機(jī)器人示教器操作說明

1、.示教操作盤面板介紹示教操作盤是主管應(yīng)用工具軟件與用戶之間的接口的操作裝置。示教操作盤經(jīng)由電纜與控制裝置內(nèi)部的主CPU印刷電路板和機(jī)器人控制印刷電路板連接示教操作盤在進(jìn)行如下操作時(shí)使用。機(jī)器人的JOG進(jìn)給程序創(chuàng)建程序的測(cè)試執(zhí)行操作執(zhí)行狀態(tài)確認(rèn)示教操作盤由如下構(gòu)件構(gòu)成。 橫向40字符、縱向16行的液晶畫面顯示屏 61個(gè)鍵控開關(guān) 示教操作盤有效開關(guān) Deadman開關(guān) 急停按鈕1 .示教操作盤有效開關(guān)Xj"ir-_；在盤左上角，如右圖所示：其將示教操作盤置于有效狀態(tài)。示教操作盤處在無狀態(tài)下，不能進(jìn)行JOG進(jìn)給、程序創(chuàng)建和測(cè)試執(zhí)行操作。2 .Deadman開關(guān)在盤背面，如右圖所示兩黃色鍵：

2、示教操作盤處在有效狀態(tài)下松開此開關(guān)時(shí)，機(jī)器人將進(jìn)入急停狀態(tài)。3 .急停按鈕在盤右上角，如右圖所示紅色鍵：不管示教操作盤有效開關(guān)的狀態(tài)如何，都會(huì)使執(zhí)行中的程序停止，機(jī)器人伺服電源被切斷，使得機(jī)器人進(jìn)入急停狀態(tài)。示教操作盤的鍵控開關(guān)，由如下開關(guān)構(gòu)成。與菜單相關(guān)的鍵控開關(guān)與JOG相關(guān)的鍵控開關(guān)與執(zhí)行相關(guān)的鍵控開關(guān)與編輯相關(guān)的鍵控開關(guān)1.與菜單相關(guān)的鍵控開關(guān)：1 .）回、回、回、回、功能（F）鍵，用來選擇液晶畫面最下行的功能鍵菜單。2 .）翻頁(yè)鍵將功能鍵菜單切換到下一頁(yè)。3 .）MENU（畫面選擇）鍵，按下，顯示出畫面菜單。FCTN（輔助）鍵用來顯示輔助菜單。4.）也、SELECT （一覽）EDIT

3、（編輯）DATA （數(shù)據(jù)）鍵用來顯示程序一覽畫面。鍵用來顯示程序編輯畫面。鍵用來顯示寄存器等數(shù)據(jù)畫面OTF鍵用來顯示焊接微調(diào)整畫面。STATUS（狀態(tài)顯示）鍵用來顯示狀態(tài)畫面。I/O（輸入/輸出）鍵用來顯示I/O畫面。POSN（位置顯示）鍵用來顯示當(dāng)前位置畫面。DISP單獨(dú)按下的情況下，移動(dòng)操作對(duì)象畫面。在與SHIFT鍵同時(shí)按下的情況下，分割畫面（1個(gè)畫面、2個(gè)畫面、3個(gè)畫面、狀態(tài)/1個(gè)畫面）。IrI_DIAG/HELP單獨(dú)按下的情況下，移動(dòng)到提示畫面。在與SHIFT鍵同時(shí)按下的情況下，移動(dòng)到報(bào)警畫面。12.與JOG相關(guān)的鍵控開關(guān)一III/I.iiSHIFT鍵與其他按鍵同時(shí)按下時(shí)，可以進(jìn)行JO

4、G進(jìn)給、位置數(shù)據(jù)的示教、程序的啟動(dòng)等特定功能。左右的SHIFT鍵功能相同。JOG鍵，與SHIFT鍵同時(shí)按下而使用于JOG進(jìn)給3 .）MaiHJCOORD（手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系）鍵，用來切換手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系（JOG的種類）。依次進(jìn)行如下切4 .)一 “1%” 一 “5%” 一 “50%倍率鍵用來進(jìn)行速度倍率的變更。依次進(jìn)行如下切換：“VFINE"（微速）一“FINE"（低速）一“100%”（5%以下時(shí)以1%為刻度切換，5%以上時(shí)5%為刻度切換）3.與執(zhí)行相關(guān)的鍵控開關(guān)1 .）回、回FWD（前進(jìn)）鍵、BWD（后退）鍵（+SHIFT鍵）用于程序的啟動(dòng)。FWD鍵用來順向執(zhí)行程序，BWD鍵用

5、來逆向執(zhí)行程序。程序執(zhí)行中松開SHIFT鍵時(shí)，程序執(zhí)行暫停。IIII;2 .）HOLD（保持）鍵，用來中斷程序的執(zhí)行，使機(jī)器人暫停STEP（步進(jìn)）鍵，用于測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的步進(jìn)運(yùn)轉(zhuǎn)和連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的切換.H弋、I4 .與編輯相關(guān)的鍵控開關(guān)1 .）PREV（返回）鍵，用于使顯示返回到緊之前進(jìn)行的狀態(tài)。根據(jù)操作，有的情況下不會(huì)返回到緊之前的狀態(tài)顯示。II!2 .）ENTER（輸入）鍵,用于數(shù)值的輸入和菜單的選擇。BACKSPACE（取消）鍵，用來刪除光標(biāo)位置之前一個(gè)字符或數(shù)字4.)光標(biāo)鍵用來移動(dòng)光標(biāo)光標(biāo)，是指可在示教操作盤畫面上移動(dòng)的、反相顯示的部分。該部分成為通過示教操作盤進(jìn)行操作（數(shù)值/內(nèi)容的輸入或者變更

6、）的對(duì)象。（復(fù)位）鍵5.)ITM（項(xiàng)目選擇）鍵，用于輸入行編號(hào)后移動(dòng)光標(biāo)。5 .與應(yīng)用（焊接）相關(guān)的鍵控開關(guān)：（切割時(shí)不使用）1.）翩111ItII，7、 ll,1,1'/.'/切換焊接的有效/無效（同時(shí)按下SHIFT鍵時(shí)）。不按SHIFT鍵就按下此鍵時(shí)，顯示測(cè)試執(zhí)行和焊接畫面。2 .）8手動(dòng)送絲（與SHIFT鍵同時(shí)按下時(shí)）。%弋I13 .）手動(dòng)退絲（與SHIFT鍵同時(shí)按下時(shí)）。5.與數(shù)字、符號(hào)輸入相關(guān)的鍵控開關(guān)：（此次省略不述）二.機(jī)器人尋點(diǎn)操作1.設(shè)定接觸傳感器I/O信號(hào)a.k鍵，顯共mow。移動(dòng)光標(biāo),進(jìn)入“設(shè)定3”菜單；移動(dòng)光標(biāo),選擇“2接觸檢知I/O”；如下圖所示：b.

7、按下,進(jìn)入右圖，設(shè)定與尋點(diǎn)相關(guān)的數(shù)字的輸入 /輸出，以 尋點(diǎn)器的啟動(dòng)和反饋。圖示檢知信號(hào)、指令信號(hào)編號(hào)應(yīng)與 設(shè)備接口對(duì)應(yīng)。2.設(shè)定接觸坐標(biāo)系a.按下,顯示出畫面菜單。移動(dòng)光標(biāo),選擇“ 6設(shè)定”；移動(dòng)光標(biāo)進(jìn)入“設(shè)定3"菜單；移動(dòng)光標(biāo)，選擇“1 接觸坐標(biāo)系”；如下圖所示：用于外圍3.,進(jìn)入右圖。b.按下采用JOG方式示教原位置、+X 方向、+Y方向。示教完成機(jī)器人停止后按下+ 向“記錄”示 D教+X方向、時(shí)，需要移動(dòng)槍尖3 0 0以上。示教完成后如下圖所示:設(shè)定接觸條件a.b.OjXO 0.000I； I 'IX.*1捫虛任組：1我導(dǎo)齊去， ，理位餐,楮方向 一得方向IF T &

8、#165;彳; 定一正一正 rurlI 產(chǎn)r'LJ _Tfc- IT .« tK 4未r按下 鍵，顯示出畫面菜單。移動(dòng)光標(biāo)選擇“ 0下個(gè)”鍵，移動(dòng)光標(biāo)按下+Y方向擇“ 3資料”，移動(dòng)光標(biāo)選擇“ 8接觸條件”。如下圖所示:進(jìn)入接觸條件資料一覽。如下圖所示:c.將光標(biāo)指向?qū)⒁O(shè)定的接觸條件文件編號(hào)所在行，按下“細(xì)節(jié)”，出現(xiàn)下圖。設(shè)定詳細(xì)條件設(shè)定“ 2基準(zhǔn)標(biāo)簽”；（示教尋點(diǎn)程序第一次應(yīng)用時(shí)基準(zhǔn)標(biāo)簽置ON,其后應(yīng)用置OFFe.f.移動(dòng)光標(biāo)移動(dòng)光標(biāo)，設(shè)定“ 6搜尋形式”，設(shè)定“ 7搜尋形式”“填角/搭接”；（尋點(diǎn)功能），選擇“ 1_D移轉(zhuǎn);g.設(shè)定其他參數(shù)，如“3搜尋速度”推薦值為10

9、0（范圍1-500）;“4搜尋距離”推薦值為100（范圍1-2000）;“5接觸感應(yīng)坐標(biāo)系”與之前設(shè)定一致；“9自動(dòng)返回”置ON;“10返回速度”推薦值為100（范圍1-1000）;11返回距離”推薦值為1000（范圍1-2000）?！?7機(jī)器人動(dòng)作群組”將第1項(xiàng)選為1）其余采用默認(rèn)值。接觸設(shè)定條件一覽如下圖所示:4.編寫尋點(diǎn)程序驗(yàn)證尋點(diǎn)功能實(shí)例程序如下圖所示:,按下 “指令”，出現(xiàn)如下畫面:有關(guān)尋點(diǎn)的指令如下輸入：在程序畫面，按下臼移動(dòng)光標(biāo)，選擇“示教（記錄）4”中的“1接觸傳感器”，按下出現(xiàn)如右圖示：其中：1.2.3.4.搜尋啟動(dòng);搜尋結(jié)束;接觸偏置;偏置結(jié)束。單方向?qū)c(diǎn)的指令輸入如下：將

10、光標(biāo)移動(dòng)到移動(dòng)指令如右圖所示：按下回“選擇”，出現(xiàn)右圖；移動(dòng)光標(biāo)，選擇“3Search',按下進(jìn)入下圖；如右圖，選擇搜尋的方X方向。三.機(jī)器人TCP操1.按下單。鍵，顯示出如右圖所示:2.移動(dòng)光標(biāo),選擇“6設(shè)定”移動(dòng)光標(biāo),進(jìn)入“設(shè)定語(yǔ)句最后,向，比如-M21”煤.(91畫面菜菜單；移動(dòng)光標(biāo),選擇“7坐標(biāo)系”；按下進(jìn)入工具坐標(biāo)系一覽畫面。工具坐標(biāo)系一覽如右圖所示:2-山二47.7j5工.50*IJJJ3.1 Tool Frame",IlltH*5陀如果當(dāng)前顯示不為工具坐標(biāo)系，按下“坐標(biāo)”，畫面出現(xiàn)坐標(biāo)系選擇框，如右圖所示，選擇“圭標(biāo)4.5.6.7.按下坐標(biāo)系畫面變?yōu)楣ぞ咦鴺?biāo)系一

11、覽O將光標(biāo)指向?qū)⒁O(shè)定的工具坐標(biāo)系編號(hào)所在行，按下“細(xì)節(jié)”，出現(xiàn)所選的坐標(biāo)系編號(hào)的工具坐標(biāo)系設(shè)定畫面。如右圖所示：輸入注解。光標(biāo)停在“注解”處,出現(xiàn)字符輸入選擇按下菜單，如右圖所示。一般采用大寫字母加數(shù)字的形式，如輸入“TOOL代表英文字母大寫ABCDEF;代表英文字母大寫大寫GHIJKL;MNOPQR;匚二代表英文字母大寫STUVWX;U代表字符YZJ*）。點(diǎn)按F鍵一次，各字符依次變換一次。前一字符輸入完畢，右移光標(biāo)，繼續(xù)輸入下一字符。按下“方法”，如右圖所示,選擇“6點(diǎn)記錄”，按下,出現(xiàn)如下圖所示畫待設(shè)定的工具坐標(biāo)系，參照點(diǎn)參照點(diǎn)2、參照點(diǎn)3、坐標(biāo)原點(diǎn)、X軸方向、Y軸方向均顯示為“未示教”

12、。部分設(shè)定的工具坐標(biāo)系，如右圖所示。記錄各參考點(diǎn)a.將光標(biāo)移動(dòng)到各參考點(diǎn)。b.在JOG方式下將機(jī)器人工具前端應(yīng)進(jìn)行記錄的固定物尖端。以不同的姿勢(shì)，不同的方向移動(dòng)光標(biāo)面:1、趨近同1點(diǎn)。移動(dòng)到C.槍尖到達(dá)所期望的點(diǎn)后，按住的同時(shí)，按下叵“位置記錄”將當(dāng)前值的數(shù)據(jù)作為參考點(diǎn)輸入。所示教完的參考點(diǎn)，顯示“設(shè)定完成”d.對(duì)所有參考點(diǎn)都進(jìn)行示教后，顯示“新的位置已經(jīng)計(jì)算完成”。刀具坐標(biāo)系即被設(shè)定。如右圖所示：SHIFT8.按住的同時(shí)，按下 回 “位置移動(dòng)”機(jī)器人移動(dòng)到所存儲(chǔ)的點(diǎn)。9.要確認(rèn)已記錄的各點(diǎn)的位置數(shù)據(jù),上解： 華用百 參藍(lán)2 彳照點(diǎn)a ? J Vi-* FEi 石 rH) / J J1 J印即

13、可使10.將光標(biāo)指向各參考點(diǎn)，按下出現(xiàn)各點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)的位置詳細(xì) 畫面。如右圖所示：設(shè)定新的坐標(biāo)系或查看另一個(gè)坐標(biāo)系，按下"坐標(biāo)號(hào)碼"，在畫面左下角出現(xiàn)輸入數(shù)值提示條。如右圖所示：輸入所期望的數(shù)字后，按下,進(jìn)入工具坐標(biāo)11.12.,在畫面左下角出現(xiàn)提示,下回“清除”，按下示，按下“是”確認(rèn)刪除。工具坐標(biāo)系被刪除的位置數(shù)據(jù)被清零。要使所設(shè)定的工具坐標(biāo)系作為當(dāng)前有效的工具坐標(biāo)系來使用,坐標(biāo)主要?jiǎng)h除嗎？如右圖所其所存儲(chǔ)“設(shè)面。如果需要?jiǎng)h掉一個(gè)已設(shè)定好或者部分完成的工具坐標(biāo)系，將光標(biāo)指向?qū)⒁獎(jiǎng)h除的工具坐標(biāo)系編號(hào)所在行，按定號(hào)碼”。在畫面左下角出現(xiàn)提示，如右圖所示。輸入坐標(biāo)系編號(hào)后，按

14、O在畫面左下角出現(xiàn)提示。專成的工具用標(biāo)號(hào)碼G: 口(要選擇希望使用的坐標(biāo)系編號(hào)，也可以使用JOG菜單。方法是同時(shí)按下SHIFT和鍵標(biāo)系匕出現(xiàn)用來進(jìn)行切換的JOG菜單。如右圖所示，在第1行輸入想要的編號(hào)即可。四.機(jī)器人I/O設(shè)定1.設(shè)定外圍I/Oa.如右圖所示：按下MEMU鍵，移動(dòng)光標(biāo)，選擇“5設(shè)定輸出入信號(hào)”；移動(dòng)光標(biāo)定輸出入信號(hào)光標(biāo)信號(hào)”；,選擇“9UOP:控制b.按下,進(jìn)入U(xiǎn)OP-覽畫面?！癐/OUOP:控制信號(hào)”一覽如右圖所示：按下回“IN/OUT"，可以切,進(jìn)入“設(shè)1”菜單；移動(dòng)rTFvSiF,adman2甫以輸入/輸出；可以按下回“ON,“OFF在輸入信號(hào)尚未接通的情況下，

15、進(jìn)行仿真。C.按下回“定義”，進(jìn)入右圖,分別定義UI、UO并使?fàn)顟B(tài)ACTIVE（激活）開關(guān)祖開2345671哥但1urUI狀出UIlUHUJunmI/o換2.設(shè)定數(shù)字I/Oa.按下“類型”，進(jìn)入右圖選擇"5數(shù)字信號(hào)”b.按下,進(jìn)入“I/O信號(hào)輸入狀態(tài)一覽”畫面。如右圖所示:可以按下EU“OFF在操作按鈕臺(tái)沒有動(dòng)作的情況下，進(jìn)行仿真。c.按下EU“IN/OUT”，進(jìn)入“I/O數(shù)字信號(hào)輸出狀態(tài)一覽”畫面。如右圖所示：JCyclestopJFaultreset1tStartJHome：Enable'RSRl/FWSl/STVUEl'RSRZR妗25R£2宅電5S3.ST'/LE3青輸入IFlITlITlDDDDDD111懦溜盛齦凝錨劃斑DofDorDOrDODoLroDoDCruuuuuuuuuuuXD0陀DH1.可以按下回“ON,FT71"OFF在操作按L封鈕臺(tái)沒有動(dòng)作的情況下，進(jìn)行仿真。五.防碰撞檢測(cè)設(shè)定a.