FANUC PMC梯形圖

1、FANUC PMC梯形圖 1. 了解G、F、X、Y 信號(hào)的意義G：PMC 輸出至CNC 的信號(hào)（CNC 輸入）是FANUC 公司設(shè)計(jì)CNC 時(shí)根據(jù)機(jī)床操作的要求及CNC 系統(tǒng)本身應(yīng)具備的功能而設(shè)計(jì)好的、使CNC 執(zhí)行工作的指令。這些信號(hào)中有些是啟動(dòng)CNC 某個(gè)動(dòng)作的子程序。這些子程序是CNC 控制軟件的一部分：根據(jù)機(jī)床的實(shí)際動(dòng)作設(shè)計(jì)好的機(jī)床的強(qiáng)電控制功能。如：急停信號(hào)*ESP（G8.4）；自動(dòng)加工程序啟動(dòng)信號(hào)ST(G7.2)；CNC 停止主軸電機(jī)的信號(hào)*SSTP（G29.6）。工作方式選擇信號(hào)MD1/MD2/MD4（G43.02）、DNCI（G043#5）、ZRN（G043#7）等等。例如，用

2、方式選擇信號(hào)確定的工作方式見下表：另外一些信號(hào)是PMC 通知CNC，使CNC 改變或執(zhí)行某一種運(yùn)行。如：FIN（G4.3）-是PMC 通知CNC 輔助功能M 或換刀功能T 已經(jīng)結(jié)束執(zhí)行。CNC 接受到該信號(hào)后即可啟動(dòng)下個(gè)加工程序段的執(zhí)行。下表為CNC 運(yùn)行時(shí)常用的部分G 信號(hào)。F：CNC 輸出至PMC 的信號(hào)其中的一些信號(hào)是反映CNC 運(yùn)行狀態(tài)的標(biāo)志，表明CNC 正處于某一狀態(tài)。如，AL（F1.0）：表示CNC 處于報(bào)警狀態(tài)。MV（F102）：進(jìn)給軸移動(dòng)中。另一些信號(hào)是CNC 響應(yīng)X（經(jīng)過G 信號(hào)）后，執(zhí)行某一運(yùn)行的結(jié)果，用以通知PMC。PMC 收到這些F 信號(hào)，視其具體情況，再做適當(dāng)處理。還

3、有一些信號(hào)是加工程序指令的譯碼輸出。如：M 代碼（F10F13）；T 代碼（F26F29）。CNC 將這些信號(hào)輸出給PMC 進(jìn)行處理。下表列出了部分常用的F 信號(hào)。X：由機(jī)床輸入至PMC 的信號(hào)是操作員由機(jī)床操作面板上輸入的按鈕、按鍵、開關(guān)信號(hào)?？梢岳斫鉃槭怯刹僮髡甙l(fā)出的使CNC（機(jī)床）執(zhí)行某一工作的命令，是上述G 信號(hào)的指令。在梯形圖中X 總是G 的控制源。X 信號(hào)的地址由機(jī)床廠的電氣設(shè)計(jì)人員隨意定義，但是有些X 信號(hào)的地址已經(jīng)由CNC 固定，見下表。這些信號(hào)都是需要CNC 緊急處理并執(zhí)行的事件或動(dòng)作。Y：由PMC 輸出至機(jī)床的使機(jī)床強(qiáng)電動(dòng)作的信號(hào)如：主軸的正、反向；潤滑、冷卻的開/關(guān)都是用

4、Y 信號(hào)實(shí)現(xiàn)控制。PMC 梯形圖程序根據(jù)CNC的輸出處理后輸出這些信號(hào)使機(jī)床動(dòng)作。Y 信號(hào)的地址由機(jī)床廠的電氣設(shè)計(jì)人員自由規(guī)定。一般，當(dāng)機(jī)床出現(xiàn)故障后，應(yīng)首先檢查與該故障有關(guān)系的Y 信號(hào)的狀態(tài)。手動(dòng)操作是操作者經(jīng)機(jī)床操作板上的按鈕、按鍵、開關(guān)等元/器件命令CNC，使其執(zhí)行相應(yīng)的工作，如上所述，是經(jīng)X 信號(hào)指令的。而自動(dòng)工作時(shí)，是由加工程序指令CNC 的。如某一段加工程序：N10 G01 X100. Y-25. F300 Mxx；段中的G01 X100. Y-25. F300 是使伺服進(jìn)給軸的移動(dòng)指令，由CNC 執(zhí)行插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。Mxx 是輔助功能，由CNC 譯碼后以F 信號(hào)（代碼）形式（F010F

5、013）送給PMC，PMC 程序考慮了互鎖或其它條件后將其變?yōu)閅 信號(hào)送到機(jī)床的強(qiáng)電柜執(zhí)行，使某一電氣元件動(dòng)作。2. 了解PMC 的功能指令編制機(jī)床的PMC（PLC）控制邏輯，首先必須要弄清所控制的（要實(shí)現(xiàn)的）機(jī)床動(dòng)作，對(duì)該動(dòng)作必須析解為順序執(zhí)行的微細(xì)動(dòng)作，即，將實(shí)現(xiàn)該動(dòng)作的一步步的子步驟（細(xì)微動(dòng)作）按先后次序列出順序表，必要步驟還要估計(jì)出其執(zhí)行時(shí)間，還要考慮各動(dòng)作之間的相互關(guān)系，動(dòng)作之間的互鎖和解鎖條件，另外要了解實(shí)現(xiàn)各細(xì)微動(dòng)作執(zhí)行PMC 指令的電器元件。PMC 邏輯就是用PMC 指令（語言）將這些細(xì)微動(dòng)作的執(zhí)行按順序表示出來。對(duì)于PLC 順序邏輯程序，不同的系統(tǒng)制造廠提供了不同的格式，常用

6、的有：語句表和梯形圖。FANUC 的PMC 邏輯程序用梯形圖格式，特點(diǎn)是直觀，類似于機(jī)床的繼電器邏輯圖，所以非常易于理解。而且，PMC 語言用了許多專用指令，稱為功能指令。這樣，邏輯圖編得相當(dāng)簡(jiǎn)潔。FANUC PMC 的功能指令約有50 余條，但實(shí)際常用的也就是20 條左右，如：定時(shí)器，計(jì)數(shù)器，回轉(zhuǎn)，譯碼器等指令。下面的兩張圖為功能指令格式和功能指令集（部分）。了解了這些指令的意義是看懂梯形圖的關(guān)鍵。梯形圖下圖是實(shí)際的梯形圖程序?qū)嵗ú糠郑?。圖右側(cè)可加注釋；左側(cè)有網(wǎng)格號(hào)（Nxxxx），以便于查找。3. 了解梯形圖的編制格式，執(zhí)行順序與時(shí)序梯形圖的的格式如上圖。PMC 的執(zhí)行時(shí)序CNC開機(jī)后，C

7、NC 與PMC 同時(shí)運(yùn)行。上圖為兩者執(zhí)行的時(shí)序圖。一個(gè)工作周期為8ms，其中前1.25ms 為執(zhí)行PMC 梯形圖程序。首先執(zhí)行全部的第一級(jí)程序，1.25ms 內(nèi)剩下的時(shí)間內(nèi)執(zhí)行第2級(jí)程序的一部分(這叫做PMC 程序的分割)。第一級(jí)程序?yàn)橐驪MC 緊急處理的事件，比如：急停、撞到限位開關(guān)等。執(zhí)行完P(guān)MC 程序后的8ms 的剩余時(shí)間，為CNC 的處理時(shí)間。在隨后的各周期內(nèi)，每個(gè)周期的開始均執(zhí)行一次PMC 的一級(jí)程序，因此在宏觀上，緊急事件似乎是立即反應(yīng)的。執(zhí)行完一級(jí)程序后，再執(zhí)行PMC 第2 級(jí)程序中剩余的分割，直至全部PMC 程序執(zhí)行完畢。然后又重新執(zhí)行PMC 程序，周而復(fù)始。由此可見，一級(jí)程

8、序應(yīng)該越短越好，整個(gè)程序的總步數(shù)應(yīng)該越少越好。CNC程序的執(zhí)行和PMC 程序的執(zhí)行兩者之間的關(guān)系是：若是PMC 接收到機(jī)床操作者的X 信號(hào)要求CNC 實(shí)現(xiàn)某一操作，例如啟動(dòng)自動(dòng)加工程序，在梯形圖中就把該X 信號(hào)送到G7.2，CNC 收到該指令G7.2 后，知道是執(zhí)行自動(dòng)循環(huán)啟動(dòng)子程序，即立即執(zhí)行。執(zhí)行過程中輸出F0.5，通知PMC，CNC 正處于運(yùn)行加工程序狀態(tài)。如果CNC 在執(zhí)行加工程序時(shí)，發(fā)現(xiàn)程序段中有M 等指令，即將該指令譯碼后以F 信號(hào)地址送往PMC，例如：M 代碼，送到F10F13。PMC 處理（譯碼，順序和互鎖）后，經(jīng)某一Y 地址送到強(qiáng)電柜，由執(zhí)行元件（繼電器等）執(zhí)行所須的控制動(dòng)作

9、。若M 指令所在的零件加工程序的程序段中有進(jìn)給軸運(yùn)動(dòng)指令，被控軸走完要求的移動(dòng)量后，還要判斷PMC 是否已經(jīng)執(zhí)行完CNC 賦予（指令）的動(dòng)作，因此就要求PMC 在執(zhí)行M，T 等指令時(shí)必須返回一個(gè)完成信號(hào)FIN。CNC 收到該信號(hào)時(shí)，即可讀下一段，執(zhí)行下一個(gè)程序段。4. 了解PMC 參數(shù)的意義內(nèi)部寄存器和參數(shù)在編制PMC 程序時(shí)，為了保存數(shù)據(jù)或信號(hào)，PMC 要用到內(nèi)部的一些寄存器：R，K，D，T，C，和A。R：中間寄存器。可任意使用，存儲(chǔ)中間數(shù)據(jù)。K：保持型寄存器。存儲(chǔ)的內(nèi)容由后備電池維持。其中，有幾個(gè)存儲(chǔ)單元已被PMC 系統(tǒng)使用。D：數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。如存儲(chǔ)刀具表；主軸變速的各擋速度表。T：定時(shí)器。存儲(chǔ)定時(shí)器時(shí)間。C：計(jì)數(shù)器。存儲(chǔ)計(jì)數(shù)器的預(yù)置值，計(jì)數(shù)值。A：顯示信息：存儲(chǔ)信息字符，如機(jī)床報(bào)警，操作信息等。除了PMC 程序中使用的內(nèi)部存儲(chǔ)器外，為了運(yùn)行或編輯梯形圖還需設(shè)定一些參數(shù)。主要是K參數(shù)。PMC 程序中可用的K 信號(hào)（參數(shù)），其意義由廠家在編輯PMC 時(shí)自行定義。但還有一些K9地址已定義為PMC 控制軟件的管理用參數(shù)，決定PMC 編輯過程中的一些功能。下表列出了一些常用的這種K 參數(shù)：5. 了解硬件的接線X