數(shù)控機床上下料機械手設計

1、個人資料整理 僅限學習使用數(shù)控機床上下料機械手設計摘 要:通過對機械設計、制造及其自動化專業(yè)課程的學習，總結(jié)大學四年所學的知 識，對工業(yè)機械手各部分機械結(jié)構(gòu)和功能的論述和分析，以及實際操作中的應用情況，設 計了一種圓柱坐標形式的數(shù)控機床上下料機械手。重點針對機械手的手爪、手腕、手臂、 腰座等各部分機械結(jié)構(gòu)以及機械手控制系統(tǒng)傳動系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)）進行了詳細的設計。同時對其控制系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)進行了理論分析和設計計算?；赑LC對機械手的控制系統(tǒng)進行了深入細致的設計，通過對機械手作業(yè)的工藝過程和控制要求的分析，設計了控制系 統(tǒng)的硬件電路，同時編制了機械手的控制程序。設計達到了預期目標。關(guān)鍵詞：機械手；

2、PLC;液壓伺服定位；電液系統(tǒng)目錄第 1 章前言1b5E2RGbCAP1.1 選題背景.11.2 設計目的.11.3 發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢.1第2章機械手各部件的設計.32.1 機械手的總體設計.32.1.1 機械手總體結(jié)構(gòu)的類型.32.1.2 具體設計方案.42.2 機械手手爪結(jié)構(gòu)的設計.42.2.1 設計要求.42.2.2 驅(qū)動方式.52.2.3 典型結(jié)構(gòu).52.2.4 具體設計方案.62.3 機械手手腕結(jié)構(gòu)的設計.72.3.1 手腕結(jié)構(gòu)的設計要求.72.3.2 具體設計方案.72.4 機械手手臂構(gòu)的設計.82.4.1 手臂結(jié)構(gòu)的設計要求.82.4.2 具體設計方案.82.5 機械手腰座結(jié)構(gòu)的設

3、計.92.5.1 腰座結(jié)構(gòu)的設計要求.92.5.2 具體設計方案.92.6 機械手的機械傳動機構(gòu)的設計.102.6.1 傳動機構(gòu)設計應注意的問題.102.6.2 常用的傳動機構(gòu)形式.102.6.3 具體設計方案.112.7 機械手驅(qū)動系統(tǒng)的設計.122.7.1 常用驅(qū)動系統(tǒng)及其特點.122.7.2 具體設計方案.122.8 機械手手臂的平衡機構(gòu)設計.122.8.1 平衡機構(gòu)的形式.122.8.2 具體設計方案.13第3章理論分析和設計計算.143.1 電機選型有關(guān)參數(shù)計算.143.1.1 有關(guān)參數(shù)的計算.143.1.2 電機型號的選擇.163.2 液壓傳動系統(tǒng)設計計算.183.2.1 確定液壓

4、系統(tǒng)基本方案.183.2.3 液壓源系統(tǒng)的設計.193.2.4 繪制液壓系統(tǒng)圖.203.2.5 確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù).213.2.6 計算和選擇液壓元件.26第4章機械手控制系統(tǒng)的設計.284.1 系統(tǒng)硬件設計.284.1.1 操作面板布置.284.1.2 工藝過程與控制要求.284.1.3 作業(yè)流程.294.1.4 控制器的選型.304.1.5 控制系統(tǒng)原理分析.314.1.6 PLC外部接線設計.314.1.7 I/O地址分配.324.2 系統(tǒng)軟件設計.334.2.1 控制主程序流程圖.334.2.2 控制程序設計.34結(jié)論.51致謝52 p1EanqFDPw參考文獻53DXDiTa9E

5、3d3 / 41個人資料整理 僅限學習使用第一章前言1.1 選題背景由于工業(yè)自動化的全面發(fā)展和科學技術(shù)的不斷提高，對工作效率的提高迫在眉睫。單純的 手工勞作以滿足不了工業(yè)自動化的要求，因此，必須利用先進設備生產(chǎn)自動化機械以取代 人的勞動，滿足工業(yè)自動化的需求。其中機械手是其發(fā)展過程中的重要產(chǎn)物之一，它不僅 提高了勞動生產(chǎn)的效率，還能代替人類完成高強度、危險、重復枯燥的工作，減輕人類勞 動強度，可以說是一舉兩得。在機械行業(yè)中，機械手越來越廣泛的得到應用，它可用于零 部件的組裝，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機床、組合機床上使用更為普 遍。目前，機械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制

6、造單元 FMC中一個重要組成部分。把機床設備和機械手共同構(gòu)成一個柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，可以節(jié)省龐大的工 件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，而且適應性很強。但目前我國的工業(yè)機械手技術(shù)及其工程應用的 水平和國外比還有一定的距離，應用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機械手的研究和開發(fā)直接影響 到我國機械行業(yè)自動化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。因此，進行機械手的研究設計具有重要意義。RTCrpUDGiT1.2 設計目的目前，我國大多數(shù)工廠的生產(chǎn)線上數(shù)控機床裝卸工件仍由人工完成，其勞動強度大、生產(chǎn) 效率低，而且具有一定的危險性，已經(jīng)滿足不了生產(chǎn)自動化的發(fā)展趨勢。為了提高工作效 率，降低成本，并使生產(chǎn)

7、線發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)，適應現(xiàn)代機械行業(yè)自動化生產(chǎn)的要求，針對具體生產(chǎn)工藝，結(jié)合機床的實際結(jié)構(gòu)，利用機械手技術(shù)，設計用一臺上下料機械手代替人工 工作，以提高勞動生產(chǎn)率。本機械手主要與數(shù)控機床組合最終形成生產(chǎn)線，實現(xiàn)加工過程的自動化和無人化。5PCzVD7HxA1.3 發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢目前，國內(nèi)外各種機械手和機械手的研究成為科研的熱點，其研究的現(xiàn)狀和大體趨勢如 下：一.機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。二.工業(yè)機械手控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網(wǎng)絡化；器件集成度提高，結(jié)構(gòu)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性，而且維修方便。jLBHrnAILg三.機械手

8、中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，還引進了視覺、聽覺、接觸覺傳感器，使其向智能化方向發(fā)展。xHAQX74J0X四.關(guān)節(jié)式、側(cè)噴式、頂噴式、龍門式噴涂機械手產(chǎn)品標準化、通用化、模塊化、系列化 設計；柔性仿形噴涂機械手開發(fā)，柔性仿形復合機構(gòu)開發(fā)，仿形伺服軸軌跡規(guī)劃研究，控 制系統(tǒng)開發(fā)； LDAYtRyKfE五.焊接、搬運、裝配、切割等作業(yè)的工業(yè)機械手產(chǎn)品的標準化、通用化、模塊化、系列 化研究；以及離線示教編程和系統(tǒng)動態(tài)仿真。Zzz6ZB2Ltk總的來說，大體是兩個方向：其一是機械手的智能化，多傳感器、多控制器，先進的控 制算法，復雜的機電控制系統(tǒng)；其二是與生產(chǎn)加工相

9、聯(lián)系，性價比高，在滿足工作要求的 基礎上，追求系統(tǒng)的經(jīng)濟、簡潔、可靠，大量采用工業(yè)控制器，市場化、模塊化的元 件。dvzfvkwMII第二章機械手各部件的設計2.1 機械手的總體設計2.1.1 機械手總體結(jié)構(gòu)的類型工業(yè)機械手的結(jié)構(gòu)形式主要有四種：直角坐標結(jié)構(gòu)，圓柱坐標結(jié)構(gòu)，球坐標結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)型 結(jié)構(gòu)。各結(jié)構(gòu)形式及其相應的特點，分別介紹如下：rqyn14ZNXI1 .直角坐標機械手結(jié)構(gòu)特點直角坐標機械手的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的，如圖2-1.a。由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，因此，其運動位置精度高，但此種類型機械手的運動空 間相對較小，如要達到較大運動空間，則要求機械手的

10、尺寸足夠大。直角坐標機械手的工作空間為一空間長方體，主要用于裝配作業(yè)及搬運作業(yè)。直角坐標機械手有懸臂式，龍門式，天車式三種結(jié)構(gòu)。EmxvxOtOco2 .圓柱坐標機械手結(jié)構(gòu)特點圓柱坐標機械手的空間運動是用一個回轉(zhuǎn)運動及兩個直線運動來實現(xiàn)的，如圖2-1.b。其工作空間是一個圓柱狀的空間。這種機械手構(gòu)造比較簡單，精度相對較高，常用于搬運作 業(yè)。SixE2yXPq53 .球坐標機械手結(jié)構(gòu)特點球坐標機械手的空間運動是由兩個回轉(zhuǎn)運動和一個直線運動來實現(xiàn)的，如圖2-1.C。其工作空間是一個類球形的空間。這種機械手結(jié)構(gòu)簡單、成本較低，但精度不很高，主要應用于搬運作業(yè)。6ewMyirQFL4 .關(guān)節(jié)型機械手結(jié)

11、構(gòu)特點關(guān)節(jié)型機械手的空間運動是由三個回轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)的，如圖2-1.d。相對機械手本體尺寸，其工作空間比較大，動作靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。此種機械手在工業(yè)中應用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運、裝配等作業(yè)。關(guān)節(jié)型機械手又分為水平關(guān)節(jié)型和垂直關(guān)節(jié)型兩 種。kavU42VRUs0,直用坐耳蟹b,強柱坐標型匚球遢庠組口.關(guān)節(jié)為圖去12.1.2具體采用方案如圖2-2所示機械手模擬工作布局圖，根據(jù)實際操作的需要，該機械手在工作中需要3種運動，其中手臂的伸縮和立柱升降為直線運動，另一個為手臂的回轉(zhuǎn)運動，因此其自由度數(shù)目為3,綜合考慮，應選擇圓柱坐標機械手結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)簡單，工作范圍相對較大，且有較高的精度，滿足

12、設計要求。y6V3ALoS89機械手工作布局圖圖322.2機械手手爪結(jié)構(gòu)設計2.2.1 設計要求手爪是用來進行操作及作業(yè)的裝置，其種類很多，根據(jù)操作及作業(yè)方式的不同，分為搬運 用、加工用、測量用等。搬運用手爪是指各種夾持裝置，用來抓取或吸附被搬運的物體； 加工用手爪是帶有噴槍、焊槍、砂輪、銃刀等加工工具的機械手附加裝置，用來進行相應 的加工作業(yè)；測量用手爪是裝有測量頭或傳感器的附加裝置，用來進行測量及檢驗作業(yè)。M2ub6vSTnP機械手手爪設計有如下要求：1、機械手手爪是根據(jù)機械手作業(yè)要求來設計的。既根據(jù)其應用場合設計手爪，在滿足作業(yè)要求的前提下，機械手手爪還要求體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊。0Y

13、ujCfmUCw2、機械手手爪的萬能性與專用性是矛盾的。萬能手爪在結(jié)構(gòu)上很復雜，甚至很難實現(xiàn)， 從工業(yè)實際應用出發(fā)，應著重開發(fā)各種專用的、高效率的機械手手爪，加之以快速更換裝 置，以實現(xiàn)機械手的多種作業(yè)功能，而不主張用一個萬能的手爪去完成多種作業(yè)，以考慮 設計的經(jīng)濟效益。eUts8ZQVRd3、機械手手爪的通用性。通用性是指有限的手爪，可適用于不同的機械手，這就要求末 端執(zhí)行器要有標準的機械接口 如法蘭），使末端執(zhí)行器實現(xiàn)標準化。 sQsAEJkW5T4、機械手手爪要便于安裝和維修，易于實現(xiàn)計算機控制。2.2.2 驅(qū)動方式一般工業(yè)機械手手爪，多為雙指手爪。按手指的運動方式，可分為回轉(zhuǎn)型和移動型

14、；按夾 持方式來分，有外夾式和內(nèi)撐式兩種。GMsIasNXkA機械手夾持器 手爪）的驅(qū)動方式主要有三種：1 .氣動驅(qū)動方式這種驅(qū)動系統(tǒng)是用電磁閥來控制手爪的運動方向，用氣流調(diào)節(jié)閥來調(diào)節(jié)其運動速度。由于 氣動驅(qū)動系統(tǒng)價格較低，所以氣動夾持器在工業(yè)中應用較為普遍。另外，由于氣體的可壓 縮性，使氣動手爪的抓取運動具有一定的柔順性，這一點是抓取動作十分需要的。TIrRGchYzg2 .電動驅(qū)動方式電動驅(qū)動手爪應用也較為廣泛。這種手爪，一般采用直流伺服電機或步進電機，并需要減 速器以獲得足夠大的驅(qū)動力和力矩。電動驅(qū)動方式可實現(xiàn)手爪的力與位置控制。但是，這種驅(qū)動方式不能用于有防爆要求的條件下，因為電機有可

15、能產(chǎn)生火花和發(fā)熱。7EqZcWLZNX3 .液壓驅(qū)動方式 液壓驅(qū)動方式是利用液壓系統(tǒng)進行控制，傳動剛度大，可實現(xiàn)連續(xù)位置控制。4 .2.3典型結(jié)構(gòu)機械手手爪的典型結(jié)構(gòu)有以下五種：1 .楔塊杠桿式手爪利用楔塊與杠桿來實現(xiàn)手爪的松、開，來實現(xiàn)抓取工件。2 .滑槽式手爪當活塞向前運動時，滑槽通過銷子推動手爪合并，產(chǎn)生夾緊動作和夾緊力，當活塞向后運動時，手爪松開。這種手爪開合行程較大，適應抓取大小不同的物體。lzq7IGf02E3 .連桿杠桿式手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產(chǎn)生夾緊放松）運動，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產(chǎn)生較大的夾緊力。通常與彈簧聯(lián)合使用。zvpgeqJIhk4 .齒輪

16、齒條式手爪通過活塞推動齒條，齒條帶動齒輪旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生手爪的夾緊與松開動作。5 .平行杠桿式手爪采用平行四邊形機構(gòu)，因此不需要導軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運動，且比帶有導軌的平行移動手爪的摩擦力要小得多。NrpoJac3v16 .2.4具體設計方案結(jié)合具體的工作情況，本設計采用連桿杠桿式的手爪。驅(qū)動活塞往復移動，通過活塞桿端 部齒條，中間齒條及扇形齒條使手指張開或閉合。手指的最小開度由加工工件的直徑來調(diào)定。本設計按照工件的直徑為50mm來設計。手爪的具體結(jié)構(gòu)形式如圖 2-3所示：1nowfTG4KI2.3 機械手手腕結(jié)構(gòu)的設計機械手手腕是機械手操作機的最末端，與手爪相連接，它與機械手手臂配合

17、，使手爪在空 間運動，完成所需要的作業(yè)動作。fjnFLDa5Zo2.3.1 手腕結(jié)構(gòu)的設計要求1、由于手腕安裝在機械手末端，因此要求手腕設計應盡量小巧輕盈，結(jié)構(gòu)緊湊。2、根據(jù)作業(yè)需要，設計機械手手腕的自由度。一般情況下，自由度數(shù)目愈多，腕部的靈 活性愈高，對對作業(yè)的適應能力也愈強。但自由度的增加，必然使腕部結(jié)構(gòu)更復雜，控制 更困難，成本也會相應增加。因此，手腕的自由度數(shù)，應根據(jù)實際作業(yè)要求來確定。tfnNhnE6e53、為實現(xiàn)腕部的通用性，要求有標準的連接法蘭，以便于和不同的機械手手爪進行連 接。4、為保證工作時力的傳遞和運動的連貫，腕部結(jié)構(gòu)要有足夠的強度和剛度。5、要設有可靠的傳動間隙調(diào)整機

18、構(gòu)，以減小空回間隙，提高傳動精度。6、手腕各關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動要有限位開關(guān)，并設置硬限位，以防止超限造成機械損壞。2.3.2 具體設計方案通過對數(shù)控機床上下料作業(yè)的具體分析，考慮數(shù)控機床加工的具體形式及對機械手上下料 作業(yè)時的具體要求，在滿足系統(tǒng)工藝要求的前提下提高安全和可靠性，為使機械手的結(jié)構(gòu) 盡量簡單，降低控制的難度，本設計手腕不增加自由度，實踐證明這是完全能滿足作業(yè)要求的，3個自由度來實現(xiàn)機床的上下料完全足夠。具體的手腕手臂手爪聯(lián)結(jié)梁）結(jié)構(gòu)見圖2-4。HbmVN777sL水平液壓品支承版2.4 機械手手臂結(jié)構(gòu)的設計2.4.1 手臂結(jié)構(gòu)的設計要求機械手的手臂在工作時，要承受一定的載荷，且其運動本身

19、具有一定的速度，因此，機械手手臂的設計需要遵循以下設計要求：V7l4jRB8Hs1、工作空間的形狀和大小與機械手手臂的長度，手臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動范圍有密切的關(guān)系，因 此手臂尺寸設計應合理，一般滿足其工作空間即可。831CPA59W92、為了提高機械手的運動速度與控制精度，應在保證機械手手臂有足夠強度和剛度的條 件下，盡可能在結(jié)構(gòu)上、材料上設法減輕手臂的重量。mZkklkzaaP3、應盡可能使機械手手臂各關(guān)節(jié)軸相互平行；相互垂直的軸應盡可能相交于一點，這樣可以使機械手運動學正逆運算簡化，有利于機械手的控制。AVktR43bpw4、機械手各關(guān)節(jié)的軸承間隙要盡可能小，以減小機械間隙所造成的運動誤差。5、為

20、提高機械手手臂運動的響應速度、減小電機負載，機械手的手臂相對其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸 應盡可能在重量上平衡。2.4.2 具體設計方案由于機械手手臂運動為直線運動，且考慮到搬運工件的重量較大質(zhì)量達30KG),以及機械手的動態(tài)性能及運動的穩(wěn)定性，安全性和較高的剛度要求，因此選擇液壓驅(qū)動方式。通 過液壓缸的直接驅(qū)動，液壓缸既是驅(qū)動元件，又是執(zhí)行運動件，因此不用再額外設計執(zhí)行 件；而且液壓缸實現(xiàn)直線運動，控制簡單，易于實現(xiàn)計算機的控制。ORjBnOwcEd由于液壓系統(tǒng)能提供很大的驅(qū)動力，因此驅(qū)動力和結(jié)構(gòu)的強度都較容易實現(xiàn)，其關(guān)鍵在于 機械手運動的穩(wěn)定性和剛度的設計。因此手臂液壓缸的設計原則是液壓缸的直徑取得大一

21、點在整體結(jié)構(gòu)允許的情況下)，再進行強度的較核。2MiJTy0dTT同時，因為控制和具體工作的要求，機械手的手臂的結(jié)構(gòu)不能太大，若僅僅通過增大液壓缸的直徑來增大剛度，是不能滿足系統(tǒng)剛度要求的。因此，在設計時另外增設了導桿機構(gòu)，小臂增設了兩個導桿，與活塞桿一起構(gòu)成等邊三角形的截面形式，盡量增加其剛度； 大臂增設了四個導桿，成正四邊形布置，為減小質(zhì)量，各個導桿均采用空心結(jié)構(gòu)。通過增 設導桿，能顯著提高機械手的運動剛度和穩(wěn)定性，比較好的解決了結(jié)構(gòu)、穩(wěn)定性的問題。gliSpiue7A2.5 機械手腰座結(jié)構(gòu)的設計2.5.1 腰座結(jié)構(gòu)的設計要求機械手的腰座，就是機械手的回轉(zhuǎn)基座。它是機械手的第一個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，

22、承受了機械手的全部重量。因此在設計機械手腰座結(jié)構(gòu)時，有以下設計要求：uEh0U1Yfmh1、由于腰座要承受機械手全部的重量和載荷，因此，機械手腰座的結(jié)構(gòu)要有足夠大的強 度和剛度，以保證其承載能力，且腰座是機械手的第一個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，它對機械手末端的運 動精度影響最大，因此，在設計時要特別注意腰部軸系及傳動鏈的精度與剛度。IAg9qLsgBX2、腰部結(jié)構(gòu)要便于安裝、調(diào)整。要有可靠的定位基準面和調(diào)整機構(gòu)。且腰座要安裝在足夠大的基面，以保證機械手在工作時整體安裝的穩(wěn)定性。WwghWvVhPE3、腰部的回轉(zhuǎn)運動要有相應的驅(qū)動裝置，它包括驅(qū)動器及減速器。驅(qū)動裝置一般都帶有速度與位置傳感器，以及制動器。asf

23、psfpi4k4、為了減輕機械手運動部分的慣量，提高控制精度，要求回轉(zhuǎn)運動部分由比重較小的鋁合金材料制成，而不運動的基座是用鑄鐵或鑄鋼材料制成。ooeyYZTjj12.5.2 具體設計方案腰座回轉(zhuǎn)的驅(qū)動形式主要有兩種，一是電機通過減速機構(gòu)來實現(xiàn)，二是通過擺動液壓缸或 液壓馬達來實現(xiàn)?？紤]到腰座是機械手的第一個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，對機械手的最終精度影響大， 故采用電機驅(qū)動來實現(xiàn)腰部的回轉(zhuǎn)運動。因為電動方式控制的精度高，結(jié)構(gòu)緊湊，不用額 外設計液壓系統(tǒng)及其輔助元件。由于電機都不能直接驅(qū)動，并考慮到轉(zhuǎn)速以及扭矩的具體 要求，故采用大傳動比的齒輪傳動系統(tǒng)進行減速和扭矩的放大。由于齒輪傳動存在著齒側(cè)間隙，影響傳動

24、精度，故僅采用一級齒輪傳動，采用大的傳動比大于100),同時為了減小傳動誤差，齒輪采用高強度、高硬度的材料，高精度加工制造。腰座具體結(jié)構(gòu)如圖2-5所不：BkeGuInkxI2.6 機械手的機械傳動機構(gòu)設計2.6.1 傳動機構(gòu)設計應注意的問題由于傳動部件直接影響著機械手的精度、穩(wěn)定性和快速響應能力，因此，在設計機械手的傳動機構(gòu)時要注意以下問題：PgdOOsRlMo1、機械手的傳動機構(gòu)要力求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，體積小，以提高機械手的運動速度及控 制精度。并在傳動鏈及運動副中采用間隙調(diào)整機構(gòu)，以減小反向空回所造成的運動誤差。3cdXwckm152、盡量減少系統(tǒng)運動部件的靜摩擦力，而正摩擦力為盡可能小的

25、正斜率，以消除爬行現(xiàn) 象，增加系統(tǒng)壽命。3、盡量縮短傳動鏈，提高傳動與支承剛度。4、選用最佳傳動比，以達到提高系統(tǒng)分辨率、減少等效到執(zhí)行元件輸出軸上的等效轉(zhuǎn)動 慣量，盡可能提高加速能力。h8c52WOngM5、適當?shù)淖枘岜取Ｗ枘岜仍酱螅慵a(chǎn)生振動時最大振幅越小，衰減越快。但大的阻尼會使系統(tǒng)誤差增大，精度降低。故應采取合適的阻尼比。v4bdyGious2.6.2 常用的傳動機構(gòu)形式常用的機械傳動機構(gòu)主要有螺旋傳動、齒輪傳動、鏈傳動、同步帶傳動等。1 .螺旋傳動它主要是用來將旋轉(zhuǎn)運動變換為直線運動或?qū)⒅本€運動變換為旋轉(zhuǎn)運動。有傳遞能量為主 的，如螺旋壓力機、千斤頂?shù)?；有以傳遞運動為主的，如機床工

26、作臺的進給絲杠。J0bm4qMpJ92 .齒輪傳動在機械手中常用的齒輪傳動機構(gòu)有圓柱齒輪，圓錐齒輪，諧波齒輪，擺線針輪及蝸輪蝸桿 傳動等。齒輪傳動部件是轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的變換器，用于伺服系統(tǒng)的齒輪減速器是一個力矩變換 器。齒輪傳動時，齒輪傳動形式及其傳動比必須是最佳匹配，應滿足驅(qū)動部件與負載之間 的位移及轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速的匹配要求，其輸入電動機為高轉(zhuǎn)速，低轉(zhuǎn)矩，而輸出則為低轉(zhuǎn)速， 高轉(zhuǎn)矩，且系統(tǒng)要有足夠的剛度。同時，為保證在同一驅(qū)動功率時，其加速度響應最大， 還要求其轉(zhuǎn)動慣量盡量小。為使系統(tǒng)穩(wěn)定，不產(chǎn)生傳動死區(qū)，要盡量采用齒側(cè)間隙小，精 度高的齒輪，并采用調(diào)整齒側(cè)間隙的方法來消除或減小嚙合間隙，從而

27、提高傳動精度和系 統(tǒng)的穩(wěn)定性，降低成本。XVauA9grYP3 .鏈傳動在機械手中鏈傳動多用于腕傳動上，為了減輕機械手末端的重量，一般都將腕關(guān)節(jié)驅(qū)動電 機安裝在小臂后端或大臂關(guān)節(jié)處。由于電機距離被傳動的腕關(guān)節(jié)較遠，故采用精密套筒滾 子鏈來傳動。bR9c6TJscw4 .同步帶傳動同步帶傳動是綜合了普通帶傳動和鏈傳動優(yōu)點的一種新型傳動。為保證帶和帶輪作無滑動 的同步傳動，在帶的工作面及帶輪外周上均制有采用承載后無彈性變形的高強力材料制成 嚙合齒，通過齒間嚙合進行傳動。其特點是傳動比準確、傳動效率高可達98%）、節(jié)能效果好；能吸振、噪聲低、不需要潤滑；傳動平穩(wěn)，能高速傳動可達40m/s）、傳動比可

28、達10,結(jié)構(gòu)緊湊、維護方便等優(yōu)點，故在機械手中使用很多。pN9LBDdtrd5 .6.3具體設計方案因為選用了液壓缸作為機械手的手臂，它既是關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，又是動力單元，因此不需要中間 傳動機構(gòu)，既簡化了結(jié)構(gòu)，又提高了精度。而其腰座的回轉(zhuǎn)采用步進電動機驅(qū)動，而電動機不能作為直接驅(qū)動元件，因此為取得較大的轉(zhuǎn)矩，經(jīng)分析比較，選擇圓柱齒輪傳動。為 了保證比較高的精度，盡量減小因齒輪傳動造成的誤差；同時大大增大扭矩，以較大的降 低電機轉(zhuǎn)速，使機械手的運動平穩(wěn)，動態(tài)性能好。這里只采用一級齒輪傳動，采用大的傳 動比大于100),齒輪采用高強度、高硬度的材料，高精度加工制造。DJ8T7nHuGT2.7機械手驅(qū)動系

29、統(tǒng)設計2.7.1 常用驅(qū)動系統(tǒng)及其特點工業(yè)常用驅(qū)動系統(tǒng)，按動力源分為液壓、氣動和電動三大類。根據(jù)需要也可將這三種基本 類型組合成復合式的驅(qū)動系統(tǒng)。這三類基本驅(qū)動系統(tǒng)的主要特點如下。QF81D7bvUA1 .液壓驅(qū)動系統(tǒng)具有動力大、力或力矩)與慣量比大、快速響應高、易于實現(xiàn)直接驅(qū)動、精度高等特點。適合于在承載能力大，慣量大以及在防火防爆的環(huán)境中工作的機械手。4B7a9QFw9h2 .氣動驅(qū)動系統(tǒng)具有速度快，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，維修方便、價格低等特點。適用于中、小負荷的機械手中采 用。但是因難于實現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機械手中。ix6iFA8xoX3 .電動驅(qū)動系統(tǒng)具有使用方便，噪聲較低，控制靈活

30、等特點。這類驅(qū)動系統(tǒng)不需要能量轉(zhuǎn)換，但大多數(shù)電 機后面需安裝精密的傳動機構(gòu)。wt6qbkCyDE4 .7.2具體設計方案在分析了具體工作要求后，綜合考慮各個因素，機械手腰部的旋轉(zhuǎn)運動需要一定的定位控 制精度，因此采用步進電動機來實現(xiàn)。由于手臂采用液壓缸，故用液壓驅(qū)動。隨著機床加 工的工件的不同，手臂伸出長度不同，要求手臂具有伺服定位能力，故采用電液伺服液壓 缸進行驅(qū)動。而手爪的張開和夾緊通過液壓柱塞缸活塞與中間齒輪和扇形齒輪配合來實 現(xiàn)，即手爪在柱塞缸推力作用下通過活塞桿端部齒條、中間齒輪及扇形齒輪使手指張開和 閉合。Kp5zH46zRk2.8機械手手臂的平衡機構(gòu)設計直角坐標型、圓柱坐標型和球

31、坐標型機械手可以通過合理布局，優(yōu)化設計結(jié)構(gòu)，使得手臂 本身可能達到平衡。關(guān)節(jié)機械手手臂一般都需要平衡裝置，以減小驅(qū)動器的負荷，同時縮 短啟動時間。 Yl4HdOAA612.8.1 平衡機構(gòu)的形式1 .配重平衡機構(gòu)這種平衡裝置結(jié)構(gòu)簡單，平衡效果好，易于調(diào)整，工作可靠，但增加了機械手手臂的慣量 與關(guān)節(jié)軸的載荷。一般在機械手手臂的不平衡力矩比較小的情況下采用這種平衡機構(gòu)。ch4PJx4BlI2 .彈簧平衡機構(gòu)彈簧平衡機構(gòu)，機構(gòu)簡單、造價低、工作可靠、平衡效果好、易維修，因此應用廣泛。3 .活塞推桿平衡機構(gòu)活塞式平衡系統(tǒng)分為兩種，一是液壓平衡系統(tǒng)，二是氣動平衡系統(tǒng)。其中液壓平衡系統(tǒng)平 衡力大，體積小，

32、有一定的阻尼作用；而氣動平衡系統(tǒng)，具有很好的阻尼作用，但體積比 較大?；钊狡胶庑枰鋫溆袑ｉT的液壓或氣動裝置，系統(tǒng)復雜，因此造價高，設計、安 裝和調(diào)試都增加了難度，但是平衡效果好。用于配重平衡、彈簧平衡滿足不了工作要求的 場合。qd3YfhxCzo4 .8.2具體設計方案因為本機械手采用圓柱坐標型的結(jié)構(gòu)，而且在手臂的結(jié)構(gòu)設計以及整個機械手的設計和布 局中都重點考慮了機械手手臂的平衡問題，通過合理布局，優(yōu)化設計結(jié)構(gòu)，使得手臂本身 盡可能達到平衡。若實際工作中平衡結(jié)果不滿足，則設置彈簧平衡機構(gòu)進行平衡。E836L11DO5第3章理論分析和設計計算3.1 電機選型有關(guān)參數(shù)計算3.1.1 有關(guān)參數(shù)的

33、計算1 .若傳動負載作直線運動通過滾珠絲杠）則有43 / 41(3-0L若傳動負載作直線運動（通過滾珠絲杠）則有負載額定功率：品=16乂1。/負載加速功率工明.加3577X103（3-2）負載力矩（折算到電機軸）;r2無陽JW負載（折算到電機軸）,WWW.STUDA.NET t _(阻+班)" 43?5怎-4)（3-4）（3-5）制動時間:3756+4)（3-6）2 .若傳動負載作回轉(zhuǎn)運動負載額定功率:0 9550 5（3-7）負載加速功率,3577xl03 £fl（3-8）負載力矩（折算到電楣由1（3-9）負載GD （折算到電機軸'（3-10）班=存尸gJW起動時

34、間_（的+班）.與乂375（乙一看）012)制動時間:*3753）VX "TTfty HM一為額定功率，一為加速功率，KW；%-一為負載軸回轉(zhuǎn)速度，而1回為電機軸回轉(zhuǎn)速度，r/min；tn/mm匕-為負載的速度, b一-為減速機效率； -一為摩擦系數(shù)；方一一為負載轉(zhuǎn)矩（負蒙特工 M制；7；一為電機啟動最大轉(zhuǎn)矩，N m,71-一為負載轉(zhuǎn)矩（折算到電機軸上工M巾號GD一一為負載的GO。N蔚aGD-為負載團3 （折算到電機軸上，葡掰乙一為電機的出幡。具體到本設計，因為步進電機是驅(qū)動腰部的回轉(zhuǎn)，傳遞運動形式屬于第二種“下面進行具體的計算.因為腰部回轉(zhuǎn)運動只存在摩攜力矩，在回轉(zhuǎn)圓周方向上不存在

35、其他的車林巨，則在回轉(zhuǎn)軸上有營013)R = G J RCD 國乂 n ul IB式中，一一為滾動軸承摩擦系數(shù)，取。,005：vV W W « a I LIUA.NE IG-為機械手本身與負載的重量之和,取10?？侹R 一-為回轉(zhuǎn)軸上傳動大齒輪分度圓半徑，R=240帶入數(shù)據(jù)，計算得片012 MM（TlSiPy 1¥同時1腰部回轉(zhuǎn)速度定為葡產(chǎn)517mm 傳動比定為1/120；WWW S TU DA且，皿 二櫻© 帝人數(shù)據(jù)得：仃白尸1045667方喀將其帶入上 小7）-（3-13）式，得:品=1.3227路 尺= 0 0068；上 一）二F款幣取啟動時間x工0 002

36、962s川3雁s ；VW .STUDA.NET制動時間£口3修s;折算到電機軸上的負載轉(zhuǎn)矩為t普=0.001。523 M m.3.1.2電機型號的選擇根據(jù)以上計算結(jié)果，并綜合考慮各方面因素，決定選擇北京和利時電機技術(shù)有限公司原北京四通電機公司)的步進電機，具體型號為：S42ehLvE3M110BYG550B-SAKRMA-0301 或 110BYG550B-SAKRMT-0301 或 110BYG550B-BAKRMT-0301 ,該步進電機高轉(zhuǎn)矩，低振動，綜合性能很好，各項參數(shù)如表 3-2。501nNvZFis型號hJF Tl i rj步距魚f * Ifc1am也口結(jié)定位轉(zhuǎn)1( N

37、)空班(半雷方式，(KMt)<K«)量)ri裾電阻昭t MIL»BVG55nB S AKRMA 03B150 . M/0,120.1IU.<Q.51.56.49,配RNTTO邦1§0 ,珈機KJ也7 L1 JIfi.t01 .力與-J . kq1 w*仙l.N二理RTT 0»60,12)B.710.B8IS91to表3-嘛選電機相關(guān)參數(shù)其中110BYG550B-SAKRMA-0301型步進電機矩頻特性曲線和相關(guān)技術(shù)參數(shù)。如圖3-3所示 jW1viftGw9驅(qū)動方式為升頻升壓 ，步距角為0.36。同時因為腰部齒輪傳動比為1: 120,步進電機經(jīng)

38、過減速后傳遞到回轉(zhuǎn)軸，回轉(zhuǎn)軸實際的步距角將為電機實際步距角的1/120理論上)，雖然實際上存在著間隙和齒輪傳動非線性誤差，實際回轉(zhuǎn)軸的最小步距角也仍然是很小的，故其精度相當高，完全滿足機械手的定位精度要求。XS0DOYWHLPL - I_。I JLJ , L 1 3 4I 1_J I Iet * K 6,0 *60 0600/ soooo，舊 T LJ I ) A ,第 Eirpmi圖37 11 QBYG550B-SAKRMA-0301步迸電機的矩頻特性曲線3.2液壓傳動系統(tǒng)設計計算3.2.1 確定液壓系統(tǒng)基本方案液壓執(zhí)行元件大體分為液壓缸和液壓馬達，液壓缸實現(xiàn)直線運動，液壓馬達實現(xiàn)回轉(zhuǎn)運 動

39、。二者的特點及適用場合見表3-1 : LOZMkIqI0w名林一- F特點適用場合至1 Ie X，:雒商MmIIiZi單向工作.靠重力或其它外力W w W S T UD A N ET返回雙活塞桿液壓缸雙向?qū)ΨQ雙向工作的在受場音暹動缸御葉片式小于360小于360的擺動；雙葉片式小于U0小于的攝曲單活基桿凝壓缸有效工作面聊1月|往詆不對稱的直城運動.羞卻雙位1不對稱涅將可實現(xiàn)快進U葉片馬達體粗小、轉(zhuǎn)前蟒簟小羸速偃峨、動作愁野號轉(zhuǎn)運動街輪馬達結(jié)構(gòu)簿短、的格便宜高轉(zhuǎn)速、任轉(zhuǎn)短的回轉(zhuǎn)運動軸向柱塞馬達運動平穩(wěn).轉(zhuǎn)能大、轉(zhuǎn)速范圍大轉(zhuǎn)矩的回轉(zhuǎn)運動逑壟事rTiiiu1徑佝往鎏馬達轉(zhuǎn)速鉆花黑臬，但出轉(zhuǎn)爐低速大轉(zhuǎn)矩

40、回轉(zhuǎn)運動Lu w W STUP A - N ET|強線齒輪馬達體根小、航出轉(zhuǎn)局大任逋、小功率大轉(zhuǎn)矩的回轉(zhuǎn)運動表挈1因為機械手設計為圓柱坐標形式，且具有3個自由度，一個為腰座的轉(zhuǎn)動，兩個為手臂的移動自由度。同時考慮機械手的工作環(huán)境和載荷對其布局和定位精度的要求，以及計算機 的控制的因素，腰部的回轉(zhuǎn)用電機驅(qū)動實現(xiàn)，機械手的水平手臂和垂直手臂都采用單活塞 桿液壓缸，來實現(xiàn)直線往復運動。 ZKZUQsUJed3.2.2 擬定液壓執(zhí)行元件運動控制回路液壓執(zhí)行元件確定后，其運動速度和運動方向的控制是液壓回路的核心問題。速度控制通過改變液壓執(zhí)行元件輸入或輸出的流量或者利用密封空間的容積變化來實現(xiàn)。相應的調(diào)速

41、方式有節(jié)流調(diào)速、容積調(diào)速以及二者結(jié)合的容積節(jié)流調(diào)速；方向控制是用換向 閥或是邏輯控制單元來實現(xiàn)。對于一般中小流量的液壓系統(tǒng)，通過換向閥的有機組合來實 現(xiàn)所要求的動作。對高壓大流量的系統(tǒng)，多采用插裝閥與先導控制閥的邏輯組合來實現(xiàn)。dGY2mcoKtT本設計的速度的控制主要采用節(jié)流調(diào)速，利用用比較簡單的節(jié)流閥來實現(xiàn)，而方向控制采 用電磁換向閥來實現(xiàn)。3.2.3 液壓源系統(tǒng)的設計液壓系統(tǒng)的工作介質(zhì)完全由液壓源來提供，液壓源的核心是液壓泵。節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)一般用定量泵供油，在無其他輔助油源的情況下，液壓泵的供油量要大于系統(tǒng)的需油量，多余的油經(jīng)溢流閥流回油箱，溢流閥同時起到控制并穩(wěn)定油源壓力的作用。容積調(diào)速

42、系統(tǒng)多用變量泵供油，用安全閥來限定系統(tǒng)的最高壓力。rCYbSWRLIA油液的凈化裝置是液壓源中不可缺的元件。一般泵的入口要裝粗濾油器，進入系統(tǒng)的油液根據(jù)要求，通過精濾油器再次過濾。為防止系統(tǒng)中雜質(zhì)流回油箱，可在回油路上設置磁過濾器。根據(jù)液壓設備所處的環(huán)境及對溫升的要求，還要考慮加熱、冷卻等措施。FyXjoFlMWh本設計的液壓系統(tǒng)采用定量泵供油，由溢流閥 V1來調(diào)定系統(tǒng)壓力。為了保證液壓油的潔凈，避免液壓油帶入污染物，故在油泵的入口安裝粗過濾器，而在油泵的出口安裝精過濾器對循環(huán)的液壓油進行凈化。TuWrUpPObX3.2.4 繪制液壓系統(tǒng)圖本機械手的液壓系統(tǒng)圖如圖3-2所示詳見圖紙第四頁），它

43、擁有垂直手臂的上升、下降，水平手臂的前伸、后縮，以及執(zhí)行手爪的夾緊、張開三個執(zhí)行機構(gòu)。其中，泵由三相交流異步電動機M拖動；系統(tǒng)壓力由溢流閥V1調(diào)定；1DT的得失電決定了動力源的投入與摘除。7qWAq9jPqE考慮到手爪的工作要求輕緩抓取、迅速松開，系統(tǒng)采用了節(jié)流效果不等的兩個單向節(jié)流閥。當5DT得電時，工作液體經(jīng)由節(jié)流閥V5進入柱塞缸，實現(xiàn)手爪的輕緩抓緊；當 6DT失電時，工作液體進入柱塞缸中，實現(xiàn)手爪迅速松開。llVIWTNQFk另外，由于機械手垂直升降缸在工作時其下降方向與負荷重力作用方向一致，下降時有使 運動速度加快的趨勢，為使運動過程的平穩(wěn)，同時盡量減小沖擊、振動，保證系統(tǒng)的安全 性，

44、采用V2構(gòu)成的平衡回路相升降油缸下腔提供一定的排油背壓，以平衡重力負載。yhUQsDgRTI3.2.5 確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù)液壓系統(tǒng)的主要參數(shù)是壓力和流量，他們是設計液壓系統(tǒng)，選擇液壓元件的主要依據(jù)。壓力決定于外載荷，流量取決于液壓執(zhí)彳T元件的運動速度和結(jié)構(gòu)尺寸。MdUZYnKS8I1.計算液壓缸的總機械載荷（九（3-15）根據(jù)機構(gòu)的工作情況液壓缸所受的總機械載荷為產(chǎn)二斤W +嚴厘+9+尸/+ /WWW.STUDA.NET式中，國一一一為外加的載荷，因為水平方無外載荷，故為0；國為活塞上所受的慣性力;91- -為密封限力馬為導向裝置的摩擦阻力；/ww W4一為回油被壓形成的阻力（1）%的計算

45、卬匡式中.為進油工作腔有效回積； 庫7 二克服液壓缸密封件摩擦阻力所需空載壓力，如該液壓缸工作壓力父16 熠，查相關(guān)手冊取=0 2m3啟動時；運動時：（2）a的計算（3-16）（3-17）j C? Av中國正文N彝串Vkjluf -，ML/B jRk ftLl式中，c為液壓缸所要移動的總重量，取為iookgeg-一為重力加速度，9.81/s2；Av -為速度變化量；M 啟動或制動時間/f 為SO 10 5柒，取02IE xk. ' s： V將各值帶入上貳，得；FEO2 H¥¥ VV VV = , LJ LJ /A （3）片的計算回油背壓形成的阻力按下式計算中國也文K

46、載由肘式中.如一一為回油背壓，一般為a3短-以 膽,取=0.3 膽4 -為有桿腔活塞面積，考慮兩邊差勁比為2;將各值帶入上式有，&二424r分析液壓缸各工作階段受力情況，作用在活塞上的總機械載荷為 f="ehn .m國足文不載由網(wǎng)Xhf U T 1 I L* A L （4）%的計算機械手水平方向上有兩個導桿，內(nèi)導桿和外導套之間的摩擦力為F產(chǎn) G j（3-18）式中，（7-一-為機械手和所操作工件的總重量，取為100KG；了一一為摩擦系數(shù)，取ao h帶入數(shù)據(jù)計算得：二兜及2 ,手爪執(zhí)行液壓缸工作壓力計算 手爪要能抓起工件必須滿足.N 之上3G（3.19）式中，M一為所需夾持力；

47、tSl “、xjr TTrt*i iiiiG 一-被抓持工件的重量 3。螃.WWW.STU PA星NET 心女全系數(shù)，通常取1.22 j用一一為動載系數(shù)，主要考慮慣性力的影響可按島=1 + 2估算，以為機械 g手在搬運工件過程的加速度加/I, =9.8桁/d, g為重力加速度； v VhHHT國方位系數(shù)，查表選取月知hJ : 3帶入數(shù)據(jù)，計算得工2=1202；（3-20）理論驅(qū)動力的計算； p = N-R 7?津文tt旗m曲 ,中，人-為柱塞缸所需理論驅(qū)動九 iA/»STUDA-NN-為手指夾腎力；R-為扇形齒輪分度圓半徑； b -為夾緊力至回轉(zhuǎn)支點的垂直距離 7 一齒輪傳動機構(gòu)的效

48、率，此處選為0.92；ar國正文F其他同上.帶入數(shù)據(jù)，計算得WWW . STUDP=THN計算驅(qū)動力計算公式為:（3-21）式中，月-為計算驅(qū)動力；片一安全系數(shù)，此處選12匕工作條件系數(shù)，此處選11.其他同上.帶入數(shù)據(jù)，計算得二0、而液壓缸的工作驅(qū)動力是由缸內(nèi)油壓提供的，故有FP A（3-22）式中，F(xiàn)為柱塞缸工作油壓孑金.為柱塞鼓面積1iM經(jīng)計算，所需的油壓約為；3MPa3 .液壓缸主要參數(shù)的確定考慮到機械手的特點，系統(tǒng)的剛度及其穩(wěn)定性是很重要的。因此，先從剛度角度進行液壓 缸缸徑的選擇，以盡量優(yōu)先保證機械手的結(jié)構(gòu)和運動的穩(wěn)定性和安全性。至于液壓缸的工 作壓力和缸的工作速度，放在液壓系統(tǒng)設計

49、階段，通過外部的液壓回路、采用合適的調(diào)速 回路和元件來實現(xiàn)。經(jīng)過仔細分析，綜合考慮各方面的因素，初步確定各液壓缸的基本參 數(shù)如下；謝內(nèi)符111壁厚mm直徑mm行程mm工作壓力Mpa26 卻36缸內(nèi)徑mmSJP Mat |杼直徑mm行程mm【工演力Mpa60104001果水平伸縮海玩虹雜數(shù)缸內(nèi)徑mm瞳導mm桿直徑mm行程mm工作壓力Mpa601025100*3-4重直液壓缸參數(shù)09T7t6eTno因為伸縮缸的作用主要是實現(xiàn)直線運動，在其軸向上并不承受顯性的工作載荷< 因為手爪夾持工件，受力方向為垂直方向），軸向主要是克服摩擦力矩，其所受的載荷主要是徑向載荷，載荷性質(zhì)為彎矩，使其產(chǎn)生彎曲變形

50、。而且因為機械手要求具有一定的柔性，水 平液壓缸活塞桿要求具有比較大的工作行程。同時具有比較大的彎矩和比較長的行程，這 對液壓缸的穩(wěn)定性和剛度有較高的要求。e5TZQIUB5因此，在水平伸縮缸的設計上，一是增大其抗彎能力，二是通過合理的結(jié)構(gòu)布局設計，使 其具有盡量大的剛度。為了達到這個目的，設計中采用了兩個導向桿，以滿足長行程活塞 桿的穩(wěn)定性和導向問題。另一方面，為增大結(jié)構(gòu)的剛度和穩(wěn)定性，將兩個導向桿與活塞桿 布局成等邊三角形的截面形式，以增大抗彎截面模量，也大大增加了液壓缸的工作剛度。sISovAcVQM因為垂直液壓缸所承受的載荷方式既有一定的軸向載荷，又存在著比較大的傾覆力矩由加工工件的重

51、力引起的）。作為液壓執(zhí)行元件，滿足此處的驅(qū)動力要求是輕而易舉的，要 解決的關(guān)鍵問題仍然是它的結(jié)構(gòu)設計能否有足夠的剛度來抗傾覆。這里同樣采用了導向桿 機構(gòu)，圍繞垂直升降缸設置四根導桿，較好的解決了這一問題。GXRwIkFW5s4 .液壓缸強度的較核<1）活塞桿直徑的較核活塞桿直徑的較核公式為d（3-23）,r aHe式中，產(chǎn)-為活塞桿上作用力,卬一一為活塞桿材料的許用應力，此處5 =%/1.4;帶入數(shù)據(jù)，進行計算較核得上式成立，因此活塞桿的強度能滿足工作要求.缸筒壁厚的較核3121IEX I *<LMIL-D當D5M10時，液壓缸壁厚的較核公式如下.（3-24）式中，。-為缸筒內(nèi)徑；

52、E-1為缸筒材料的許用應力，5二G/5為材料抗拉強度，經(jīng)查相關(guān)資料取為650M,將為安全系數(shù)，此處取連=5；與-一為缸筒試驗壓力，當缸的額定壓力打工16班/時，取為q=1.5孫j 帶入數(shù)據(jù)計算，上式成立©因此液壓缸壁厚強度滿足要求。3.2.6計算和選擇液壓元件1 .控制元件的選擇根據(jù)系統(tǒng)最高工作壓力和通過該閥的最大流量，在標準元件的產(chǎn)品樣本中選取各控制元 件。2 .液壓泵的計算（1）確定液壓泵的實際工作壓力外ni HWWW-STtitJASETO'）式中，Rl計算工作壓力，前以定為4必打工切廠對于進油路采用調(diào)速閥的系統(tǒng)，可估為（0,57,5）M3 這里取為 1設尸“ T|Sl

53、iP5?7BfT|y因此，可以確定液壓泵的實際工作壓力為WWWbSTUDA.N ETp? =A + = 5MPa（3-26）（2）確定液壓泵的流量%二4 g叫（3-27）式中，K一為泄露因數(shù)，取1 1；，廣,一為機械手工作時最大流量，0 皿（3-28）經(jīng)計算得1蟲=34叱/詢帶入上式得% =1 1x3 14。= 3 4542/訓*厄X |L4JIU（3）確定液壓泵電機的功率4=2,外餐（3-29）60 7式中，馬液壓泵實際工作壓力，3MM名四:一為最大運動速度下所需的流量，同前，取為3440£/min ：R為液壓泵總效率，取為08帶入數(shù)據(jù)計算得1P工-0.654kw o3.油管及其他

54、輔助裝置的選擇(1)查閱設計手冊，選擇油管'公稱通徑、外徑、壁厚參數(shù)液壓泵出口流量以3.14UL/MN計，選取猴；液壓泵吸油管稍微粗些,選擇溷;其余都選為姆；,(2?確定油箱的容量一般取泵流量的3-5倍，這里電為5倍,有效容積為yv w w s "RU 0A 曩4匾上(3-30)第4章機械手控制系統(tǒng)的設計4.1 硬件設計4.1.1 操作面板布置操作面板布置如圖 4-2所示:啟動 停止岸點指金燈/機械手操作面板示副利圖4-2機械手的操作方式分為手動操作和自動操作兩種。1.1.1 作：就是用按鈕作機械手的每一步運動進行單獨的控制。當選擇升/降按鈕時，按下啟動按鈕，機械手上升；按下停止按鈕時，機械手上升。當選擇正轉(zhuǎn)/逆轉(zhuǎn)按鈕時，按下啟動按鈕，機械手順時針轉(zhuǎn)動，而按下停止按鈕時，機械手逆時針轉(zhuǎn)動。同理，當選擇 夾緊/放松按鈕時，按下啟動按鈕，機械手爪夾緊，而按下停止按鈕時，手爪松開。UTREx49Xj91.1.2 作：機械手從原點開始，按