搬運單元認知

1、搬運單元認知一、搬運單元結構與工作原理1-1搬運單元組成與技術指標1-1-1工作臺指標尺寸(長寬高):720mm350mm1500mm凈重量:35Kg1-1-2技術指標:供電:220V/1A執(zhí)行驅(qū)動電壓:24V/2A環(huán)境溫度:0-55 （工作） -20-70（保存）相對濕度：35-85%（不結露）接地：第三種接地6工作環(huán)境：不許有腐蝕性，可燃性氣體及導電塵埃1-2搬運單元工作原理1-2-1搬運單元工作原理圖1 搬運站機械手移送工件的機械系統(tǒng)及其結構如圖所示，用于將工件從上料單元末位搬到加工單元起始位。機械手的全部動作由電磁閥控制氣動系統(tǒng)工作。其上升/下降、左移/右移運動由電磁閥控制，其位置由磁

2、性傳感器檢測，夾緊使用電磁閥控制氣爪，使用壓力傳感器檢測。即當下降電磁閥通電時，機械手下降；當下降電磁閥斷電時，機械手停止下降，但要保持現(xiàn)有的工作狀態(tài)。在上升電磁閥通電時，機械手上升；當電磁閥斷電后，機械手停止上升。夾緊電磁閥線圈通電時，機械手夾緊；線圈斷電時，機械手放松。1-3組成機構1-3-1 控制部分可編程序控制器(一套)開關電源:220V/24V/2A(帶短路保護)控制面板:八個按鈕I/O接口板電控氣閥及其執(zhí)行器件1-3-2擺動機構：搬運單元的擺動機構是由擺動氣缸、擺動氣缸固定板、連接塊、傳感器支板、豎型材等零件組成（如圖所示）。該機構的主要功能是通過擺動氣缸的轉動帶動手臂氣缸在送料單

3、元末位、加工單元起始位位置之間來回運動，傳感器支板上固定有傳感器、緩沖器用以檢測手臂氣缸受擺動氣缸帶動而到達的位置。緩沖器則是用來在手臂氣缸到達極限位置時用來減緩手臂氣缸運動速度的部件，此部分可以有效的減少零件磨損、損壞；1-3-3手臂機構搬運單元的手臂機構是由一個雙軸氣缸、還有一個標準件雙軸氣缸兩部分組成。該機構的主要功能是將是通過將手臂氣缸的伸縮將起升機構、氣夾機構動到指定的空間位置，該機構采用雙軸氣缸作為手臂氣缸具有精度高、穩(wěn)定性好的優(yōu)點。與單軸氣缸相比，雙軸氣缸能夠更好的減少機構在運行過程中因受力不均而產(chǎn)生的機械變形、機械磨損等損傷。1-3-4起升機構；起升機構主要有迷你氣缸支板以及一個標準件起升氣缸組成，其工作過程為當擺動氣缸、手臂氣缸運動到達送料單元末位時起升氣缸伸出，當工件被提取時縮回，隨著擺動氣缸、手臂氣缸運動到加工單元起始位時，起升氣缸伸出待工件放置在加工單元起始位置上時縮回，完成一個工作過程。其缸體上所安裝的磁性接近開關可以精確的調(diào)整確定伸出的長度，從而準確的進行工件的搬運。1-3-5氣夾機構01-本體 02-后蓋 03-活塞 04-磁鐵 05-磁鐵蓋 06-主軸 07-軸端聯(lián)絡塊 08-主軸轉軸 11-止滑螺帽 12-夾爪轉軸 13-撥動桿轉軸 14-活塞迫緊 15-軸用迫緊 16-后蓋O型環(huán) 17-軸用O型環(huán) 18-扣環(huán)氣夾機構的的內(nèi)部結構如圖所示