第6課--讓機(jī)器人巡檢

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上第6課 讓機(jī)器人巡檢一、教學(xué)目標(biāo)1、安裝灰度傳感器2、通過對(duì)流程圖符號(hào)的學(xué)習(xí)，喜歡畫流程圖三、教學(xué)重、難點(diǎn)讓機(jī)器人沿引導(dǎo)線巡檢四、教學(xué)課時(shí)：兩課時(shí)第一課時(shí)在自動(dòng)化程度很高的工廠生產(chǎn)流水線上,可能設(shè)置很多機(jī)器人。為了保證生產(chǎn)順利進(jìn)行,就要求有人巡檢,看看這些機(jī)器人是否在正常工作。當(dāng)然也可以使用機(jī)器人進(jìn)行巡檢,一般情況下是讓機(jī)器人沿著引導(dǎo)線行走,完成巡檢,如圖6.1所示。一、安裝灰度傳感器登錄 Irobotq3D,進(jìn)入仿真大廳,單擊任務(wù)列表窗格中“寧夏信息找術(shù)教材專區(qū)”中的“第6課單灰色巡檢機(jī)器人”任務(wù),單擊房間列表中的某個(gè)劍按鈕,進(jìn)入仿真窗口。單擊仿真窗口中的“編輯機(jī)器

2、人”按鈕,進(jìn)入機(jī)器人編輯窗口按圖6.4所示轉(zhuǎn)換視角,從前方觀察機(jī)器人。在零件庫的“安裝塊”中選擇“厚連桿7孔”,移動(dòng)鼠標(biāo)指針到編輯區(qū)適當(dāng)位置單擊,把“厚連桿7孔”放到編輯區(qū)中。單擊選擇“厚連桿7孔”左側(cè)第一個(gè)安裝點(diǎn),如圖6.5的左圖所示;再單擊圖6.5中箭頭所指的安裝孔,把“厚連桿7孔”安裝到機(jī)器人上,按按空格鍵,旋轉(zhuǎn)“厚連桿7孔”的方向,結(jié)果如圖6.5的右圖所示。圖6.5把“厚連桿7孔”安裝到機(jī)器人上參照第、步,把“厚連桿35孔L形”部件安裝到機(jī)器人上,結(jié)果如圖6.6的左圖所示。在零件庫的“傳感器”中選擇“灰度傳感器2”畫,把它安裝到機(jī)器人上,結(jié)果如圖6.6的右圖所示。圖6.6把“厚連桿35

3、孔L形”和“灰度傳感器2”安裝到機(jī)器人上單擊選中“灰度傳感器2”,在屬性面板的“設(shè)置端口”欄選擇A,如圖6.7所示。 (在零件庫的“安裝塊”中選擇“厚連桿7孔”,移動(dòng)鼠標(biāo)指針到編輯區(qū)位置單擊,把“厚連桿7孔”放到編輯區(qū)中。單單擊選擇“厚連桿7孔”左側(cè)側(cè)第一個(gè)安裝點(diǎn),如圖6.5的左圖所示;再單擊圖6.5中箭頭所指的安裝孔,把“厚連桿7孔”安裝到機(jī)器人上,按空格鍵旋轉(zhuǎn)“厚連桿7孔”的方向,結(jié)果如圖6.5的右圖所示圖6.5把“厚連桿7孔”安裝到機(jī)器人上參照第、步,把“厚連桿35孔L形”部件安裝到機(jī)器人上,結(jié)果如圖6.6的左圖所示。在零件庫的“傳感器”中選擇“灰度傳感器2”畫,把它安裝到機(jī)器上,結(jié)果如

4、圖6.6的右圖所示。圖6.6把“厚連桿35孔L形”和“灰度傳感器2”安裝到機(jī)器人上單擊選中“灰度傳感器2”,在屬性面板的“設(shè)置端口”欄選擇A,如圖6.7所示。一、教學(xué)目標(biāo)灰度傳感器鞏固練習(xí)三、教學(xué)重、難點(diǎn)灰度傳感器一、.編寫程序灰度傳感器向被檢測物體發(fā)射光線,利用檢測面接受到的反射光的強(qiáng)度,感測被檢測物體顏色的深淺。如如果被檢測物體的顏色深,反身射光的強(qiáng)度就低,接受反射光的灰度傳感器傳給機(jī)器人的數(shù)值也就小;如果被檢測物體的顏色淺,反射光的強(qiáng)度就高,接受反身射光的灰度傳感器傳給機(jī)器人的數(shù)值也就大。純白色的灰度值為255,純黑色的灰度值為0。在“單灰度巡檢機(jī)器人”任務(wù)中,為了使機(jī)器人沿著引導(dǎo)線行走

5、,可以讓器人始終貼著引導(dǎo)線的一側(cè)前進(jìn)。假設(shè)機(jī)器人安裝的“灰度傳感器2”的初始位置貼著引導(dǎo)線的右側(cè),可以按以下思路編寫程序:如果“灰度傳感器”未檢測到引導(dǎo)線,說明機(jī)器人偏離了引導(dǎo)線,這時(shí)讓機(jī)器人右邊電機(jī)速度比左邊電機(jī)速度快,從而使機(jī)器人向左前方行走,讓機(jī)器人再找到引導(dǎo)線,如圖6.9的左圖所示:如果“灰度傳感器”檢測到了引導(dǎo)線,為了避免繼續(xù)向左前方行走可能偏離引導(dǎo)線,就讓機(jī)器人向右轉(zhuǎn)一點(diǎn)兒,如如圖6.9的右圖所示。圖6.9根據(jù)檢測結(jié)果確定前進(jìn)方向?qū)嶋H的行走軌跡如圖6.10所示。二、鞏固練習(xí)做一做為加裝了“灰度傳感器2”的機(jī)器人編寫程序,讓機(jī)器人按照引導(dǎo)線行走巡檢設(shè)備。承接上一個(gè)“做做”,單擊仿真窗

6、口中的亡按鈕,進(jìn)入程序編輯窗把插入點(diǎn)光標(biāo)定位到END前的空行中,單擊左側(cè)窗格由-充程前的田,開所有的流程命令。雙擊“永遠(yuǎn)循環(huán)”命令,程序編輯區(qū)中輸入了 FOREVER命令,其帶有一對(duì)中括號(hào),插入點(diǎn)光標(biāo)自動(dòng)進(jìn)入中括號(hào)中。在左窗格雙擊“ if then else條件判斷”命令,在程序編輯區(qū)輸入該,結(jié)果如圖6.111所示。修政條件判斷命令中的“條件”,再輸入滿足條件時(shí)要執(zhí)行的指令以及不滿足條件時(shí)要執(zhí)行的指令,輸入的程序代碼如下:三、小博土在上面這段程序中,IF語句行給出的條件是“:IOA100”,它用來判斷連接在A號(hào)端口的“灰度傳感器”傳給機(jī)器人的信息值是否小于100。如果小于100,表示檢測測到了黑色的引導(dǎo)線,此時(shí)執(zhí)行“ MOTOR_135 MOTOR2-35”命令,機(jī)器人的右輪向后轉(zhuǎn),左輪向前轉(zhuǎn),使機(jī)器人右轉(zhuǎn);否則(傳給機(jī)器人的信息值大于或等于100),表示機(jī)器人未檢測到引導(dǎo)線,這時(shí)執(zhí)行“ MOTOR110MOTOR235”,讓右輪向前的速度比左輪向前的速度快,從而使機(jī)器人向左前方前進(jìn),重新尋找引導(dǎo)線整個(gè)條件判斷語句放在永遠(yuǎn)循環(huán)命令 FOREVER的中括號(hào)中這樣就可以實(shí)現(xiàn)不斷檢測是否找到引導(dǎo)線的要求,以便