03第三部分02卡爾曼濾波應(yīng)用技術(shù)

1、北京航空航天大學宇航學院 王可東 6.2 有色噪聲時的卡爾曼濾波 系統(tǒng)噪聲為有色噪聲1111111,( ,),( ,)kkkkkkkkkkkkkkkkkNNxxwww0 QzH xvv0 R1111111111kkkkaaaaakkkkkkkkkkaakkkkkkk xx0 xxw0wwIxzH0vH xvw狀態(tài)擴展北京航空航天大學宇航學院 王可東 6.2 有色噪聲時的卡爾曼濾波 量測噪聲為有色噪聲狀態(tài)擴展1111111,( ,),( ,)kkkkkkkkkkkkkkkkkNNxxww0 QzH xvvv0 R1111111kkkkkakkkkkkkkkxxw00 x0vv0IxzHIv1TT

2、( )( )kkkkkkKPHH PH1TT( )( )( )( )( )kkkkkkkkk PPPHH PHH P1TTTTT( )( )( )( )( )kkkkkkkkkkkkkkkH PHH PHH PHH PHH PH0北京航空航天大學宇航學院 王可東 6.2 有色噪聲時的卡爾曼濾波量測擴展kkkkvzH x11111111kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkzHxvH x w vH x wzH xH Hx zH w*111kkkkkkkkkkkkkkkkzz zH HxH wH xv*1T*TTT*1111T*TTT11EEEEEEEkkkkkkjkk

3、kkjjjjkkkkkkkjkkjkjkjjjjkkkkjvHw0v vH wH wH Q HRRw vwH wQ H北京航空航天大學宇航學院 王可東 6.2 有色噪聲時的卡爾曼濾波*111111111*1111111111*11111kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkxxwJzHxvJHxwJvJzxJzw*T*T*T*TTTTT11T*T*1TT*1EEEEEEEkkkkkkjkkkkjjjjkkkkkkkkkkkkkkkkkjkjkkkkjjjjkkkkkkkjwwJv0w w wJ v wJ v Q J R J Q HJJ H Q w v wJ vH w Q HJ R北

4、京航空航天大學宇航學院 王可東 6.2 有色噪聲時的卡爾曼濾波TT*1kkkkkk Q HJ R01TT*1kkkkkkJ Q HR1*TTTT*T111*TTT*T11Ekjkkkkkkkkkkkkkjkkkkkkkkkkkkkw w Q Q HRH Q Q Q Q HRH Q 北京航空航天大學宇航學院 王可東 6.2 有色噪聲時的卡爾曼濾波*11111*,kkkkkkkkkkkkkkNNxxJzww0 QzH xvv0 R*TT111TT*1*1*1*1*1*TTT*T11kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkRH Q HRJ Q

5、 HRHH HJ Hzz zvH ww wJ vQ Q Q HRH Q 北京航空航天大學宇航學院 王可東 6.2 有色噪聲時的卡爾曼濾波*11111*TTTT*T111111*T*T*( )( )( )( )( )( )( )( )( )( )( )kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkk xxJzPP Q Q HRH Q KPHH PHRxxKzH xPIK HP001*TTTT*T00111111TT000000000001TT0000000000 ( )E( )Var( )( )( )( )( )( )( )( )( )( )( )kkkkkkkkkk

6、kkkkk xxPxP Q Q HRH Q xxPHH PHRzH xPPPHH PHRH P北京航空航天大學宇航學院 王可東 6.2 有色噪聲時的卡爾曼濾波 連續(xù)系統(tǒng) TT( )( ) ( )( ) ( )E,EE,Ettttttttttttttttttttt xFxGwzHxvvvw0wwQ0R北京航空航天大學宇航學院 王可東 6.2 有色噪聲時的卡爾曼濾波 *T*TTT*T*TTTEEEEEEEttttttttt zzzHxHxvHxvHxHFxHGwHxvvHHFH xHGwH xvvHGw0vvHGwHGwHGQG HRRwvwHGwQG H北京航空航天大學宇航學院 王可東 6.2 有色噪聲時的卡爾曼濾波1*TTT*T1TTT*TTTTKPHGQG HRP HHFHGQG HHGQG HRxFxK zzH xPFPPFGQGK HGQG HR KddtKzKzKz*dd