分析無人機(jī)基于視覺的無人機(jī)自動(dòng)著陸相關(guān)技術(shù)自考論文

1、分析無人機(jī)基于視覺的無人機(jī)自動(dòng)著陸相關(guān)技術(shù)自考論文摘要：無人機(jī)在軍用和民用中具有廣闊的運(yùn)用前景。對于無人機(jī)來說，要能夠在執(zhí)行完既定任務(wù)后實(shí)現(xiàn)安全、可靠地回收，以利于重復(fù)利用。但是目前關(guān)于無人機(jī)系統(tǒng)安全回收方面的探討和運(yùn)用還有著著很多不足，探討資料表明，無人機(jī)回收歷程中失敗導(dǎo)致的飛行事故占整個(gè)執(zhí)行任務(wù)中飛行事故的80%以上。本論文針對基于視覺的無人機(jī)自動(dòng)著陸技術(shù)進(jìn)行了深入探討，探討內(nèi)容主要包括以下三方面：（1）攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)條件下運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的檢測策略。首先探討了一種基于運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償?shù)膭?dòng)目標(biāo)檢測策略，該策略通過補(bǔ)償全局背景將動(dòng)態(tài)背景靜態(tài)化，然后采取三幀差分法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測。由于該策略涉及到角點(diǎn)檢測、角點(diǎn)匹

2、配和運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)等，檢測歷程復(fù)雜，運(yùn)算量大。針對該不足，本論文提出了一種動(dòng)態(tài)背景下基于YCbCr顏色空間的動(dòng)目標(biāo)檢測策略，首先根據(jù)YCbCr顏色模型建立顏色直方圖并進(jìn)行圖像分割，圖像分割后進(jìn)行圖像后續(xù)處理并檢測出運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，該策略精度優(yōu)于常用的基于運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償?shù)膭?dòng)目標(biāo)檢測策略，并且實(shí)時(shí)性更好。（2）基于視覺的無人機(jī)位姿估計(jì)策略。根據(jù)攝像機(jī)投影原理，探討了兩種適用于實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的無人機(jī)位姿估計(jì)策略，即基于單目視覺和基于動(dòng)態(tài)立體視覺的無人機(jī)位姿估計(jì)策略。然后設(shè)計(jì)了一套室內(nèi)無人機(jī)位姿估計(jì)仿真系統(tǒng)，采取實(shí)用性強(qiáng)的LED光源作為合作目標(biāo)。仿真結(jié)果顯示，本論文提出的基于動(dòng)態(tài)立體視覺的位姿估計(jì)策略的估計(jì)

3、精度顯著優(yōu)于基于單目視覺的位姿估計(jì)策略。（3）基于視覺的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤策略。為了使無人機(jī)安全平穩(wěn)地降落在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，需要采取視覺算法跟蹤運(yùn)轉(zhuǎn)中的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)才能進(jìn)行降落。針對視覺跟蹤不足，首先探討了基于UKF的動(dòng)目標(biāo)跟蹤策略，然后探討了基于波門跟蹤法的動(dòng)目標(biāo)跟蹤策略。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，基于UKF的動(dòng)目標(biāo)跟蹤策略能比較好地預(yù)測跟蹤目標(biāo)的軌跡，但其運(yùn)算量比較大，歷程繁瑣；基于波門跟蹤法的動(dòng)目標(biāo)跟蹤策略能很好地預(yù)測并跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，因?yàn)椴扇〔ㄩT跟蹤原理，跟蹤算法實(shí)時(shí)性強(qiáng)，抗噪性好，該策略在動(dòng)目標(biāo)跟蹤中有非常實(shí)用的價(jià)值。    關(guān)鍵詞：動(dòng)目標(biāo)檢測論文 位姿估計(jì)論文 跟蹤論文

4、 動(dòng)態(tài)立體視覺論文 無人機(jī)論文         摘要6-8Abstract8-15第1章 緒論15-371.1 課題的提出15-171.2 國內(nèi)外探討近況17-351.3 本論文的主要工作35-37第2章 攝像機(jī)成像模型及其標(biāo)定策略37-562.1 攝像機(jī)成像模型37-412.2 非線性模型41-432.3 攝像機(jī)標(biāo)定策略43-542.4 本章小結(jié)54-56第3章 基于攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)目標(biāo)檢測策略探討56-793.1 全局運(yùn)動(dòng)估計(jì)與補(bǔ)償57-663.2 基于運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償?shù)膭?dòng)目標(biāo)檢測策略66-683.3 基于 YCBCR 顏色空間的動(dòng)目標(biāo)檢測策略68-753.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與淺析75-773.5 本章小結(jié)77-79第4章 基于視覺的無人機(jī)位姿估計(jì)策略探討79-994.1 合作目標(biāo)的設(shè)計(jì)79-804.2 合作目標(biāo)的檢測策略80-844.3 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)84-8884.4 基于視覺的無人機(jī)位姿估計(jì)策略88-964.5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與淺析96-984.6 本章小結(jié)98-99第5章 基于視覺的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤策略探討99-1175.1 基于 UKF 的動(dòng)目標(biāo)跟蹤策略99-1045.2 波門跟蹤原理104-1055.3 基于波門跟蹤法的動(dòng)目標(biāo)跟蹤策略105-1095.4 實(shí)