文稿教程說明ri

1、是什么？是什么？WERWER是世界教育機器人大賽（是世界教育機器人大賽（World Educational World Educational Robot ContestRobot Contest）的英文縮寫。該賽事由的英文縮寫。該賽事由“世界教育世界教育機器人協(xié)會機器人協(xié)會”發(fā)起并主辦。發(fā)起并主辦。WERWER是一項針對是一項針對6-186-18歲青少年的國際性機器人比賽。歲青少年的國際性機器人比賽。一、一、WERWER的目標的目標1 1、成為全球最普及的機器人賽事。、成為全球最普及的機器人賽事。WER是以青少年有公平、平等的機會來接受科技教育，培養(yǎng)青少年的技術(shù)素養(yǎng)為最大使命。2 2、成為青

2、少年展示能力與學習交流的舞臺。、成為青少年展示能力與學習交流的舞臺。 WER不僅僅是比賽，更是青少年展現(xiàn)活力、展示能力和學習交流的舞臺。3 3、成為全球最具觀賞性、挑戰(zhàn)性、創(chuàng)新性、趣味性、成為全球最具觀賞性、挑戰(zhàn)性、創(chuàng)新性、趣味性的機器人賽事。的機器人賽事。WER未來將包含創(chuàng)新模塊、類人機器人、移動機器人、飛行機器人等多種機器人形態(tài)的比賽項目。二、二、WERWER的歷史的歷史三、三、WERWER的贊助品牌的贊助品牌能力風暴能力風暴教育機器人是WER全球唯一的贊助商和器材供應商。能力風暴創(chuàng)立于1996年，是全球第一個教育機器人品牌。目前擁有創(chuàng)新模塊、類人機器人、移動機器人等多種系列教育機器人平臺

3、。四、四、WERWER的競賽規(guī)則研究機構(gòu)的競賽規(guī)則研究機構(gòu)WERWER實驗室實驗室是建立在清華大學控制理論與技術(shù)研究所，由世界教育機器人協(xié)會提供研究經(jīng)費。五、五、WERWER的比賽形式的比賽形式1、參賽隊伍由2-10名參賽隊員以團隊合作的形式組成。2、通過自由設計、自主搭建、獨立編程來設計、調(diào)試機器人，完成圍繞賽季主題且模擬實際生活而設計的場地任務。3、比賽開始前還會有附加任務，需要學生在沒有老師指導的情況下，獨立思考、完成。4、不同級別的比賽還會設有擴展任務、論文答辯、團體競賽、海報評選等比賽環(huán)節(jié)。六、六、WERWER的比賽流程的比賽流程第1步 網(wǎng)上報名網(wǎng)上報名：確認賽項、組別、人數(shù)，下載比

4、賽規(guī)則（總則、場地任務規(guī)則）。第2步 現(xiàn)場報到現(xiàn)場報到：簽到，確認參賽信息，抽簽，領(lǐng)取參賽包（參賽服、參賽證、賽程表等）。第3步 領(lǐng)隊會議領(lǐng)隊會議：比賽規(guī)則及賽程安排答疑。第4步 競賽競賽：不同級別的比賽會設有不同的比賽環(huán)節(jié)。第5步 計分排名計分排名：根據(jù)各環(huán)節(jié)成績之和的高低進行排名。第6步 頒獎頒獎：根據(jù)排名前后進行獎項頒發(fā)。七、七、WERWER的競賽內(nèi)容的競賽內(nèi)容1、面試面試以參賽隊為單位（指導老師不參加），進行1輪面試，主要是技術(shù)問答、素養(yǎng)考核，由評委計分，時間為5-10分鐘。（大區(qū)賽、國際賽）有團隊口號、分工明確、作品設計佳、成果展示的團隊將獲得更高評分。2、擴展任務賽擴展任務賽比賽開

5、始前公布任務：特定任務，現(xiàn)場命題（見賽場公告欄），參賽隊在指定時間內(nèi)先進行封閉調(diào)試（指導老師不參加），調(diào)試結(jié)束后進行競賽，裁判計分，比賽為1輪，時間為1分鐘。（大區(qū)賽、國際賽）3、場地任務賽場地任務賽比賽開始前公布附加任務（見賽場公告欄），參賽隊在指定時間內(nèi)先進行封閉調(diào)試：規(guī)則指定的場地任務和現(xiàn)場公布的附加任務（指導老師不參加），調(diào)試結(jié)束后進行競賽，裁判計分。20162016賽季賽季 工程創(chuàng)新賽工程創(chuàng)新賽RIRI“給我一個支點，我就能撬動地球?！卑⒒椎?0162016賽季主題賽季主題撬動地球撬動地球一、比賽場地一、比賽場地二、場地任務二、場地任務搭建任務模型是了解比賽最好的開端，請參閱 C2

6、01T 手冊完成場地任務模型的搭建。C201T 手冊_ch v1.0.pdf三、任務解析三、任務解析2016賽季場地任務的要求及完成標志的詳細描述，請參閱 WER_工程創(chuàng)新賽_任務規(guī)則(2016) 。rulesWER_工程創(chuàng)新賽_任務規(guī)則(2016).pdf任務任務1-1-能量球能量球A.A.分值：分值： 30 30分/個，且還得到一次“拯救”，即可抵消一次“基地外接觸機器人”的懲罰，每輪最多可抵消兩次。B.B.完成標志：完成標志：球的垂直投影接觸一層基地。任務任務2-2-古老的板車古老的板車谷物接觸場地谷物接觸倉庫且任意部位不接觸場地，但部分垂直投影接觸場地谷物接觸倉庫且整個垂直投影完全在倉

7、庫內(nèi)0分30分50分任務任務3-3-剪刀剪刀A.A.分值：分值： 10 10分/個B.B.完成標志：完成標志：彩瓶完全脫離模型上的磁鐵。魚接觸場地魚的任意部位不接觸場地，但部分垂直投影在框內(nèi)魚的整個垂直投影完全在框內(nèi)0分40分60分任務任務4-4-姜太公釣魚姜太公釣魚任務任務5-5-控制重量控制重量指針指向偏右指針指向中間指針指向偏左0分30分60分參賽隊員必須自己搭建一個物體，重量與造型不限，并由機器人將物體放置在模型上。任務任務6-6-平衡游戲平衡游戲A.A.分值：分值： 20 20分/個B.B.完成標志：完成標志：彩瓶完全脫離模型上的磁鐵。任務任務7-7-磨石磨石A.A.分值：分值： 1

8、0 10分/個B.B.完成標志：完成標志：彩瓶完全脫離模型上的磁鐵。任務任務8-8-開采礦石開采礦石A.A.分值：分值： 50 50分B.B.完成標志：完成標志：礦石垂直投影接觸一層基地。任務任務9-9-遠而且準遠而且準橡膠圈不在框內(nèi)且橡膠圈沒有套住立柱橡膠圈在框內(nèi)橡膠圈套住立柱（包含橡膠圈掛在立柱頂端）0分40分60分任務任務10-10-迎門而上迎門而上A.A.分值：分值： 30 30分/門B.B.完成標志：完成標志：門保持完全打開狀態(tài)。任務任務11-11-齒輪傳動齒輪傳動指針指向臨界點或臨界點與30分刻度之間得30分指針指向30分刻度或30分刻度與40分刻度之間得40分指針指向40分刻度或

9、40分刻度與50分刻度之間或50分刻度得50分任務任務12-12-省力的撬棒省力的撬棒A.A.分值：分值： 30 30分B.B.完成標志：完成標志：板被撬落完全脫離墻面（不含底板）。任務任務13-13-翻越雪山翻越雪山A.A.分值：分值： 40 40分B.B.完成標志：完成標志：四個車輪同時接觸坑底面。任務任務14-14-初露鋒芒初露鋒芒A.A.分值：分值： 50 50分B.B.完成標志：完成標志：從模型正面看去箭頭明顯露出。參賽隊員必須自己搭建一個物體，重量與造型不限，并由機器人將物體放置在模型上。任務任務15-15-撬動地球撬動地球A.A.分值：分值： 50 50分B.B.完成標志：完成標

10、志：杠桿的地球一端底部與支架分離。參賽隊員可以自己搭建一個物體，重量與造型不限，并由機器人將物體放置在模型上；也允許在比賽結(jié)束時由靜止的機器人機構(gòu)接觸模型造成得分狀態(tài)。任務任務16-16-奪寶游戲奪寶游戲機器人將彩瓶收集到一層基地內(nèi)機器人將彩瓶運送到二層基地內(nèi)機器人將彩瓶擺放到桶內(nèi)且桶壁與底座不得完全脫離10分/個20分/個30分/個A.訓練時每個任務都去做，比賽時選擇更穩(wěn)定的任務做。3分鐘（每輪）完成所有任務可能性很小。B.先按照規(guī)則的初始位置布置模型，訓練到后期要嘗試去變換任務模型的位置。比賽時任務模型的位置可能會變化。四、探究設計四、探究設計* *兩層空間兩層空間* *白底黑線白底黑線*

11、 *1616個場地任務個場地任務* *1 1個附加任務個附加任務* *兩輪比賽兩輪比賽* *3 3分鐘一輪分鐘一輪大腦：控制器大腦：控制器（一個）（一個）四肢：總線式電機（一個）、四肢：總線式電機（一個）、直流電機和閉環(huán)電機（三個）直流電機和閉環(huán)電機（三個）眼睛：傳感器眼睛：傳感器（不能使用集成傳感器）（不能使用集成傳感器）軀體：拼插結(jié)構(gòu)軀體：拼插結(jié)構(gòu)（不能使用螺釘、（不能使用螺釘、鉚釘、膠水、膠帶鉚釘、膠水、膠帶等輔助連接材料）等輔助連接材料）能源：電壓不得高于能源：電壓不得高于9V9V，不能使用外置電路板不能使用外置電路板規(guī)則要求規(guī)則要求生活聯(lián)想生活聯(lián)想找出創(chuàng)新模塊組件，設計你的機器人，找

12、出創(chuàng)新模塊組件，設計你的機器人，可參閱可參閱 C201 C201手冊手冊 進行搭建。進行搭建。范例：七灰度巡線范例：七灰度巡線兩輪差動驅(qū)動小車兩輪差動驅(qū)動小車創(chuàng)新設計創(chuàng)新設計五、還需要了解什么？五、還需要了解什么？1 1、舵機組件、舵機組件舵機模塊舵機模塊2 2、控制器、控制器 Ccon102Ccon102Ccon102Ccon102的參數(shù)：的參數(shù)：左、右兩側(cè)為12路I/O口，頂端為4路電機口，底端依次為電源口、下載口和蜂鳴器，正面是128*64點陣液晶顯示屏和4個按鍵，背面是電池盒。*I/OI/O口口：支持模擬輸入、數(shù)字輸入、數(shù)字輸出、計數(shù)器、舵機等功能。*電機口電機口：支持普通直流電機和閉

13、環(huán)電機，輸出電壓為電池電壓，單路支持最大電流為1.5A。*能源能源：自帶8.4V 1A外接適配器，專用鋰電池為8.4V 1500MAH，最大放電電流為6.5A，自帶保護電路。*其它其它：采用U盤方式下載，3.96M的程序存儲空間。3 3、編程軟件、編程軟件 VJC4.2VJC4.2 模塊模塊庫區(qū)庫區(qū) 菜單欄、菜單欄、工具欄工具欄 JCJC代碼區(qū)代碼區(qū) 流程圖編輯區(qū)流程圖編輯區(qū)軟件界面軟件界面4 4、巡線模塊庫、巡線模塊庫初始化：初始化：初始化是巡線機器人的配置模塊，定義電機的接線配置和輸出功率及轉(zhuǎn)向、灰度傳感器的接線配置、巡線環(huán)境、灰度傳感器閾值的取值系數(shù)等。環(huán)境采集：環(huán)境采集：環(huán)境采集模塊前

14、必須要有初始化模塊，否則將不能采集到正確的閾值。路口巡線：路口巡線：狀態(tài)狀態(tài)左輪運行速度左輪運行速度右輪運行速度右輪運行速度100-10100-11100*0.15100-11100-10100*0.15100-10100-11100-10100-11按時巡線：按時巡線：當沒有路口或參考點時，可以使用時間來控制其前進距離。高級巡線：高級巡線：高級巡線模塊的結(jié)束標志是傳感器返回值達到設定的條件。轉(zhuǎn)彎：轉(zhuǎn)彎：轉(zhuǎn)彎是通過兩個電機的速度差來實現(xiàn)的。啟動馬達：啟動馬達：用于控制電機，可以按時間和傳感器觸發(fā)來實現(xiàn)。按鈕：按鈕：當程序運行到按鈕模塊時會暫停，只有按一下“ENTER”鍵后才會繼續(xù)執(zhí)行后面的程序

15、。六、讓機器人跑起來六、讓機器人跑起來第第1 1步步 確認電機和傳感器的接線端口確認電機和傳感器的接線端口A.A. 電機：電機：DCDC口、旋轉(zhuǎn)方向口、旋轉(zhuǎn)方向B. B. 傳感器：傳感器：I/OI/O口口第第2 2步步 根據(jù)接線，編寫簡單巡線程序：實現(xiàn)小車找路口、轉(zhuǎn)根據(jù)接線，編寫簡單巡線程序：實現(xiàn)小車找路口、轉(zhuǎn)彎。彎。第第3 3步步 利用創(chuàng)新組件，設計機構(gòu)來輔助完成場地任務，也可利用創(chuàng)新組件，設計機構(gòu)來輔助完成場地任務，也可參考參考“20162016賽季解決方案賽季解決方案”進行調(diào)試。進行調(diào)試。第第4 4步步 變換任務模型位置，來測試團隊協(xié)作、策略分析、程變換任務模型位置，來測試團隊協(xié)作、策略

16、分析、程序調(diào)試、動手操作等綜合能力。序調(diào)試、動手操作等綜合能力?？刂破骺刂破黠@示無法連接顯示無法連接控制器控制器下載后找不到下載后找不到程序程序控制器需要格式化操作控制器需要格式化操作檢查下載線是否接好檢查下載線是否接好黑屏、死機黑屏、死機斷電，重新開機斷電，重新開機控制器固件需要升級控制器固件需要升級登錄官網(wǎng)下載相關(guān)登錄官網(wǎng)下載相關(guān)固件進行升級固件進行升級七、常見問題解決之道七、常見問題解決之道電機電機電機速電機速度無法度無法控制控制閉環(huán)電機閉環(huán)電機檢查電機線是否為檢查電機線是否為6pin6pin連接連接線（扁平狀）線（扁平狀）在在“電機電機”界面下測試閉環(huán)界面下測試閉環(huán)電機，觀察編碼器是否

17、有反饋。電機，觀察編碼器是否有反饋。若無反饋，返廠維修。若無反饋，返廠維修。直流電機直流電機檢查在檢查在“初始化初始化”模塊中是模塊中是否勾選了否勾選了“閉環(huán)電機閉環(huán)電機”。若勾。若勾選，取消。選，取消。丟線、丟線、不巡線不巡線臨界值問題：重新進行環(huán)境臨界值問題：重新進行環(huán)境采集采集硬件問題：在硬件問題：在“AIAI”界面下界面下檢測灰度傳感器的性能以及接檢測灰度傳感器的性能以及接線順序；在線順序；在“電機電機”界面下檢界面下檢測電機的性能以及接線順序。測電機的性能以及接線順序。程序問題：根據(jù)出錯點找到程序問題：根據(jù)出錯點找到程序中對應模塊，檢查參數(shù)設程序中對應模塊，檢查參數(shù)設置。置。舵機舵機舵機不轉(zhuǎn)舵機不轉(zhuǎn)動動開機，在進