué)生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽是在規(guī)定的模型汽車平臺(tái)上，使用飛思卡爾半導(dǎo)體公司的8位、16位微控制器作為核心控制模塊，通過增加道路傳感器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路以及編寫相應(yīng)軟件，制作一個(gè)能夠自主識(shí)別道路的模型汽車，按照規(guī)定路線行進(jìn)，以完成時(shí)間最短者為優(yōu)勝。制作智能汽車所涉及的專業(yè)知識(shí)包括控制、模式識(shí)別、傳感技術(shù)、汽車電子、電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械等多個(gè)學(xué)科，對(duì)大學(xué)生的知識(shí)融合和實(shí)踐動(dòng)手能力的培養(yǎng)，對(duì)汽車電子技術(shù)的發(fā)展，具有良好的長期的推動(dòng)作用。在實(shí)現(xiàn)智能車的過程中我們采用了各種的方案比對(duì)，對(duì)所有電路進(jìn)行模塊化接口化處理，大大降低了電路在實(shí)現(xiàn)過程中出現(xiàn)的錯(cuò)誤，分為：電源接口模

2、塊，傳感器模塊，測(cè)速模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，數(shù)據(jù)傳輸與上位機(jī)模塊等。然后通過接口連接在一起，實(shí)現(xiàn)工作穩(wěn)定的智能車硬件電路。他使用了傳感器，編碼電機(jī)，無線模塊，穩(wěn)壓管等作為重要的任務(wù)器件。實(shí)現(xiàn)了賽道識(shí)別，速度測(cè)控，賽車數(shù)據(jù)傳輸，電源穩(wěn)壓，速度控制等功能。 關(guān)鍵字智能車，傳感器，穩(wěn)壓電路，PCB設(shè)計(jì) Freescale Smart carelectronic hardware design groupAbstract National University Freescale cup competition in the provision Smart car model car platform,

3、using Freescale Semiconductors 8-bit, 16-bit microcontroller as the core control module, by increasing the road sensors, motor drive circuit and the preparation ofcorresponding software, make a road to self-identify model car, in accordance with the stipulated way to complete the shortest time for t

4、he better.Smart cars are involved in production of professional knowledge, including control, pattern recognition, sensor technology, automotive electronics, electrical, computer, machinery and many other disciplines, and students practical hands-on knowledge integration and ability, the development

5、 of automotive electronics,has good long-term boost. In the process of intelligent vehicle we use a variety of programs than for all circuit modular interface processing, greatly reduces the circuit in the realization of the process error, divided into: the power interface module, sensor module, mea

6、suringspeed module, motor drive module, data transfer and PC module.Then connected through the interface to achieve stability in the work of intelligent vehicle hardware.He used the sensor, coding machine, the wireless module, such as an important regulator of the task of the device.Track to achieve

7、 the recognition, measurement and control the speed, the car data transmission, power regulator, speed control and other functions.Key wordsSmart car, sensor, voltage regulator, PCB design第一章 緒論1.1 引言汽車是人類利用科學(xué)改變生活的開始，從工業(yè)革命蒸汽開始到電氣化然后是智能化，汽車始終代表著人們生活中的科技實(shí)用領(lǐng)域。在科技的推動(dòng)下，汽車也即將步入智能化。所謂的智能汽車就是無人駕駛的汽車，通過程序?qū)崿F(xiàn)駕

8、駛，可以達(dá)到火車一樣的安全可靠駕駛。給人們的出行安全帶來更大的保障，火車之所以安全是因?yàn)樗幸粋€(gè)很可靠的鐵軌，只要鐵軌安全也就能保證火車常年的運(yùn)行而不出問題。科技是必須為生活服務(wù)的，所以智能汽車即將也能成為生活的主導(dǎo)交通工具。它們可靠通過可靠的程序，靈敏的傳感系統(tǒng)，高速的處理器來實(shí)現(xiàn)汽車更加安全的行駛，相信在以后的發(fā)展中會(huì)給人們生活帶來更大的便利。 制作智能汽車所涉及的專業(yè)知識(shí)包括控制、模式識(shí)別、傳感技術(shù)、汽車電子、電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械等多個(gè)學(xué)科，對(duì)大學(xué)生的知識(shí)融合和實(shí)踐動(dòng)手能力的培養(yǎng)，對(duì)汽車電子技術(shù)的發(fā)展，具有良好的長期的推動(dòng)作用。1.2 智能汽車比賽簡介 “飛思卡爾杯”智能車大賽起源于韓國，

9、是韓國漢陽大學(xué)汽車控制實(shí)驗(yàn)室在飛思卡爾半導(dǎo)體公司資助下舉辦的以HCSl2單片機(jī)為核心的大學(xué)生課外科技競賽。2006年引入中國舉辦第一屆邀請(qǐng)賽。 全國大學(xué)生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽是在規(guī)定的模型汽車平臺(tái)上，使用飛思卡爾半導(dǎo)體公司的8位、16位微控制器作為核心控制模塊，通過增加道路傳感器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路以及編寫相應(yīng)軟件，制作一個(gè)能夠自主識(shí)別道路的模型汽車，按照規(guī)定路線行進(jìn)，以完成時(shí)間最短者為優(yōu)勝。 該競賽以飛思卡爾半導(dǎo)體公司為協(xié)辦方，自2006年首屆舉辦以來，成功舉辦了三屆，得到了教育部吳啟迪副部長、張堯?qū)W司長及理工處領(lǐng)導(dǎo)、飛思卡爾公司領(lǐng)導(dǎo)與各高校師生的高度評(píng)價(jià)，已發(fā)展成全國30個(gè)省市自治區(qū)170

10、余所高校廣泛參與的全國大學(xué)生智能汽車競賽。2008年第三屆被教育部批準(zhǔn)列入國家教學(xué)質(zhì)量與教學(xué)改革工程資助項(xiàng)目中9個(gè)科技人文競賽之一（教高函200730號(hào)文，附件2），2009年第四屆被邀申請(qǐng)列入國家教學(xué)質(zhì)量與教學(xué)改革工程資助項(xiàng)目。1.3 智能汽車研究目的和意義智能控制系統(tǒng)現(xiàn)在已經(jīng)廣泛應(yīng)用于生活中，而汽車作為已經(jīng)產(chǎn)生了上百年的技術(shù)產(chǎn)品，智能化卻遲遲沒有跟上腳步。這是由于汽車在行駛中需要考慮太多的參考條件，一般的智能系統(tǒng)是無法完成這么多條件判斷的。因此雖然也有很多的智能系統(tǒng)應(yīng)用于汽車，但是都不能實(shí)現(xiàn)到汽車的控制上。其實(shí)人們并不是不敢去開發(fā)智能汽車，在技術(shù)發(fā)展中也出現(xiàn)過很多模式的只能汽車現(xiàn)代智能小車

11、從其誕生到現(xiàn)在，已經(jīng)發(fā)展到了第三代。第一代智能小車是示教再現(xiàn)型智能小車。它們裝有記憶存儲(chǔ)器，由人將作業(yè)的各種操作要求示范給智能小車，使之記住操作的程序和要領(lǐng)。當(dāng)它接到再現(xiàn)命令時(shí)，則自主地再現(xiàn)示教的動(dòng)作。第二代智能小車是裝有簡單計(jì)算機(jī)和簡單傳感器的離線編程的工業(yè)智能小車。它能感知外界信息和進(jìn)行“思維”，比紹一代智能小車更靈活、更能適應(yīng)環(huán)境變化的需要。第三代是智能小車。智能小車是“其有感知、思維和動(dòng)作的機(jī)器”。它裝有多種傳感器，能識(shí)別作業(yè)環(huán)境，能自主決策，具有人類大腦的部分功能，且動(dòng)作靈活，是人工智能技術(shù)發(fā)展到高級(jí)階段的產(chǎn)物。只要技術(shù)水平達(dá)到了能夠減少汽車在生活中的事故，那么智能汽車也將向火車一樣

12、給人們的生活帶來跟多的便利和安全。1.4 論文結(jié)構(gòu) 為了更加方便智能車的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在計(jì)劃前期我們就采用模塊化原理，對(duì)智能車實(shí)行模塊化設(shè)計(jì)。這樣不僅提高了設(shè)計(jì)的工作效率，電路實(shí)現(xiàn)起來也簡單，模塊與模塊之間只要進(jìn)行接口處理就能實(shí)現(xiàn)，而且如果出現(xiàn)故障更換模塊方便。論文以模塊實(shí)現(xiàn)步驟分布完成。第一章：緒論（介紹智能車的發(fā)展以及比賽情況）第二章：機(jī)械組件（車模組裝與調(diào)試）第三章：模塊方案（比較硬件電路模塊的可行性方案）第四章：模塊方案設(shè)計(jì)（確定了模塊方案的電路實(shí)施過程以及遇到問題）第五章：組裝系統(tǒng)（系統(tǒng)模塊的組裝）第六章：論文總結(jié)（總結(jié)設(shè)計(jì)情況）第二章 機(jī)械組件2.1 車模搭建首先我們拿到車模要先查看車

13、模清單是否有少的部件，然后才開始組裝。車模原裝的底盤上有安裝好的的電機(jī).輪胎.后輪軸上已經(jīng)裝好了齒輪。電機(jī)的位置可以通過螺絲來調(diào)整它與齒輪的距離。一般情況不要調(diào)節(jié)電機(jī)位置，因?yàn)檐嚹樗芰隙啻握{(diào)節(jié)可以引起螺絲松動(dòng)。在裝配過程中廠商會(huì)提供很多墊片，要分清他們的用途并且保存好他們，因?yàn)樵谡{(diào)試過程中可以用來修改汽車的機(jī)械參數(shù)。2.2 舵機(jī)安裝舵機(jī)是一個(gè)汽車能把握方向的唯一因素，舵機(jī)的安裝位置和方式將決定汽車在轉(zhuǎn)向時(shí)角度大小和靈敏度。安裝圖示上會(huì)提供一些安裝的方法，但是這些只能是作為參考，如果你想你的汽車能夠比別人轉(zhuǎn)的角度更大更快，你就必須做與眾不同的設(shè)計(jì)。例如：必須把舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩加長，通過這樣來提高

14、舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)靈敏度。下面列舉兩種方式安裝舵機(jī)。1. 舵機(jī)橫向貼底盤安裝法如下圖2.1所示：圖2.1 橫向舵機(jī)安裝圖 舵機(jī)豎直中間安裝方法如下圖2.2所示：圖2.2 豎直舵機(jī)安裝圖 優(yōu)缺點(diǎn)對(duì)比：橫向安裝方便，因?yàn)檐嚹Ｌ峁┑目臻g剛好適合于安裝舵機(jī)而無需做支架。但是會(huì)有很嚴(yán)重的問題就是他會(huì)導(dǎo)致轉(zhuǎn)向時(shí)左右的最大轉(zhuǎn)角不一樣大。從而導(dǎo)致汽車在轉(zhuǎn)向的時(shí)候出現(xiàn)同樣一個(gè)彎道，左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)一邊回很順利另外一邊回很吃力或者出線。在力矩加長的情況下這樣的情況會(huì)好轉(zhuǎn)，但是還是會(huì)有很大的差別。如果用舵機(jī)置于中間的裝配方法，則能很好克服著項(xiàng)缺點(diǎn)，因?yàn)槭莾赊D(zhuǎn)向桿與地面平行而且長度一樣所以當(dāng)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度時(shí)，輪胎的轉(zhuǎn)動(dòng)角度也一樣，

15、能達(dá)到很高的控制效果。但是這樣的設(shè)計(jì)安裝起來非常的麻煩必須要做很牢固可靠的支架，因?yàn)樵谄囆旭傔^程中轉(zhuǎn)向桿會(huì)給舵機(jī)帶來很大的扭力而且容易損壞舵機(jī)。 由于是第一次做比賽，所以考慮到支架需要專業(yè)的工具才能完成，所以我們選擇了第一種方案，為了克服左右轉(zhuǎn)向不一的問題，我們對(duì)車模與輪胎接觸的邊緣進(jìn)行打磨，增大最大角度。2.3 輪胎調(diào)整為了增加前輪轉(zhuǎn)彎時(shí)的穩(wěn)定性，對(duì)前輪相關(guān)部分進(jìn)行了部分改動(dòng)。首先，更改前后墊片的數(shù)量，使前輪主銷后傾，這樣，車輪具有更好的自動(dòng)回正功能。其次，更改連桿的長度，使車輪內(nèi)傾，使車前輪形狀近似“內(nèi)八字”，車輪轉(zhuǎn)彎時(shí)，前半部分重心上移，促使賽車轉(zhuǎn)彎更加穩(wěn)定。再次，我們通過更改舵機(jī)連桿

16、的長度，增加前輪前束，同樣增加了前輪的穩(wěn)定性。后輪我們也做了相應(yīng)的處理，更換后輪輪距調(diào)節(jié)塊，使后輪兩輪之間間距加大。這樣，車在轉(zhuǎn)彎時(shí)不容易產(chǎn)生側(cè)滑。其次，調(diào)節(jié)后輪差速，使賽車轉(zhuǎn)彎更加靈活。2.4 底盤調(diào)整 為了提高賽車運(yùn)行時(shí)的穩(wěn)定性，對(duì)底盤相關(guān)部分作了部分改動(dòng)。首先，前輪相關(guān)位置加墊片，降低了前輪重心。其次，更改后輪車軸處的調(diào)節(jié)塊，使后輪重心升高，這樣，車身前傾，一定程度上，增加了車的穩(wěn)定性。2.5 編碼電機(jī)安裝 編碼電機(jī)使用齒輪方式安裝在汽車尾部，通過加工的支架固定，支架設(shè)計(jì)成可調(diào)的的方式，可以調(diào)節(jié)它與后此輪的耦合度，因?yàn)槿绻詈咸笥绊懫囁俣?，而且行駛時(shí)候會(huì)產(chǎn)生大量噪音，如果耦合過小會(huì)打

17、滑對(duì)速度控制產(chǎn)生影響。 第三章 硬件電路模塊方案硬件電路模塊主要有：1. 電源與接口模塊2. 傳感器模塊3. 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊4. 測(cè)速模塊5. 數(shù)據(jù)傳輸模塊與上位機(jī)3.1 電源與接口模塊對(duì)于一個(gè)系統(tǒng)來說供電是首要的，沒有供電什么都無法運(yùn)行，所以做好電源并且保證他能給我們的系統(tǒng)和模塊提供更高的電源質(zhì)量是非常重要的。整個(gè)系統(tǒng)采用大賽指定的7.2V 2000mAh Ni-Cd蓄電池作為系統(tǒng)能源，并且通過降壓穩(wěn)壓電路分出6v，5v分別給舵機(jī)和單片機(jī)以及無線模塊和傳感器模塊供電使用。核心控制模塊采用組委會(huì)提供的HC9S12XS128模塊，他提供了128個(gè)接口插槽。我們沒有全部用到，但是要把所要用到的口引出

18、來，所以我們決定把電源降壓和接口集成在一塊轉(zhuǎn)接板上。來實(shí)現(xiàn)供電和接口轉(zhuǎn)接的功能模塊。在下章節(jié)里我再詳細(xì)介紹接口電路與電源電路集成模塊?，F(xiàn)在先介紹我們?cè)陔娫茨K實(shí)現(xiàn)的方案。大賽指定7.2V 2000mAh Ni-Cd蓄電池，我們所要設(shè)計(jì)的變壓有6V，5V其中舵機(jī)6V 傳感器編碼電機(jī)跟無線模塊，最小系統(tǒng)供電都為5V。系統(tǒng)供電圖如下圖3.1所示： 圖3.1系統(tǒng)供電框圖 能夠產(chǎn)生穩(wěn)定的5V，6V的穩(wěn)壓電路很多，我們需要的是一個(gè)穩(wěn)定的電壓給模塊供電當(dāng)電池電壓變得很低時(shí)也能正常工作的電路，在試驗(yàn)中我們必須知道什么是我們最需要的。找到各樣的穩(wěn)壓管參數(shù)進(jìn)行比較。例如：我們比較LM2940和7805以及TL43

19、1之間的區(qū)別，同樣是穩(wěn)壓管LM2940比7805的轉(zhuǎn)換效率高。7805直接輸入不接輸出的情況下，其內(nèi)部還會(huì)有3mA的電流消耗（靜態(tài)電流）。而LDO元件的靜態(tài)電流就比它遠(yuǎn)遠(yuǎn)小得多了,2940就屬于LDO元件。TL431的負(fù)載能力很弱，輸出電流很小，因此常作為參考電壓源使用。LM2940才是專為大功率供電使用的。 通過類似這樣的篩選，我們確定用LM2940作為5V穩(wěn)壓電路，用LM1117作為6V穩(wěn)壓電路。LM1117是一個(gè)低壓差電壓調(diào)節(jié)器系列。其壓差在1.2V輸出，負(fù)載電流為800mA時(shí)為1.2V，LM1117有可調(diào)電壓的版本，通過2個(gè)外部電阻可實(shí)現(xiàn)1.2513.8V輸出電壓范圍。因?yàn)榭紤]到我們的

20、舵機(jī)為了提高其工作效率，可能會(huì)采取提高電壓的方式，所以外部電阻采用可調(diào)的精密電位器調(diào)節(jié)電壓達(dá)到6V的輸出。3.2 傳感器模塊傳感器應(yīng)該算是硬件部分的主導(dǎo)技術(shù)了，一輛車能否跑快取決于它如何去分辨這條道路，分辨率越高你就越能看清楚前方道路，也就能做到最好的判斷。更加完美的完成，所以這里也是本論文的重點(diǎn)，如果說攝像頭組是給汽車裝了個(gè)眼睛的話，那我們的光電組也能算上蝸牛的觸角了。光電傳感器一般由兩部分組成：發(fā)射管和接收管。發(fā)射管發(fā)射光線，光線經(jīng)過賽道的反射，由接收管接收到，通過不同的光強(qiáng)接收管的狀態(tài)不同，實(shí)現(xiàn)賽道信息的采集。因?yàn)榘咨秃谏珜?duì)于光線的反射系數(shù)不同，反射回的光線強(qiáng)度也不同，被不同的接收單元

21、接收到后，表現(xiàn)出不同的狀態(tài)（如電阻值的變化，或者電流或電壓的變化）。 下面列舉各種傳感器實(shí)現(xiàn)方案：3.2.1 紅外管與紅外接收管紅外管可以分為兩總組合方式，分離式和對(duì)管，分離式就是說發(fā)射管和接收管是分開的，他們的發(fā)射接收角是可變的，可以自動(dòng)的調(diào)節(jié)以達(dá)到最佳效果。原理如圖3.2所示： 圖3.2分離發(fā)射管圖 由上圖能看出分離式光電接收管可以有更好的前瞻性，但是由于慢反射的角度可變，而且非常小，如果接收管沒有很好的靈敏度，在區(qū)分黑白賽道顏色時(shí)產(chǎn)生的信號(hào)就會(huì)很小只有20-50mV的壓差，不能用做信號(hào)輸出。所以角度的調(diào)整和接收管的挑選時(shí)很困難的事情，而且貴州地區(qū)能買到的只有很少型號(hào)的接收管。 另外的就是

22、光電對(duì)管了，也就是我們最后采用的實(shí)現(xiàn)方式，它的發(fā)射管和接收管方向是平行的，封裝在一起，接收管的定向性比較好，而且比分離的接收管靈敏度高很多，安裝也方便。但是由于平行安裝，如果與地面角度過于小就會(huì)導(dǎo)致反應(yīng)數(shù)字變小。經(jīng)過多次測(cè)量光電管與地面保持700 左右的角度最為合適。只有的方式只要是能保證對(duì)管能有較高的區(qū)分電壓能達(dá)到1-2V就達(dá)到信號(hào)輸出標(biāo)準(zhǔn)了。如下圖3.3所示： 圖3.3光電對(duì)管反射3.2.1 聚光LED燈與光敏電阻聚光LED與光敏電阻搭配，其實(shí)與紅外光管分離式是一樣的原理，但是由于比賽場地大多都用大功率的鈉燈照明，所以考慮到可見光對(duì)光敏電阻干擾過大，所以我們?cè)跍?zhǔn)備初期就不取用這種方法了。3

23、.2.2 激光管與激光接收管激光管和激光對(duì)管其實(shí)電路實(shí)現(xiàn)是一樣的，同樣是通過接收管的電壓或者電流變換得到的信號(hào)。不同的是他采用了透鏡成像原理，能探測(cè)到更遠(yuǎn)的距離，如果調(diào)試好的話可以達(dá)到一般攝像頭的距離。這是一個(gè)突破增強(qiáng)了前瞻性，車子可以預(yù)先準(zhǔn)備，可以更好的控制速度，速度可以更快。透鏡成像原理如下圖3.4所示： 圖3.4透鏡成像原理這里物象可以用激光接收管來做，當(dāng)在一定范圍內(nèi)，激光點(diǎn)打在賽道上成像的倒影會(huì)打在接收管上。要注意的是這個(gè)物象是倒影，在對(duì)焦和固定透鏡的時(shí)候會(huì)產(chǎn)生很大麻煩。每對(duì)管子都必須對(duì)焦，預(yù)防交叉干擾。綜合上述的方案，我們選擇性能更加可靠的紅外光電對(duì)管，當(dāng)然激光是個(gè)不錯(cuò)的選擇但是我們

24、第一次做比賽，不得不選擇更加安全保險(xiǎn)的方式。而且時(shí)間不夠，我們掌握激光透鏡原理調(diào)試要花費(fèi)很多時(shí)間。況且紅外對(duì)管的穩(wěn)定性好，也方便調(diào)試。具體實(shí)現(xiàn)方法將在第四章介紹。3.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 目前有兩種電機(jī)驅(qū)動(dòng)模式，用飛思卡爾專用的33886，和自己制作的MOSFET電路。由于實(shí)踐證明光電組的速度沒有達(dá)到要用MOSFET來供電的范疇，所以我們只考慮的33886來實(shí)現(xiàn)。3.4 測(cè)速模塊 速度測(cè)量反饋回來的信號(hào)用于控制速度，可以提供變速的條件依據(jù)。這里可以用做測(cè)速的可以用紅外對(duì)管，也可以用霍爾元件來自己制作，但是精度不夠，影響速度控制，而且需要制作編碼盤，打孔。主要是安裝復(fù)雜，我們?nèi)鄙倌Ｐ椭谱鞴ぞ叩那闆r下

25、，我們選擇購買現(xiàn)成的編碼電機(jī)，主要可以節(jié)省我們的時(shí)間和精力。3.5 數(shù)據(jù)傳輸模塊與上位機(jī)方案對(duì)于測(cè)試數(shù)據(jù)的傳輸我們采取了兩種：有線傳輸 就是直接通過上位機(jī)串口接單片機(jī)串口傳輸。這樣的方式直接而且成本低，可以對(duì)質(zhì)量較大的串口線做改變，使用一些質(zhì)量較輕的線代替，在小車行駛中不會(huì)產(chǎn)生太大的干擾。無線傳輸 使用無線模塊傳輸，就關(guān)電組來說所需要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量非常少我們采用高頻傳輸?shù)臒o線模塊，完全能夠傳輸我們采集的數(shù)據(jù)和小車運(yùn)行參數(shù)。對(duì)于上位機(jī)的編寫有很多方式，有各種的編程軟件都可以實(shí)現(xiàn)，可以選擇C+,VB，JAVA等。而對(duì)于控制類的編程來說我們使用的是LabVIEW 8.5，這是一款可視化的專業(yè)控制編程軟

26、件。它所有的控制都是可視化的控件組成，而且可以提供很多圖形模式，能讓我們汽車運(yùn)行的數(shù)據(jù)看起來更加的直觀。 第四章 設(shè)計(jì)總結(jié)飛思卡爾智能汽車是一個(gè)智能系統(tǒng)，他需要有信息的來源這就是傳感器，而后信息的流向大腦也就是處理器。處理后然后流向反應(yīng)裝置電機(jī)。這就是一個(gè)完整智能系統(tǒng)的反應(yīng)鏈，而我們則需要去通過電子的方式模擬著一個(gè)反應(yīng)鏈。無論是智能程度如何規(guī)模如歌，這將所有的智能系統(tǒng)都將需要去實(shí)現(xiàn)的。我們?cè)O(shè)計(jì)的系統(tǒng)，能很好的完成比賽的要求，而我涉及的部分則是對(duì)系統(tǒng)的硬件以及硬件電路和接口電路進(jìn)行實(shí)現(xiàn)操作，我們?cè)跈C(jī)械方面的欠缺，通過查找機(jī)械方面的資料來彌補(bǔ)，最終達(dá)到了我們預(yù)計(jì)的目標(biāo)。汽車電路在運(yùn)行中會(huì)出現(xiàn)故障，電路方案在測(cè)試過