空中機器人自動駕駛儀的使用說明

1、iFLY40自動駕駛儀 用戶使用手冊(版本 1.1 iFLY Technology 目 錄1簡介 (11.1iFLY40型自動駕駛儀特性 (11.2本手冊的使用方法 (41.3技術(shù)支持 (51.4關(guān)于本手冊和iFLY40自動駕駛儀的聲明 (52使用前的安裝 (62.1對外接口 (62.2電源 (82.3GPS天線 (92.4通訊鏈路 (102.5RC遙控器接收機及手自動切換 (112.6外部電壓監(jiān)控 (142.7舵機擴展板 (143通訊服務(wù)程序SRV100的使用 (173.1通訊服務(wù)程序SRV100介紹 (173.2通訊服務(wù)程序SRV100使用方法 (184地面控制軟件GCS300的使用 (2

2、24.1GCS300介紹 (224.2GCS300的使用方法 (244.3航線及任務(wù)規(guī)劃方法 (335自動駕駛儀參數(shù)調(diào)整 (42 5.1第一次起飛之前的檢查 (425.2手動駕駛飛行檢查 (435.3參數(shù)的存儲和讀入 (445.4系統(tǒng)設(shè)置參數(shù) (465.5系統(tǒng)校準參數(shù) (475.6舵機參數(shù) (485.7PID通道參數(shù) (525.8系統(tǒng)安全保護參數(shù) (60附錄 (64附錄A iFLY40自動駕駛儀出廠默認參數(shù)組 (64附錄B iFLY40自動駕駛儀遙測回傳協(xié)議 (65附錄C 使用MapInfo將衛(wèi)星照片加入電子地圖的方法 (71附錄D iFLY40自動駕駛儀簡明調(diào)飛流程 (78 1簡介1.1 i

3、FLY40型自動駕駛儀特性集成GPS接收機、三軸MEMS陀螺和三軸MEMS加速度計、氣壓高度計和氣壓空速計、數(shù)字磁羅盤雙ARM7TDMI內(nèi)核CPU,分離的任務(wù)導(dǎo)航和飛行控制計算16通道GPS接收機,4Hz輸出,35秒快速定位時間,2.5米CEP精度三維航跡和航速保持,多種航跡跟蹤模式選擇基于捷聯(lián)姿態(tài)解算和雙矢量姿態(tài)解算的數(shù)據(jù)融合,在穩(wěn)定控制的基礎(chǔ)上實現(xiàn)姿態(tài)控制反饋PID和前饋式控制算法,保證良好的飛行姿態(tài)由混合分配表輸出舵面舵機,可方便的設(shè)置混控和調(diào)整中位包含電子地圖功能的地面站軟件,可在線更改航線和任務(wù),可實時進行半自主式遙控,并可以實時記錄飛行數(shù)據(jù)和離線回放包含路由能力的通訊服務(wù),可以方便

4、的形成無人機組網(wǎng)系統(tǒng),且協(xié)議對用戶開放獨立的手動/自動切換模塊,更好的可靠性和可用性,兼容所有常見RC設(shè)備,并提供RC遙控超距監(jiān)測和保護功能可在線調(diào)整和保存所有控制參數(shù),附帶使用方便的獨立式參數(shù)調(diào)整軟件可實時遙測飛行狀態(tài)數(shù)據(jù),自動駕駛儀內(nèi)部的在線數(shù)據(jù)記錄時間可達6.8小時(所有遙測數(shù)據(jù)全部記錄包含主電源電壓過低、舵機電壓過低、GPS定位精度過低、高度過低、高度過高、速度過低、姿態(tài)超限、用戶自定義等各種特殊情況下的應(yīng)急處理機制支持RS-485、RS-422、RS-232、TTL電平等多種接口的數(shù)據(jù)鏈路體積僅70×35×35mm,重量僅57g,功耗僅160mA7.2V 常規(guī)、V

5、尾、升降副翼等各種布局形式的中小型飛行器自動導(dǎo)航和駕駛各種飛艇的自動導(dǎo)航和駕駛各種地面或水下自治機器人的自動導(dǎo)航和駕駛機載隨動云臺的全自動定向控制和半自動增穩(wěn)控制飛行過程中的高精度實時數(shù)據(jù)采集、圖像位置同步等多無人機及地面站組網(wǎng)系統(tǒng)表1.1(若無特別備注,指常溫25下的值項目最小值標準值最大值單位備注主供電電壓 6.0 7.2 10.0 V手自切換供電電壓 4.5 5.0 5.5 V 與RC接收機共用7.2V供電主供電電流 160 mA僅指手自切換部分手自切換供電電流 20 mA 高度測量范圍-500 5500 m 海平面高度,可定制空速測量范圍 0 80 m/s可定制加大GPS地速測量范圍

6、0 350 m/s重復(fù)精度,CEP 水平導(dǎo)航精度 2.5 m氣壓高度精度 2 m重復(fù)精度恒定溫度條件下氣壓空速精度 1 m/s可設(shè)置航點個數(shù) 30組航線,每組144個航點含10組制式航線輸出舵面舵機 4 路 項目最小值標準值最大值單位備注輸出油門舵機 1 路輸出任務(wù)舵機 1 5 路可擴展至5路舵機輸出分辨率 1024舵機更新頻率 50 HzPID控制頻率 20 Hz數(shù)據(jù)遙測頻率 1 5 10 Hz可定制調(diào)整開機啟動時間 35 120 sRS-232波特率 1200 9600 115200bps 用戶可調(diào)整可定制調(diào)整CAN總線速率 500k bps組網(wǎng)無人機數(shù) 1 15 架組網(wǎng)地面站數(shù) 1 15

7、 臺工作溫度 25 保存溫度 25 不含外殼體積 70(長×35(寬×35(高 mm體積 113(長×42(寬×46(高 mm 含普通外殼不含外殼重量 57 g含普通外殼重量 135 g 1.2 本手冊的使用方法第2章是使用前的安裝,將介紹如何把iFLY40型自動駕駛儀安裝在用戶的無人飛行器上,并與無人飛行器系統(tǒng)的其他部分正確連接。用戶將iFLY40型自動駕駛儀安裝于無人飛行器上之前,應(yīng)仔細閱讀本章內(nèi)容。第3章是通訊服務(wù)程序SRV100的使用,將介紹SRV100的使用方法和配置方法。第4章是地面站軟件GCS300的使用,將介紹GCS300軟件的各項功能和

8、相應(yīng)的使用方法,包括遙測操作、記錄及回放操作、地圖設(shè)置、航線編輯、航線上傳及下載、姿態(tài)遙控、位置遙控等內(nèi)容。第5章將按調(diào)整一架無人飛行器參數(shù)的過程為順序,詳細介紹如何在自動駕駛之前檢查飛行器與iFLY40的配合情況,然后如何確定與飛行器相關(guān)的各個參數(shù),確定各個PID控制回路的參數(shù),確定與導(dǎo)航相關(guān)的各個參數(shù),并最終找出最佳的參數(shù)值。PID:(Proportion Integral Differential比例、積分和微分UA V:(Unmanned Air Vehicle無人機GCS:(Ground Control Station地面控制站SRV100:(Service 100iFLY通訊服務(wù)程

9、序ADJ200:(Adjust 200iFLY參數(shù)調(diào)整程序MEMS:(Micro ElectroMechanical Systems微機電系統(tǒng)GNC:(Guidance Navigation Control導(dǎo)航制導(dǎo)與飛控系統(tǒng)IMU:(Inertial Measurement Unit慣性測量單元GPS:(Global Position System全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)TTL:(Transistor-Transistor Logic晶體管-晶體管邏輯(電路UART:(Universal Asynchronous Receiver Transmitter通用異步收發(fā)器(即串口 RS-232:由EIA定

10、義的串行接口的電子與電纜鏈接特性的標準(一般特指RS-232C CAN:(Controller Area Network由德國Bosch公司推出的一種工業(yè)現(xiàn)場總線 對于本手冊中出現(xiàn)的一些常用符號,解釋如下:提示:某個問題或現(xiàn)象的解釋,或是與之相關(guān)的其他內(nèi)容的鏈接技巧:在進行某些操作時可以使操作簡化或快捷的小技巧禁止:嚴禁的操作或情況,否則可能引起設(shè)備的永久損壞或其他嚴重后果注意:一些需要特別關(guān)注的問題或現(xiàn)象1.3 技術(shù)支持通過Web網(wǎng)站我們的互聯(lián)網(wǎng)站是http:/www.ifly-,用戶可以隨時訪問此網(wǎng)站,瀏覽各種信息(包括FAQ信息,并在留言本上提問,我們將在第一時間回答您的問題。通過電話及

11、傳真我們的電話是010-*,傳真是010-*(傳真前請先打電話告知。通過Email我們的Email是iflytech,用戶可以隨時向此郵件地址發(fā)送郵件,我們將在第一時間回答您的問題。1.4 關(guān)于本手冊和iFLY40自動駕駛儀的聲明用戶使用iFLY40自動駕駛儀,即視為自動接受本聲明。請用戶在使用iFLY40自動駕駛儀之前仔細閱讀本手冊,如有任何不明白的問題,請聯(lián)系我們的技術(shù)支持。iFLY40自動駕駛儀屬于中華人民共和國政府規(guī)定的特殊航空器材設(shè)備,用戶應(yīng)對任何處置iFLY40自動駕駛儀的行為負責(zé)。iFLY Tech不對任何由于用戶使用iFLY40不當而引起的損失負責(zé)。iFLY Tech也不對任何

12、不是由iFLY40自動駕駛儀質(zhì)量問題引起的損失負責(zé)。iFLY Tech保留在事先未通知用戶的情況下,對本手冊的任意部分進行修改的權(quán)利。 2 使用前的安裝2.1 對外接口iFLY40型自動駕駛儀提供了用戶可選購的對外接線板,使用對外接線板時接線較為方便。但是,對外接線板不是完全屏蔽的。所以,如果用戶更愿意自行接線,或用戶對接線有屏蔽要求時,請參考下述內(nèi)容。iFLY40型自動駕駛儀使用的26針插頭的管腳定義如下:12345678910111213 圖 2.1 26針插頭的管腳編號定義(從自動駕駛儀前面板看表2.1 26針插頭管腳定義 編號 名稱 定義1 SERVO -IN1 RC 遙控器接收機信號

13、輸入12 SERVO -IN2 RC 遙控器接收機信號輸入23 SERVO -IN3 RC 遙控器接收機信號輸入34 SERVO -IN4 RC 遙控器接收機信號輸入45 SERVO -IN5 RC 遙控器接收機信號輸入56 SERVO -IN6 RC 遙控器接收機信號輸入67 SWRC 遙控器接收機信號輸入SW ,用于手自動切換 8 S2RC 遙控器接收機信號輸入S2,必須與SW 短接 9 VCCS手自切換部分供電電源正 10 GNDS手自切換部分供電地 11 SERVO -OUT1舵機信號輸出1 12 SERVO -OUT2舵機信號輸出2 13 SERVO -OUT3舵機信號輸出3 14

14、SERVO -OUT4舵機信號輸出4 15 SERVO -OUT5舵機信號輸出5 16 SERVO -OUT6舵機信號輸出6 17 TXD通訊鏈路串口發(fā)送(TTL 電平 18 RXD 通訊鏈路串口接收(TTL 電平 19 VCC5 自動駕駛儀輸出5V電源正20 GND5 自動駕駛儀輸出5V地21 CANH CAN總線H22 CANL CAN總線L23 AIN1 外部電壓監(jiān)控124 AIN2 外部電壓監(jiān)控225 VCCM 主電源供電電源正26 GNDM 主電源供電地提示:如果26針插頭被損壞,用戶可向iFLY Tech提出維修如果用戶使用對外接線板來連接外部的設(shè)備,請參考下面的內(nèi)容。當使用對外接

15、線板時,接線板與iFLY40自動駕駛儀之間應(yīng)使用轉(zhuǎn)接線連接(轉(zhuǎn)接線跟隨對外接線板一起銷售。轉(zhuǎn)接線的一端是26針帶鎖插頭,用戶在插拔時應(yīng)將插頭兩側(cè)的鎖定按鈕按下,松開按鈕后將自動鎖定。用戶應(yīng)在在插好插頭后仔細檢查,保證插接可靠。注意:帶鎖插頭的插拔次數(shù)有壽命限制,不應(yīng)經(jīng)常進行插拔操作對外接線板面板如下圖所示: V SERVUARTCANAINV MAIN圖 2.2對外接線板面板對外接線板面板的定義為: 表2.2對外接線板面板定義 編號名稱定義1 V SERV 手自動切換部分電源輸入(同時也為RC遙控器接收機和舵機供電,即自動駕駛儀前面板上的VCCS和GNDS引腳排列:A-未連接,B-VCCS,C

16、-GNDS2 UART通訊鏈路接口,TTL電平的RS-232接口引腳排列:A-接收,B-發(fā)送,C-GNDM,D-VCC53 CANCAN總線接口,用于自動駕駛儀的擴展引腳排列:A-CANL,B-CANH,C-GNDM,D-VCC5 4 AIN外部電壓監(jiān)控接口,即自動駕駛儀前面板上的AIN1和AIN2引腳排列:A-AIN1,B-AIN2,C-GNDM5 V MAIN主電源輸入,即自動駕駛儀前面板上的VCCM和GNDM引腳排列:A-未連接,B-VCCM,C-GNDM6 SERVO-IN1SERVO-IN6RC遙控器接收機信號輸入引腳排列:A-信號輸入,B-VCCS,C-GNDS7 SW手自動切換信

17、號輸入引腳排列:A-信號輸入,B-VCCS,C-GNDS 8 S2 必須與SW短接9 SERVO-OUT1SERVO-OUT6舵機信號輸出引腳排列:A-信號輸出,B-VCCS,C-GNDS提示:如果標準版對外接線板或轉(zhuǎn)接線被損壞,用戶可向iFLY Tech提出維修2.2 電源iFLY40自動駕駛儀的主供電(即VCCM和GNDM電壓是6.0V-10.0V,推薦的供電電壓是7.2V,可使用2節(jié)鋰電池串聯(lián)供電。iFLY40自動駕駛儀的手自動切換部分為單獨供電(即VCCS和GNDS,供電電壓是4.0V-8.0V,推薦的供電電壓是4.8V,可使用4節(jié)鎳氫電池串聯(lián)供電,這與一般的航模供電方式是兼容的。手自

18、動切換部分、RC遙控器接收機、舵機是使用的同 一個電源,用戶在自行接線時需注意這一點。使用對外接線板接線時,只需將電池插入舵機供電口即可,內(nèi)部已經(jīng)將手自動切換部分、RC 遙控器接收機的電源連接好。 禁止:不得使用超過規(guī)定電壓范圍的電池給主電源供電,否則可能引起iFLY40自動駕駛儀內(nèi)部器件的永久損壞 禁止:不得使用超過規(guī)定電壓范圍的電池給手自動切換部分供電,否則可能引起iFLY40自動駕駛儀內(nèi)部器件的永久損壞,或者引起手自動切換功能不可靠的現(xiàn)象提示:如果用戶確實需要使用高于8.0V 的電壓給舵機供電,請用戶使用獨立的舵機供電電池,并與自動駕駛儀的舵機輸出共地。下圖為參考接線圖 舵機自駕儀舵機信

19、號輸出GND獨立舵機電源正舵機信號GND圖 2.3 舵機獨立供電接線參考2.3 GPS 天線iFLY40自動駕駛儀一般使用普通的平板式GPS 天線,如下圖所示。這種天線接收信號的能力較強,并且能有效克服地面反射的虛假信號。這種平板式GPS 天線一般是主動式的,可選擇供電電壓是3-5V 的天線型號。在安裝時,應(yīng)注意將天線的上表面向上,且水平放置,周圍不應(yīng)有金屬遮擋物,最好能保證GPS 天線安裝于機體的最上方。另外,在平板式GPS 天線中一般放置有便于吸附的磁鐵,請用戶將其取出,改用其他方法安裝,以免干擾自動駕駛儀內(nèi)部電子羅盤的正常工作。在GPS 天線周圍也不應(yīng)有發(fā)射天線,例如通訊鏈路的天線或圖像

20、鏈路的發(fā)射天線;如果發(fā)射天線靠的太近,會使 GPS 天線接收到的噪聲信號增大,從而引起定位 不穩(wěn)定、定位誤差增大等,嚴重時可能無法定位。 圖 2.4 平板式GPS天線注意:發(fā)射天線不應(yīng)離GPS天線太近;如果出現(xiàn)GPS無法定位、或者定位不穩(wěn)定的現(xiàn)象,請嘗試將發(fā)射天線遠離GPS天線iFLY40自動駕駛儀上用于GPS天線連接的是SMA射頻同軸連接器,用戶需要更改GPS天線電纜的長度的時,請注意保證信號線的良好導(dǎo)通和屏蔽層的屏蔽效果,否則可能會出現(xiàn)GPS無法定位、或者定位不穩(wěn)定的現(xiàn)象。2.4 通訊鏈路通訊鏈路并不是iFLY40自動駕駛儀內(nèi)部的一個模塊,用戶應(yīng)使用外置的通訊鏈路模塊來實現(xiàn)iFLY40自動

21、駕駛儀和地面控制軟件(GCS300之間的通訊。通訊鏈路的選擇基本上取決于用戶的具體應(yīng)用,如果用戶的飛行器只在半徑2公里的范圍內(nèi)作業(yè),那么一套普通的數(shù)傳模塊即可勝任;而如果用戶需要在200公里外監(jiān)視飛行器的飛行狀態(tài)或控制飛行器,那么就需要一部高級的擴頻電臺了。iFLY40自動駕駛儀使用的通訊鏈路一般應(yīng)是雙向的。上行鏈路負責(zé)傳送地面人員發(fā)出的命令,傳送航點規(guī)劃等。下行鏈路則負責(zé)傳送飛行狀態(tài)等遙測信息。iFLY40自動駕駛儀與通訊鏈路之間的異步串行接口可以是RS-232、RS-422、RS-485或者TTL電平,默認TTL電平。用戶需要為通訊鏈路提供單獨的供電電源,如果用戶使用對外接線板來連接機載通

22、訊鏈路,那么可以將通訊鏈路的TTL電平數(shù)據(jù)線連接到對外接線板的UART口上(接收、發(fā)送和GNDM三根線。如果用戶的通訊鏈路只提供標準RS-232電平的接口,那么可以通過一個帶電平轉(zhuǎn)換的串口線進行連接,對外接線板UART口上的VCC5可以為電平轉(zhuǎn)換的芯片提供電源。提示:如果用戶需要帶電平轉(zhuǎn)換的串口線,請聯(lián)系iFLY Tech 提示:iFLY40自動駕駛儀也可提供其他種類的通訊鏈路接口,如果用戶需要,請在購買前提出2.5 RC遙控器接收機及手自動切換如果在iFLY40自動駕駛儀的自動駕駛之外,用戶還需要使用一套RC遙控器來對飛行器進行手動駕駛,那么請按照下述內(nèi)容進行RC遙控器接收機的安裝。iFLY

23、40自動駕駛儀要求使用具備失控保護功能(FailSafe,F/S的RC遙控器接收機,一般來說PCM型接收機都具備這種功能。在iFLY40自動駕駛儀中占用RC遙控器的一個通道來實現(xiàn)手自動切換功能,這個通道在iFLY40自動駕駛儀的接口中是固定的,即SW,一般可以將這個接口連接到RC遙控器接收機的CH5及其以后的任意一個通道上。 注意:iFLY40自動駕駛儀要求使用具備失控保護功能(FailSafe,F/S的RC遙控器接收機,請用戶參閱所使用RC遙控設(shè)備的說明書進行確認用戶自行接線時,RC遙控器接收機和舵機的連接方式如下圖所示,其中4.8V電源即是VCCS和GNDS。圖中同時表達出了iFLY40自

24、動駕駛儀中手自動切換部分的原理,SW用來接收手自動切換信號。用戶在SERVO-IN1SERVO-IN6上輸入的信號與控制計算處理器輸出的信號一一對應(yīng),切換模塊負責(zé)在它們之間切換。注意在同一時刻,SERVO-OUT1SERVO-OUT6要么全部來自RC遙控器接收機(即SERVO-IN1SERVO-IN6,要么全部來自控制計算處理器。用戶可以選擇RC遙控接收機上CH5及其以后的任意一個空閑通道連接到SW。但是在RC遙控器發(fā)射機上,對應(yīng)SW的通道必須能設(shè)置到一個撥動開關(guān)上(用于手自動切換,關(guān)于RC遙控器發(fā)射機上有關(guān)這個通道的進一步設(shè)置,將在稍后講到。 iFLY40自動駕駛儀圖 2.5 用戶自行接線時

25、RC遙控器接收機和舵機的連接方式 而使用對外接線板接線時,RC遙控器接收機和舵機的連接方式如下圖所示?？梢钥吹?使用對外接線板時,連線工作將大大簡化。用戶只需連接SERVO-IN1 SERVO-IN6、SW、BATT,另外將舵機連接到的SERVO-OUT1SERVO-OUT6上。與用戶自行接線時一樣,在同一時刻,SERVO-OUT1SERVO-OUT6要么全部來自RC遙控器接收機(即SERVO-IN1SERVO-IN6,要么全部來自控制計算處理器。 圖 2.6 使用對外接線板接線時RC遙控器接收機和舵機的連接方式RC遙控器發(fā)射機上設(shè)置的目的是,當撥動開關(guān)處于自動位置時,SW上應(yīng)接收到大于+90

26、%的舵量信號,當撥動開關(guān)處于手動位置時,SW上應(yīng)接收到小于-90%的舵量信號。另一方面,當RC遙控器接收機丟失信號(即超出遙控范圍時,SW 上應(yīng)接收到大于+90%的舵量信號(即處于自動狀態(tài),所以這個通道上必須使用失控保護功能(FailSafe,F/S。下面我們以Futaba FF9遙控器為例,介紹一下設(shè)置方法。我們選擇CH7對應(yīng)SW。首先,在FF9中打開BASIC菜單中的PARAMETER,設(shè)置MODUL:PCM。然后,在FF9中打開BASIC菜單中的AUX-CH,設(shè)置CH7: SW-G。接下來,在FF9中打開BASIC菜單中的REVERSE,設(shè)置7:AU1-NOR。最后,在FF9中打開BAS

27、IC菜單中的F/S,設(shè)置7:AU1-F/S+92%。 圖 2.7 用于手自動切換的FF9遙控器這樣,我們在使用時, SW-G打到上邊時iFLY40識別為自動,打到下邊時iFLY40識別為手動。而RC遙控在有效距離外時,iFLY40將識別為自動。如果發(fā)射機關(guān)機,那么根據(jù)上面設(shè)置將等效于超距的情況,iFLY40識別為自動。提示:當用戶切換到手動駕駛狀態(tài)時,完全等效于舵機直接連接到RC遙控器接收機上的情況技巧:當手自動切換部分設(shè)置好后,可以在長時間自動飛行時關(guān)閉RC遙控器發(fā)射機以節(jié)省電能,此時iFLY40自動駕駛儀將穩(wěn)定的處于自動狀態(tài);當需要切換回手動操縱時,再打開RC遙控器發(fā)射機即可,但應(yīng)注意此時

28、飛行器應(yīng)在遙控范圍內(nèi)ArrayiFLY40自動駕駛儀圖 2.8 表示手自動切換的發(fā)光二極管用戶在設(shè)置好手自動切換后,可以通過下述方法檢查是否設(shè)置正確。首先,連接好RC遙控器接收機和自動駕駛儀之間的連線,并檢查無誤。然后設(shè)置好RC遙控器 發(fā)射機。接下來打開iFLY40自動駕駛儀的上蓋,在最上面的一塊電路板上會看到3個發(fā)光二極管,其中兩個是表示手自動切換狀態(tài)的,如上圖所示。此時,先關(guān)閉RC遙控器發(fā)射機,然后打開GCS300和SRV100,再打開V MAIN 和V SERV的開關(guān),可以從GCS300上看到iFLY40處于自動狀態(tài),L1和L2同時閃爍(表示無信號。隨后打開RC遙控器發(fā)射機,撥動開關(guān)到自

29、動狀態(tài),可以看到GCS300顯示處于自動狀態(tài),L1和L2均亮;然后撥動開關(guān)到手動,可以看到GCS300顯示處于手動狀態(tài),L1和L2均不亮;然后關(guān)閉RC遙控器發(fā)射機,可以看到GCS300顯示處于自動狀態(tài),L1和L2均亮。以上每個步驟都停留一定時間,觀察發(fā)光二極管的動作是否有變化,如果發(fā)光二極管在每個步驟的狀態(tài)都穩(wěn)定,則可初步確定設(shè)置無誤。如果發(fā)現(xiàn)沒有正常工作,可能是因為舵量設(shè)置有問題,用戶可以在RC遙控器接收機的CH7上連接一個舵機,檢查設(shè)置是否正確,然后再重復(fù)上述檢查步驟。如果用戶的飛行器在整個使用過程中一直都處于自動狀態(tài),那么可以不接SW,注意是懸空不接線。此時,iFLY40自動駕駛儀沒有在

30、SW上檢測到信號,則強制切換到自動狀態(tài)。這種情況比較適合已經(jīng)完全調(diào)試好參數(shù)的飛行器,開機即可自駕,無需RC遙控器。但此時仍然需要給手自動切換部分接上電源。2.6 外部電壓監(jiān)控iFLY40自動駕駛儀提供兩路外部電壓監(jiān)控的接口,用戶可以在地面控制軟件GCS300上實時看到外部電壓的情況。使用時,只需要將外部電壓連接到AIN1和AIN2上即可,外部電壓的地連接到GNDM上。注意外部電壓監(jiān)控的范圍是0 -20V。當用戶使用對外接線板時,只需將外部電壓連接到對外接線板的AIN口上即可。如果用戶需要監(jiān)控的電壓大于20V,則需要用戶額外進行分壓,將原電壓除以系數(shù)k,變換到0-20V的范圍內(nèi),然后在ADJ20

31、0中設(shè)置AIN1和AIN2的比例系數(shù)為k,那么用戶在GCS300或ADJ200中看到的電壓就是原電壓的數(shù)值。注意能顯示的最大電壓為50V,電壓監(jiān)控分辨率為0.2V,誤差為±0.2V。禁止:不得在AIN1和AIN2上連接超過規(guī)定電壓范圍的電壓,否則可能引起自動駕駛儀內(nèi)部器件永久損壞2.7 舵機擴展板舵機擴展板可以通過CAN總線擴展出5路任務(wù)舵機或5路I/O信號,默認為5路任務(wù)舵機(即任務(wù)舵機1(擴任務(wù)舵機5(擴;5路任務(wù)舵機或5路I/O均只有打開和關(guān)閉兩種狀態(tài)。舵機擴展板的控制部分可以由CAN總線接口處供電,也可以從單獨電源接口處供電,舵機輸出需單獨供電(可以從舵機輸入插座引入。舵機擴

32、展板的輸出可以通過跳線(跳線座在5路任務(wù)舵機或5路I/O之間選擇。當輸出為任務(wù)舵機時,舵機的打開舵角和關(guān)閉舵角由ADJ200來設(shè)置(任務(wù)舵機15 (擴;當輸出為I/O 時,任務(wù)打開、關(guān)閉時的電平狀態(tài)(高還是低通過跳線來設(shè)置,具體見下圖。 圖 2.9 舵機擴展板示意圖序號 定義說明 A 輸出為5路任務(wù)舵機 默認 B 輸出為5路任務(wù)舵機 此時,其它跳線無效C 輸出為5路I/O (高電平有效任務(wù)打開時輸出高電平任務(wù)關(guān)閉時輸出低電平D輸出為5路I/O (低電平有效任務(wù)打開時輸出低電平任務(wù)關(guān)閉時輸出高電平圖 2.10 舵機擴展板跳線定義舵機擴展板的任務(wù)舵機輸出25還具有手動/自動切換功能,手動/自動狀態(tài)

33、與iFLY40自動駕駛儀同步,輸出1始終處于自動狀態(tài)。手動狀態(tài)時,輸出25直接與相應(yīng)的4路輸入關(guān)聯(lián)同步,不受自動駕駛儀的控制;自動狀態(tài)時,5路輸出均受自動駕駛儀的任務(wù)狀態(tài)控制。自動狀態(tài)時,倘若舵機擴展板的輸出設(shè)置為任務(wù)舵機,任務(wù)舵機1(擴與自動駕駛儀自帶的任務(wù)舵機1輸出同步動作(同時打開,同時關(guān)閉,但動作舵角可以由ADJ200分開設(shè)置。這樣可以實現(xiàn)任務(wù)舵機1(擴和任務(wù)舵機1(自動駕駛儀自帶5V 電源輸出 (保留備用 (保留備用5路任務(wù)舵機或I/O 輸出4路任務(wù)舵機或I/O 輸入CAN 總線接口跳線座A BC D 同步反轉(zhuǎn)。在實際應(yīng)用時,倘若5路任務(wù)舵機都需要用到,則可以用自動駕駛儀自帶的任務(wù)舵

34、機1和舵機擴展板的任務(wù)舵機25(擴來組合完成;倘若用到的不超過4路任務(wù)舵機,則可以由舵機擴展板的任務(wù)舵機25(擴來完成。注意:iFLY40自動駕駛儀上的任務(wù)舵機15直接對應(yīng)到舵機擴展板上的任務(wù)舵機15(擴;另外iFLY40自動駕駛儀本身自帶的任務(wù)舵機1輸出(指直接從iFLY40上輸出的任務(wù)舵機1,而不是舵機擴展板輸出的任務(wù)舵機1無法設(shè)置成I/O輸出 3通訊服務(wù)程序SRV100的使用3.1 通訊服務(wù)程序SRV100介紹在iFLY40中,使用了一種具備路由能力的通訊服務(wù)程序(SRV100,這使得使用iFLY40的多個無人機和地面計算機之間可以實現(xiàn)組網(wǎng)功能。例如,多臺地面計算機控制著多架無人機,通過

35、通訊服務(wù)程序,則可以實現(xiàn)在任意一臺計算機上控制任意一架無人機,并且利用現(xiàn)有的互聯(lián)網(wǎng),來實現(xiàn)大大超過無線數(shù)傳模塊通訊距離的遠程控制。 上圖表示了通訊服務(wù)程序的結(jié)構(gòu),可以看到地面計算機和無人機之間通過無線數(shù)傳進行通信(它的接口一般是RS-232串口,地面控制計算機之間采用TCP/IP通訊(UDP協(xié)議,所以在物理上任意兩個設(shè)備之間都有數(shù)據(jù)聯(lián)系的通路。在邏輯上,無人機上的導(dǎo)航模塊、飛控模塊、舵機擴展模塊、用戶自定模塊,以及地面上的地面控制軟件、參數(shù)調(diào)整軟件、用戶自定軟件等,都被定義為一個iFLY設(shè)備,具備一個唯一的iFLY設(shè)備地址。每個iFLY設(shè)備地址分成兩個部分:設(shè)備類型(4位和設(shè)備編號(4位。每幀

36、iFLY數(shù)據(jù)中都包含目標設(shè)備地址和源設(shè)備地址。分布在所有地面計算機上的通訊服務(wù)程序?qū)⒐芾硭械膇FLY數(shù)據(jù)幀轉(zhuǎn)發(fā),利用用戶手動填寫的路由表, 來實現(xiàn)任意兩臺iFLY設(shè)備之間的點對點或廣播式通訊。在每一架無人機上,數(shù)傳模塊是連接到導(dǎo)航模塊上的,所以導(dǎo)航模塊上還有一個簡單的轉(zhuǎn)發(fā)機制,負責(zé)將發(fā)往飛控模塊、舵機擴展模塊和用戶自定模塊的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)過去,并轉(zhuǎn)發(fā)上述機載模塊發(fā)往地面iFLY設(shè)備或者其他無人機上iFLY設(shè)備的數(shù)據(jù)幀。提示:有關(guān)iFLY數(shù)據(jù)幀的具體格式可以參考附錄中的相關(guān)內(nèi)容從上面的介紹可以看出,要實現(xiàn)iFLY設(shè)備之間的點對點或廣播式通訊,關(guān)鍵就在通訊服務(wù)程序中路由表的填寫,下面就介紹通訊服務(wù)程序

37、的使用方法。3.2 通訊服務(wù)程序SRV100使用方法通訊服務(wù)程序的文件名為SRV100.exe,在同目錄下有一個叫做SRV100.dat的數(shù)據(jù)文件。一般情況下,這兩個文件應(yīng)該與GCS300.exe在同一個目錄下,當用戶啟動GCS300時,程序會自動啟動SRV100并最小化到托盤圖標,用戶可以單擊此圖標來打開SRV100的主窗口,點擊主窗口上的最小化按鈕可以使SRV100重新最小化到托盤圖標,點擊主窗口上的關(guān)閉按鈕則將關(guān)閉SRV100。在同一個系統(tǒng)中,只能有一個SRV100程序在運行,重復(fù)打開的SRV100將自動關(guān)閉。 圖 3.2 iFLY通訊服務(wù)程序SRV100在托盤圖標中提示:iFLY通訊服

38、務(wù)程序SRV100會自動判斷是否重復(fù)執(zhí)行,這是通過網(wǎng)絡(luò)端口占用來判斷的,如果6128和6228端口中任意一個被其他程序占用,將導(dǎo)致SRV100無法啟動,此時用戶應(yīng)關(guān)閉占用了這兩個端口的其他程序當SRV100沒有自動啟動時,用戶也可以直接執(zhí)行SRV100.exe來啟動通訊服務(wù)程序。在任意一臺地面計算機上運行的SRV100都必須保存所有iFLY設(shè)備的路由信息,用戶可以通過SRV100主窗口上的添加設(shè)備、編輯設(shè)備、刪除設(shè)備三個按鈕來管理iFLY設(shè)備列表。 默認情況下,所有機載設(shè)備(包括導(dǎo)航模塊NA V、飛控模塊FCS、用戶自定機載模塊是使用串口連接到無線數(shù)傳模塊的,而所有的地面設(shè)備(包括GCS300

39、、ADJ200、用戶自定地面模塊是使用UDP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議傳輸數(shù)據(jù)的。 圖 3.3 iFLY通訊服務(wù)程序SRV100主窗口 圖 3.4 iFLY通訊服務(wù)程序SRV100的設(shè)備編輯窗口用戶在配置時,首先需要指定這個iFLY設(shè)備是在本地計算機上還是在遠端計算機上。本地設(shè)備是指那些與連接在本地計算機上的數(shù)傳模塊通訊的機載設(shè)備,或者那些運行在本地計算機上的地面設(shè)備(軟件。遠端設(shè)備是指所有不是本地設(shè)備的iFLY 設(shè)備。選擇好遠端/本地設(shè)備后,用戶請指定設(shè)備類型和設(shè)備編號,設(shè)備類型從下拉列表中選擇即可;而設(shè)備編號需要用戶自己指定,需要注意的是,設(shè)備編號必須與相應(yīng)的iFLY設(shè)備中保存的編號相對應(yīng),否則無法正常通信

40、。如果是遠端設(shè)備,用戶就只需再指定遠端那臺計算機的IP地址即可(網(wǎng)絡(luò)端口會自動選定為6228。如果是本 注意:SRV100中設(shè)備列表上的iFLY設(shè)備編號必須與對應(yīng)的iFLY設(shè)備中保存的編號相對應(yīng)。同時,iFLY還約定,在同一架無人機或者同一臺地面計算機上運行的iFLY設(shè)備編號必須相同,用戶在設(shè)定iFLY設(shè)備編號時必須遵守此約定注意:SRV100的不同計算機間通訊是建立在標準UDP協(xié)議上的,所以如果用戶需要在不同的計算機間通訊,則應(yīng)首先保證這些計算機間能夠進行正常的網(wǎng)絡(luò)通訊(可以使用ping命令進行測試提示:iFLY設(shè)備管理列表中的所有改變都會被自動保存到SRV100.dat中,用戶下次打開SR

41、V100時,將自動將這些設(shè)置載入 技巧:如果用戶的配置是一個較簡化的版本:僅使用本地計算機上的一個GCS300監(jiān)控一架連接在本地串口上的無人機,則SRV100中iFLY設(shè)備管理按照圖3.3的前兩項填寫即可,只是需要改變一下導(dǎo)航模塊的COM口編號SRV100主窗口的下半部分是串口管理部分,用戶在這里打開或者關(guān)閉串口,例如在圖3.3的例子中,用戶選擇COM1,然后設(shè)定好波特率(默認波特率是9600bps, 點擊“打開串口”按鈕,則串口1將被SRV100打開,iFLY設(shè)備列表中的相應(yīng)位置也會顯示“COM1-打開”。用戶點擊“關(guān)閉串口”按鈕則會關(guān)閉相應(yīng)的串口。而“啟動自動打開串口”表示下次啟動SRV1

42、00時自動打開本次關(guān)閉SRV100時仍然打開的串口,這使得用戶在設(shè)定好了所有參數(shù)后可以直接打開GCS300而無需理會SRV100,簡化了用戶的操作;當然,這也要求連接數(shù)傳模塊的串口號不能發(fā)生改變。另外需要注意的是,一個SRV100中只能同時最多打開三個串口。禁止:如果用戶使用的是USB-RS232串口轉(zhuǎn)換線,那么在SRV100中打開了串口時,禁止拔下USB-RS232串口轉(zhuǎn)換線,否則會引起SRV100的嚴重錯誤。要拔下USB-RS232串口轉(zhuǎn)換線之前,請先在SRV100中關(guān)閉串口提示:COM號(串口號可以在Windows設(shè)備管理器中查看,打開方法是右鍵點擊“我的電腦”,選擇“屬性”->“

43、硬件”->“設(shè)備管理器”,然后點開“端口(COM和LPT”,即可看到COM號 圖 3.5 查看COM口編號 4 地面控制軟件GCS300的使用4.1 GCS300介紹GCS300是iFLY40配套的地面控制軟件,主要功能有電子地圖、遙測數(shù)據(jù)監(jiān)測、飛行姿態(tài)儀、位置及姿態(tài)遙控、遙測數(shù)據(jù)記錄和回放、航線編輯、地圖加載管理等。在GCS300的界面中,有快捷工具欄、狀態(tài)顯示欄、回傳消息欄、電子地圖、圖形化儀表、遙測工具欄、擴展工具欄等。下圖中,1為快捷工具欄、2為回傳消息欄、3為電子地圖、4為狀態(tài)顯示欄、5為圖形化儀表、6為遙測工具欄、7為擴展工具欄。圖 4.1 GCS300的用戶界面提示:GCS

44、300啟動時的默認大小為800×600,用戶可以最大化GCS300窗口,以使得電子地圖顯示的面積增大;點擊窗口右上角的“”按鈕,即可關(guān)閉GCS300快捷工具欄中有5個按鈕,從左向右分別為:1飛機居中按鈕,表示始終將電子地圖中的飛機放在電子地圖的中心位置,當飛機位置移動時,自動移動電子地圖,此按鈕按下為飛機居中,彈起為取消飛機居中;2隱藏擴展工具欄按鈕,按下此按鈕將隱藏電子地圖下方的擴展工具欄,但擴展工具欄的選項卡仍然顯示,用戶點擊其1 2 34567 中任意一個選項卡時,擴展工具欄又將顯示出來;3擦除航跡按鈕,點擊此按鈕可以擦除電子地圖中已經(jīng)存在的飛行航跡;4隱藏/顯示回傳消息欄,此

45、按鈕按下時顯示回傳消息欄,彈起時隱藏回傳消息欄,當GCS300接收到回傳消息時,將自動顯示回傳消息欄;5靜音按鈕,此按鈕按下時,不發(fā)出接收到數(shù)據(jù)幀的提示音,此按鈕彈起時,如果GCS300接收到數(shù)據(jù)幀則發(fā)出提示音,這用于提示用戶通訊鏈路的工作狀態(tài)是否良好?；貍飨陲@示的是iFLY40自動駕駛儀發(fā)送回來的字符串,用于提示用戶操縱是否成功等。點擊“清空”按鈕可手動清空回傳消息欄中的字符;當顯示的字符數(shù)量大于一定值時,會自動清空。提示:一般來說,當GCS300發(fā)出命令時,iFLY40自動駕駛儀都會回傳字符串(除遙測命令外,例如“OK1”、“OK2”等,表示命令成功;如果沒有回傳或回傳的是“Error

46、”等字符,則表示命令沒有成功,用戶應(yīng)再次發(fā)出命令電子地圖中顯示了用戶飛行器的當前位置、飛行航跡、飛行航線、臨時目標航點等。電子地圖的左上方是比例尺,顯示單位為千米。狀態(tài)顯示欄中顯示了飛行器的當前狀態(tài),從左到右依次為系統(tǒng)模式、空速報警、高度報警、GPS定位衛(wèi)星個數(shù)、主電源電壓、舵機電源電壓(即手自駕切換部分電壓、電子羅盤狀態(tài)、姿態(tài)保護報警、手動/自動狀態(tài)、數(shù)據(jù)幀收發(fā)計數(shù)。數(shù)據(jù)幀收發(fā)計數(shù)中,上邊為GCS300接收到的數(shù)據(jù)幀數(shù)量,下邊為GCS300發(fā)出的數(shù)據(jù)幀數(shù)量,如果出現(xiàn)鏈路故障,那么接收計數(shù)將不再增加。圖形化儀表分為三個儀表,上方是綜合顯示表,下方是羅盤表和油門表。綜合顯示表中Pitch、Rol

47、l和Yaw分別表示俯仰角、滾轉(zhuǎn)角和航向角(均為多傳感器融合后的值,單位均為度;俯仰角抬頭為正,滾轉(zhuǎn)角右翼向下為正;左邊是速度表,單位為m/s;右邊是高度表,單位為m,高度表下方的AimH為當前目標高度,這兩個高度都是指平均海平面高度;注意速度和高度的單位都以數(shù)字后的為準。羅盤表中,飛機的指向為當前航向角,與綜合顯示表中的Yaw是同步的;黃色表針表示當前的目標航向;藍色表針表示當前GPS測得的航向(航跡方位角;CUR和REF分別表示當前航向角和當前目標航向角。油門表目前沒有使用,所有表針均不會轉(zhuǎn)動,用戶請不要看此表。提示:圖形化儀表中的所有數(shù)據(jù)都能在擴展工具欄的“遙測一”和“遙測二”中找到,不過

48、在“遙測一”和“遙測二”中都是文字顯示遙測工具欄中有開始遙測和停止遙測的按鈕,還有一些配置選項,供用戶在使用GCS300遙測時使用。擴展工具欄中分為六個選項卡,用戶點擊不同的選項卡即可切換工具欄。遙測一和遙測二中是一些當前飛行器狀態(tài)的文字顯示。遙控選項卡是進行模式切換,位置遙 控和姿態(tài)遙控的地方。記錄選項卡中可進行飛行數(shù)據(jù)下載、飛行數(shù)據(jù)記錄和飛行數(shù)據(jù)回放。航線選項卡中可進行航線編輯、保存和讀取、航線上傳和下載、目標航點切換等操作。地圖選項卡中可進行電子地圖的載入管理,同時還提供電子地圖鷹眼功能。4.2 GCS300的使用方法GCS300中的電子地圖是MapInfo格式的,用戶需要調(diào)入自己的電子

49、地圖時,請打開擴展工具欄中的“地圖”選項卡,點擊“瀏覽”按鈕,則可打開GST格式的地圖數(shù)據(jù)文件;注意MapInfo格式的地圖并非只有一個文件,其他地圖數(shù)據(jù)文件應(yīng)放在同一個文件夾中。如果用戶配置了MapInfo中的GeoDictionary Manager,那么在“地圖”選項卡中的列表框里會有GeoDictionary Manager配置的所有地圖,用戶直接雙擊列表框中的地圖就可以更換地圖了。提示:GCS300啟動時打開的默認地圖也是在GeoDictionary Manager中配置的;有關(guān)GeoDictionary Manager的配置方法,用戶請參考MapInfo的相關(guān)文檔在“地圖”選項卡的

50、右邊部分,是上方電子地圖的鷹眼圖,一般情況下,這個鷹眼圖是關(guān)閉的(即不會變化,如果用戶要使用,請點擊“開啟”按鈕以打開鷹眼功能,再次點擊這個按鈕則關(guān)閉鷹眼功能。旁邊的“放大”、“縮小”、“移動”、“圖層”四個按鈕和拖動條都是用于操作鷹眼圖的,拖動條用于放大和縮小鷹眼圖,操作方法與上方的電子地圖一樣,具體將在下面敘述。 圖 4.2 GCS300中電子地圖的右鍵菜單在上方電子地圖的空白處點擊右鍵,會出現(xiàn)一個右鍵菜單,提供了操作電子地圖 的常用功能。選擇“放大”或“縮小”后鼠標會變成相應(yīng)的形狀,點擊或者拖拽選擇一個區(qū)域就可以實現(xiàn)放大和縮小電子地圖。選擇“移動”后鼠標會變成一個手的形狀,用鼠標拖動地圖

51、即可移動。選擇“距離測量”后鼠標變成十字形狀,分別點擊兩個點就可以測量這兩個點之間的距離。用戶選擇了上述四個功能中的任意一個后,點擊“選擇”即可退出上述功能。點擊電子地圖右鍵菜單中的“圖層管理”后出現(xiàn)Layer Control對話框,提供電子地圖的圖層管理功能,例如顯示或隱藏某一個特定的圖層。 圖 4.3 GCS300中的“圖層管理”功能注意:用戶請勿在GCS300中的圖層管理里編輯地圖,這可能引起電子地圖數(shù)據(jù)文件被更改而無法復(fù)原遙測操作是在遙測工具欄中完成的,命令有“開始”遙測和“停止”遙測兩個,如下圖所示。 圖 4.4 GCS300中的遙測工具欄 遙測方式有兩種,一種是“定時”,另一種是“

52、查詢”。定時方式是指發(fā)出一條遙測開始指令后,自動駕駛儀自動以指定的頻率回傳遙測數(shù)據(jù)組,要停止自動回傳遙測數(shù)據(jù)則再發(fā)出一條停止遙測指令。而查詢方式是指,GCS300每次想要獲取遙測數(shù)據(jù)時,都需要發(fā)出一條遙測查詢指令,停止發(fā)送遙測查詢指令則停止了遙測數(shù)據(jù)的回傳。這兩種方式各有優(yōu)缺點,定時方式只需在開始遙測和停止遙測時發(fā)出兩條指令,但是由于通訊鏈路的問題,發(fā)出的指令有時自動駕駛儀可能無法收到,例如停止遙測指令有時需要多次發(fā)送才能有效;查詢方式每獲取一次遙測數(shù)據(jù)都要發(fā)送一幀查詢命令,但是一旦GCS300停止發(fā)送查詢命令了,遙測數(shù)據(jù)也就不會再回傳。 技巧:如果用戶使用了定時方式的開始遙測指令,可能在停止

53、遙測時遇到不起作用的情況,這是由通訊鏈路誤碼引起的,只需多次點擊“停止”按鈕即可停止遙測遙測工具欄下方的18個選擇框是指每次遙測回傳哪些數(shù)據(jù)幀。因為iFLY40中的遙測數(shù)據(jù)回傳是分為8種不同數(shù)據(jù)幀的,所以用戶可以指定回傳哪些,而不回傳哪些,不回傳的那些數(shù)據(jù)幀中包含的數(shù)據(jù)將不會在GCS300里更新。對回傳數(shù)據(jù)幀的指定在每次發(fā)出開始定時遙測指令或遙測查詢指令時生效。18號數(shù)據(jù)幀中包含的具體數(shù)據(jù)請參考附錄。一般情況下,用戶應(yīng)選擇回傳所有的8種數(shù)據(jù)幀。飛機編號是指GCS300發(fā)送的指令發(fā)送到哪一架飛行器,編號選擇范圍為014。如果選擇“廣播”,那么所有的自動駕駛儀都能收到遙測指令,這只應(yīng)在系統(tǒng)中僅存在

54、一臺開機的自動駕駛儀時使用,否則會引起系統(tǒng)中的通訊混亂。默認情況下,飛機編號為0。地面站編號即GCS300的編號,當用戶在GCS300中發(fā)出指令時,也將這個編號發(fā)出,此條指令的回復(fù)將返回到這個編號的GCS300上去。所以用戶在這里指定的編號應(yīng)該與SRV100中設(shè)置的一致。如果用戶選擇“廣播”,那么指令的回復(fù)將返回到系統(tǒng)中所有的GCS300上;典型的應(yīng)用是,選擇地面站編號為“廣播”,開始定時遙測或查詢遙測,SRV100中配置了的所有GCS300都能收到遙測數(shù)據(jù),即可實現(xiàn)一個GCS300主控操作,其余GCS300遠程監(jiān)控的功能。提示:在“飛機編號”和“地面站編號”中指定的編號會出現(xiàn)在所有GCS30

55、0發(fā)出的指令中,而不僅僅是遙測指令iFLY40自動駕駛儀的航線和任務(wù)設(shè)計是綜合在一起的,任務(wù)蘊含在航線中,并依靠航點來觸發(fā)。iFLY40最多可設(shè)置30條航線和5路任務(wù)舵機。 打開擴展工具欄中的“航線”選項卡,即可編輯航線。在同一時刻只能編輯一條航線,并且電子地圖中顯示的航線就是正在編輯的航線。注意飛行器上正在飛行的航線與GCS300中正在編輯的航線并不一定是一致的、同步的,編輯好的航線必須經(jīng)過航線上傳(也稱航線裝訂才可能成為飛行器正在飛行的航線。所以用戶在正式飛行時也應(yīng)讀取或下載飛行器正在飛行的航線,將飛行航跡和正在飛行的航線對應(yīng)起來。 圖 4.5 GCS300中的航線編輯界面 圖 4.6 G

56、CS300電子地圖中顯示的航線航線選項卡中左邊是航線中的航點列表,右邊是一些按鈕。點擊“添加航點”后,電子地圖中的鼠標變成十字形狀,點擊電子地圖中相應(yīng)的位置即可添加平飛航點。注意每次添加都將自動添加到平飛航點的最后,用戶如果需要添加到中間,請點擊“上移”和“下移”按鈕來改變列表中被選中的平飛航點的序號,從而實現(xiàn)添加到中間。注意每次上移或下移操作后,需要重新在列表中選擇航點。“添加起降”是指添加起降航點,依次添加為141、142、143、144號航點,添加方法與平飛航點的添加方法相同。用戶可以在電子地圖右鍵菜單中點擊“選擇”來退出航點添加功能。點擊“刪除”按鈕可以刪除列表中選定的特定航點。點擊“清空”則將刪除列表中的所有航點。 先在列表中選中一個航點,然后點擊“編輯航點”按鈕則將出現(xiàn)航點編輯對話框,在這里可以對特定的航點屬性進行編輯。包括航點的目標高度(平均海平面高度、航點的目標速度、航點半徑、航點的經(jīng)緯度、航點切換方式、提前轉(zhuǎn)彎量大小、航點任務(wù)舵機的動作、任務(wù)舵機延時、任務(wù)舵機動作重復(fù)間隔和要切換的制式航線。其中航點任務(wù)舵機動作的設(shè)置是在點擊“任務(wù)設(shè)置”后打開的另外一個對話框中完成的。關(guān)于上述各個屬性的含義,將在本章的后面部分講到。 圖 4.7 GCS300中的航點編輯界面提示:用戶如果對航線