ARV水下機(jī)器人

1、附件2：ARV水下機(jī)器人技術(shù)及相關(guān)要求 品目號貨物名稱主要規(guī)格數(shù)量交貨期裝運(yùn)地目的地1ARV本體潛深100米；空氣中重量75Kg；外觀：流線型；主尺度：1000mm500mm300mm；水下工作時(shí)間：不小于2小時(shí)；推進(jìn)器：300W4臺，水平兩臺，垂向兩臺；觀察：水下攝像機(jī)，預(yù)留成像聲納接口；照明：不少于2個(gè)照明燈；導(dǎo)航：GPS、無線電、電羅經(jīng)、深度計(jì)；能源：鋰電池，1.5KWh；控制方式：光纜遙控/自主控制/水面無線電，提供計(jì)算機(jī)控制通訊接口，支持二次開發(fā)；運(yùn)動能力：潛浮、回轉(zhuǎn)、直航、定深、定向、定速等；工作溫度：040提供系統(tǒng)二次開發(fā)的接口，開發(fā)定向、定速控制源程序代碼，提供ARV模型參數(shù)；

2、1臺自合同簽訂之日起8個(gè)月內(nèi)供貨無錫702所買方位于臨港校區(qū)的實(shí)驗(yàn)室2光纜及收放絞車密度與水接近，長度500m1套與ARV本體一起交貨無錫702所買方位于臨港校區(qū)的實(shí)驗(yàn)室3水面控制盒對ARV進(jìn)行水面遙控和無線電遙控，提供計(jì)算機(jī)控制通訊接口，支持二次開發(fā)1臺與ARV本體一起交貨無錫702所買方位于臨港校區(qū)的實(shí)驗(yàn)室4電池充電系統(tǒng)帶顯示器，提供充電過程的監(jiān)測1臺與ARV本體一起交貨無錫702所買方位于臨港校區(qū)的實(shí)驗(yàn)室5螺絲配件與ARV本體的螺絲緊固件的規(guī)格、數(shù)量相同1套與ARV本體一起交貨無錫702所買方位于臨港校區(qū)的實(shí)驗(yàn)室6數(shù)字式萬用表等專用工具常規(guī)1套與ARV本體一起交貨無錫702所買方位于臨港

3、校區(qū)的實(shí)驗(yàn)室附件3：ARV水下機(jī)器人硬件及價(jià)格 序號名 稱型號和規(guī)格數(shù) 量制造商名稱單價(jià)（注明裝運(yùn)地點(diǎn)）總 價(jià)至最終目的地的運(yùn)費(fèi)和保險(xiǎn)費(fèi)1主機(jī)和標(biāo)準(zhǔn)附件ARV本體1臺中船重工七二所總裝集成32.2萬，裝運(yùn)地點(diǎn)：無錫45.40萬0.3萬光纜及收放絞車1套3.8萬，裝運(yùn)地點(diǎn)：無錫水面支持系統(tǒng)1套9.35萬，裝運(yùn)地點(diǎn)：無錫螺絲配件1套0.05萬，裝運(yùn)地點(diǎn)：無錫2專用工具數(shù)字式萬用表、螺絲刀、電絡(luò)鐵等1套待定0.05萬，裝運(yùn)地點(diǎn)：無錫0.05萬0.0033安裝、調(diào)試、檢驗(yàn)到達(dá)買方現(xiàn)場完成安裝、調(diào)試和驗(yàn)收期間產(chǎn)生的人工費(fèi)和差旅費(fèi)1.0萬1.0萬4培訓(xùn)ARV水下機(jī)器人的操作技術(shù)培訓(xùn)0.2萬0.2萬5技術(shù)服

4、務(wù)在1年保修期內(nèi)對買方提供免費(fèi)技術(shù)服務(wù)可能產(chǎn)生的人工費(fèi)和差旅費(fèi)1.0萬2萬專利、商標(biāo)等知識產(chǎn)權(quán)使用費(fèi)0.5萬控制系統(tǒng)提供二次開發(fā)的技術(shù)服務(wù)費(fèi)0.5萬總計(jì)48.65萬 附件1 二、ARV技術(shù)方案1）主要技術(shù)指標(biāo)與性能 最大工作深度：100米 重量：75公斤（空氣中） 水下工作時(shí)間：2小時(shí) 主尺度：1000mm(L)500mm(W)250mm(H) 推力器：300W4臺，水平二臺，垂向兩臺 觀察：水下攝像機(jī)，2臺LED照明燈 導(dǎo)航：GPS、無線電、電羅經(jīng)、深度計(jì) 能源：鋰電池，1.5Kwh 控制方式：水面光纜遙控、自主控制以及無線電 光纜長度：3mm中性纜，500m 根據(jù)用戶的需要，可以擴(kuò)充相應(yīng)的

5、傳感器模塊和控制模塊。系統(tǒng)的基本功能為水下觀察，水下機(jī)動能力為潛浮、回轉(zhuǎn)、直航，可以定深、定向、定速等。 提供系統(tǒng)二次開發(fā)的接口，開發(fā)定速控制源程序代碼，提供ARV模型參數(shù)；2）系統(tǒng)組成ARV水下機(jī)器人由ARV本體、水面支持系統(tǒng)以及連接水面水下的光纖纜組成。 ARV本體機(jī)械結(jié)構(gòu)部分：包括框架、浮力材、電子艙、電池箱及油補(bǔ)償器、推力器等；電控部分：水下控制器及A/D,D/A板，馬達(dá)控制板，深度傳感器、電羅經(jīng)、水下攝像機(jī)、水下燈、成像聲納、水密電纜及接插件、水下測量控制及通訊軟件等。 光纖纜及絞車包括水面光端機(jī)、水下光端機(jī)、水下光纖水密連接器及艙壁光纜等； 水面支持系統(tǒng)（水面控制系統(tǒng)、充電監(jiān)測系統(tǒng)

6、）水面控制系統(tǒng)包括PC機(jī)及顯控人機(jī)界面及聲納圖像顯示、機(jī)器人運(yùn)動操縱桿與電源控制盒，遙控通訊及控制軟件系統(tǒng)，視頻監(jiān)視器、錄像機(jī)等組成。操作人員通過操縱桿控制ARV的前進(jìn)與后退、上升與下降、左右回轉(zhuǎn)運(yùn)動。其中兩臺垂直推進(jìn)器實(shí)現(xiàn)ARV的上浮和下潛，尾部兩臺推進(jìn)器，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)，后退和回轉(zhuǎn)。水面顯示內(nèi)容包括深度、航向、漏水報(bào)警、電池信息以及水下視頻圖像、聲納圖像等。充電監(jiān)測系統(tǒng)負(fù)責(zé)對ARV本體內(nèi)裝電池組的充電維護(hù)，通過顯示器可以在線監(jiān)測當(dāng)前電池充電狀態(tài)。3）總體技術(shù)方案采用單體流線形結(jié)構(gòu)，外部蒙皮，采用鋁合金框架結(jié)構(gòu)，長度1000mm，寬度500mm， 250mm。ARV總體布置如圖15所示。圖1 AR

7、V側(cè)視圖圖2 ARV俯視圖圖3 ARV前視圖圖4 ARV三維設(shè)計(jì)圖圖5 ARV控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)表1 ARV主要設(shè)備重量估算表編號名稱重量浮力kg（kg）1總體結(jié)構(gòu)主框架6.50 2.41 支架2.00 0.74 浮力球6.00 30.00 可棄壓載1.00 0.13 電磁鐵0.50 0.10 蒙皮3.00 1.11 坐底支架1.50 0.56 2推進(jìn)系統(tǒng)左艉推1.00 0.70 右艉推1.00 0.70 艏垂推1.00 0.80 艉垂推1.00 0.80 3動力電池艙耐壓罐殼體7.00 15.26 電池11.89 0.00 電池固定支架0.50 0.00 水密接插件1.00 0.13 水密電纜3.00 1.00 4控制電子艙耐壓罐殼體7.00 15.26 電池2.03 0.00 計(jì)算機(jī)板0.80 0.00 水下光端機(jī)0.30 0.00 深度傳感器0.20 0.00 慣導(dǎo)平臺1.00 0.00 安裝支架1.00 0.00 水密接插件1.50 0.00 5觀通導(dǎo)航設(shè)備攝像機(jī)2