2021年春工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)（A卷）

1、2021年春工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)（A卷）基本信息：矩陣文本題 *姓名：_班級：_一、填空題（每空1分，共23分）1. 傳感器主要由_  、  _ 和 _ 三個基本部分組成。 填空題 *_(答案：敏感元件、轉(zhuǎn)化元件、基本轉(zhuǎn)化電路)2. 工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器一般安裝于機器人的（）上。 填空題 *_(答案：末端執(zhí)行器)3. 傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化Ay與輸入信號變化x的比值稱為_ 。 填空題 *_(答案：靈敏度)4. 響應(yīng)時間是傳感器的_指標。 填空題 *_(答案：動態(tài)特性)5. 當工件滑動時，滾輪式滑覺傳感器發(fā)出脈沖信號，脈沖信號的頻率反映了滑移的_,脈沖信號的個

2、數(shù)反映了滑移的_。 填空題 *_(答案：速度、距離)6. 當導(dǎo)體在一個不均勻的磁場中運動或處子一個交變磁場中時，其內(nèi)部便會產(chǎn)生感應(yīng)電流,這種感應(yīng)電流稱為_。 填空題 *_(答案：電渦流)7. 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的功能通常有_和_兩種。 填空題 *_(答案：示教再現(xiàn)、運動控制)8. 在兩級計算機控制中，上位機擔負_ 、 _和_ 任務(wù)。 填空題 *_(答案：系統(tǒng)監(jiān)控、作業(yè)管理、實時插補)9. 根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同，工業(yè)機器人的運動控制方式可分為_ 和_ 。 填空題 *_(答案：點位控制、連續(xù)軌跡控制)10. 在被動交互控制中，機器人末端執(zhí)行器的軌跡被_ 修正。 填空題 *_(答案：相互作用力)11.

3、 工業(yè)機器人的編程方式可以分為_ 、_ 和_ 三種。 填空題 *_(答案：在線編程、離線編程、自主編程)12. 工業(yè)機器人要實現(xiàn)特定的連貫動作，可以先將連貫動作拆分成機器人關(guān)鍵動作序列，稱之為_ 。 填空題 *_(答案：動作節(jié)點)13. 編程語言的效率取決于編程的_ 。 填空題 *_(答案：容易些)14. 對于裝有傳感器的工業(yè)機器人所進行的最有用的運算是_ 計算。 填空題 *_(答案：解析幾何)二、單項選擇題（每題2分，共30分）15. 工業(yè)機器人外部傳感器不包括（  ）。 單選題 *A. 視覺傳感器B. 溫度傳感器C加速度傳感器(正確答案)D聲覺傳感器16. 工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器不

4、包括（ ）。 單選題 *A.位移傳感器B.滑覺傳感器(正確答案)C.速度傳感器E.姿態(tài)角傳感器17. 工業(yè)機器人視覺傳咸器的應(yīng)用為（  ）。視覺檢驗 視覺傳達 視覺導(dǎo)引 過程控制 單選題 *A.B.C.(正確答案)D.18. 下列（ ）可以基取工件的顏色信息。 單選題 *A超聲波傳感器B. 激光傳感器C光電編碼器D視覺傳感器(正確答案)19. 工業(yè)機器人的控制方式不包括（ )。 單選題 *A.運動控制B.智能控制C.示教控制(正確答案)D.力控制20. PTP是指（  )。 單選題 *A.點位控制(正確答案)B.連續(xù)軌跡控制C.主動交互控制D.被動交互控制21. CP是指（

5、  )。 單選題 *A.點位控制B.連續(xù)軌跡控制(正確答案)C.主動交互控制D.被動交互控制22. 一般（  ）機器人的主要控制方式為運動控制。噴涂焊接搬運裝配 單選題 *A.(正確答案)B.C.D.23. 機器人向人類提供信息的設(shè)備不包括（  )。 單選題 *A信號燈B.顯示器C指壓開關(guān)(正確答案)D繪圖儀24. 一個工具控制指令通常是由閉合某個開關(guān)或（  ）而觸發(fā)的。 單選題 *A.斷路器B.電位器C.接觸器D.繼電器(正確答案)25. （   )語言是在 BASIC語言的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。 單選題 *A.VAL(正確答案)B.A

6、LC. RAPTD.IML26. （  ）是指機器人在作業(yè)范困內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大重量。 單選題 *A.承載能力(正確答案)B.作業(yè)范圍C.重復(fù)定位精度D.定位精度27. 1959年由徳沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫.英格柏聯(lián)手制造的世界上第一臺工業(yè)機器人，其名字叫 （  ）。 單選題 *A. VersatranB. Unimaic(正確答案)C. SCARAD. PLMA56228. 工業(yè)機器人常用的編程方式是：（  ）。 單選題 *A.示教編程和離線編程(正確答案)B.示教編程和在線編程C.在線編程和離線編程D.示教編程和軟件編程29. 典型的工業(yè)機器人動作級

7、編程語言是（   ）。 單選題 *A. AMLB.AL(正確答案)C.AUTOPASSD. KUKA三、判斷題（每題1分，共11分）30. 工業(yè)機器人的坐標系包括:基坐標系、關(guān)節(jié)坐標系及工件坐標系。 判斷題 *對(正確答案)錯31. 工業(yè)機器人中手部是連接機身和手腕的部件。 判斷題 *對(正確答案)錯32. 工業(yè)機器人的驅(qū)動器按動力源可分為液壓驅(qū)動，氣動驅(qū)動和電動驅(qū)動。 判斷題 *對(正確答案)錯33. 傳感器的精度是反映傳感器輸出信號與輸入信號之間的線性程度。 判斷題 *對錯(正確答案)34. 傳感器的靈敏度越大越好（ ）。 判斷題 *對錯(正確答案)35. 傳感器的重復(fù)

8、性是指在其輸入信號按同一方式進行全量程連續(xù)多次測量時，相應(yīng)測試結(jié)果的變化程度。 判斷題 *對(正確答案)錯36. 機器視覺是指用計算機實現(xiàn)人的視覺功能一一對客觀世界的三維場景的感知、識別和理解。 判斷題 *對(正確答案)錯37. 伺服驅(qū)動器是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電動機進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位。 判斷題 *對(正確答案)錯38. 工業(yè)機器人伺服系統(tǒng)主要由驅(qū)動器、減速及傳動機構(gòu)、力傳感器、角度(位移）傳感器、角速度（速度)傳感器和計算機組成。 判斷題 *對(正確答案)錯39. 示教再現(xiàn)機器人是一種可重復(fù)再現(xiàn)通過示教編程存儲起來的作業(yè)程序的機器人。 判斷題 *對(正確答案)錯

9、40. 傳感器的精度是指傳感器的測量輸出值與實際被測量值之間的誤差。 判斷題 *對(正確答案)錯四、多項選擇題（每題3分，共27分）41. 完整的傳感器應(yīng)包括哪三個基本部分？ *A.敏感元件(正確答案)B.控制元件C.轉(zhuǎn)化元件(正確答案)D.基本轉(zhuǎn)化電路(正確答案)42. 工業(yè)機器人對傳感器的一般要求 *A.精度高、重復(fù)性好(正確答案)B.穩(wěn)定性好、可靠性高(正確答案)C.抗干擾能力強(正確答案)D.重量輕、體積小(正確答案)43. 目前，工業(yè)中常用的外部傳感器主要有（） *A.接觸覺傳感器(正確答案)B.滑覺傳感器(正確答案)C.接近覺傳感器(正確答案)D.視覺傳感器(正確答案)44. 視覺

10、傳感器的應(yīng)用類型大致可以分為（） *A.視覺檢驗(正確答案)B.視覺提取C.視覺導(dǎo)引(正確答案)D.過程控制(正確答案)45. 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) *A.集中控制結(jié)構(gòu)(正確答案)B.主從控制結(jié)構(gòu)(正確答案)C.綜合控制結(jié)構(gòu)D.分散控制結(jié)構(gòu)(正確答案)46. 機器人語言的特征有哪些？ *A.實時系統(tǒng)(正確答案)B.三維空間的運動系統(tǒng)(正確答案)C.良好的人機接口(正確答案)D.實際的運動系統(tǒng)(正確答案)47. VAL語言系統(tǒng)包括哪些部分？ *A.文本編輯(正確答案)B.系統(tǒng)命令(正確答案)C.用戶程序D.編程語言(正確答案)48. 機器人編程語言的基本功能有哪些？ *A. 運算(正確答案)B.