一種一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成方法與系統(tǒng)

1、本發(fā)明公開了一種一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成方法及系統(tǒng)，通過以下步驟實現(xiàn)倒車軌跡視像的生成：預存車輛倒車軌跡線圖片；通過慣性傳感器獲取車輛的位置變化信息；調取與所述位置變化信息對應的預存軌跡線圖片，并將所述軌跡線圖片疊加于顯示器顯示的圖像上。檢測車體的實時位置變化量是否大于預存與存儲器內的車體相對位置變化參數(shù)，若是，說明車體有向某一個方向運動的趨勢，切換車體運行軌跡線圖片，并將此時的車體位置相對變化參數(shù)作為下一次車體運行軌跡變化的參考值，直至結束生成視像。該一體化東臺倒車軌跡視像生成方法及系統(tǒng)安裝方便，不依賴車身白帶的軟件，適用于所有車型。S11、一種一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成方法，包括如下步驟

2、：S1:預存車輛倒車軌跡線圖片，其中，每兩張軌跡線的曲率最接近的軌跡線圖片對應的位置變化信息為一定值；S2:獲取車輛的位置變化信息，其中，所述位置變化信息來白于內置于一體化攝像頭的慣性傳感器；S3:調取與所述位置變化信息對應的預存軌跡線圖片，并將其疊加于顯示器顯示的圖像上，其中，所述顯示器顯示的圖像為設置于車輛后方的攝像頭采集的圖像信息；S4:檢測車輛的位置變化量是否大于預存與存儲器內的預設參數(shù)，若是，說明車體有向某一個方向運動的趨勢，切換車體運行軌跡線圖片，并將此時的車體位置相對變化參數(shù)作為下一次車體運行軌跡變化的參考值，重復步驟S4,直至結束生成視像。2、按照權利要求1所述一體化動態(tài)倒車軌

3、跡視像生成方法，其特征在于：所述步驟S2具體包括如下步驟：5201 :采集車輛的三軸加速度信息、三軸角速度信息及三軸地磁信息；5202 :根據(jù)所述三軸加速度信息、三軸角速度信息及三軸地磁信息通過算法計算出車輛的位置變化信息。3、按照權利要求2所述一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成方法，其特征在于：所述步驟S201還包括對采集的車輛的三軸加速度信息、三軸角速度信息及三軸地磁信息的濾波處理。4、按照權利要求1所述一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成方法，其特征在于：所述車體相對位置變化參數(shù)可通過輸入單元更新，且輸入的值為其上的軌跡線的曲率最接近的兩張預存的軌跡線圖片對應的位置變化信息的整數(shù)倍。5、按照權利要求1所述

4、一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成方法，其特征在于：所述預存的車輛倒車軌跡線圖片可通過串口更新。6、一種一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成系統(tǒng)，其特征在于，包括：用于獲取車輛后方圖像的攝像頭（1）,用于采集與車輛的位置變化信息相關數(shù)據(jù)的信息采集單元（2）,用于存儲車輛倒車軌跡線圖片的第一存儲單元（3），控制器（4）,數(shù)據(jù)處理單元（5）,用于實時顯示所述攝像頭（1）采集到的圖像的顯示器（6）,用于存儲當前顯示圖片對應的航向角信息的第二存儲單元（7）,用于檢測航向角變化量的檢測單元（8）及用于存儲航向角差值預設值的第三存儲單元（9）,其中，所述存儲器（4）中每兩張軌跡線的曲率最接近的軌跡線圖片對應的航向變化值為一

5、定值，所述控制器（4）實時接收所述信息采集單元（2）采集的數(shù)據(jù)并將其發(fā)送至數(shù)據(jù)處理單元（5）,所述數(shù)據(jù)處理單元（5）根據(jù)接收到的數(shù)據(jù)計算出當前的航向角信息并回傳至所述控制器（4）,所述控制器（4）根據(jù)獲得的當前航向角信息從所述第一存儲單元（3）提取與當前航向角對應的軌跡線圖片，并將其發(fā)送至顯示器（6）,使其與攝像頭（1）采集的圖像疊加顯示，同時，所述控制器（4）還將獲得的當前航向角信息發(fā)送至第二存儲單元（7）及檢測單元（8）,當所述檢測單元（8）檢測到從所述控制器（4）接收到的航向角信息與第二存儲單元（7）存儲的航向角信息的差值與所述第三存儲單元（9）中預設的差值相等時，向所述控制器發(fā)送信號，

6、所述控制器接收到該信號后，將當前的航向角信息存儲到第二存儲單元中（7）,同時，從所述第一存儲單元（3）中提取與當前航向角對應的軌跡線圖片并使其顯示于顯示器（6）上。7、按照權利要求6所述一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成系統(tǒng)，其特征在于：所述信息采集單元（2）包括三軸加速度計（21）、三軸陀螺儀（22）及三軸地磁傳感器（23）。8、按照權利要求6所述一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成系統(tǒng)，其特征在于：所述數(shù)據(jù)處理單元（5）包括濾波單元，用于對接收到的數(shù)據(jù)進行篩選。9、按照權利要求6所述一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成系統(tǒng)，其特征在于：還包括與所述控制器（4）連接的輸入單元（10）,用于更新所述第三存儲單元（9）中存

7、儲的航向角差值的預設值，其中，所述輸入的預設值為所述存儲器（4）中每兩張軌跡線的曲率最接近的軌跡線圖片對應的航向變化值的整數(shù)倍。10、按照權利要求6所述一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成系統(tǒng)，其特征在于：還包括與所述控制器（4）連接的圖片更新單元（11）,用于更新所述第一存儲單元（3）中存儲的車輛倒車軌跡線圖片。一種一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成方法及系統(tǒng)技術領域本發(fā)明涉及車輛倒車軌跡輔助領域，特別提供了一種一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成方法及系統(tǒng)。背景技術在現(xiàn)今的社會中，公民汽車保有量越來越多，由倒車引發(fā)的安全事故問題也在呈現(xiàn)遞增趨勢，倒車安全問題也越來越受到社會的關注。倒車輔助系統(tǒng)，可以直觀的將車后方的情

8、況以視覺圖像效果反饋給駕駛員，同時又能實時動態(tài)的顯示倒車軌跡線，以輔助駕駛員安全倒車。但在現(xiàn)有市場上的倒車停車輔助系統(tǒng)均是需要采用OBD解碼盒與攝像頭共同相輔而實現(xiàn)的，使用時，OBD解碼盒需要與原車通訊來讀取汽車方向盤轉角信息，進而得到倒車軌跡，其存在的缺陷是需要改裝原車的線路，由于原線路比較多且復雜，如果隨意改裝線路會讓原車存在安全隱患；且需要專業(yè)人員來安裝OBD解碼盒，其安裝難度較大且花費成本較高；另外，OBD解碼盒有一定的局限性，僅適于帶有ESP/VSC系統(tǒng)的車型，其他車型無法使用OBD系統(tǒng)的倒車停車輔助系統(tǒng)。因此，如何研發(fā)一種可適合所有車型的倒車軌跡視像系統(tǒng)，成為人們亟待解決的問題。發(fā)

9、明內容鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成方法及系統(tǒng)，以至少解決現(xiàn)有的倒車軌跡視像系統(tǒng)只能依賴于車身白帶的軟件，需要改裝原車的線路，擴展性差等問題。為解決上述問題，本發(fā)明一方面提供了一種一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成方法，包括如下步驟：S1:預存車輛倒車軌跡線圖片，其中，每兩張軌跡線的曲率最接近的軌跡線圖片對應的航向變化值為一定值；S2:獲取車輛的位置變化信息，其中，所述位置變化信息來白于設置于車身的慣性傳感器；S3:調取與所述位置變化信息對應的預存軌跡線圖片，并將其疊加于顯示器顯示的圖像上，其中，所述顯示器顯示的圖像為設置于車輛后方的攝像頭采集的圖像信息；S4:檢測車輛的位

10、置變化量是否大于位置變化量預設值，若是，切換疊加于攝像頭采集的圖像信息上的預存軌跡線圖片，并將此時的位置變化數(shù)值作為下一次航向變化的比較值，重復步驟S4,直至結束生成視像。其中，所述步驟S2具體包括如下步驟：5201 :采集車輛的三軸加速度信息，三軸角速度信息及三軸地磁信息；5202 :根據(jù)所述三軸加速度信息，三軸角速度信息及三軸地磁信息獲取車輛的位置變化量信息。其中，所述步驟S201還包括對采集的車輛的三軸加速度信息，三軸角速度信息及三軸地磁信息的濾波處理。優(yōu)選，所述航向變化預設值可通過輸入單元更新，且輸入的值為其上的軌跡線的曲率最接近的兩張預存的軌跡線圖片對應的航向變化值的整數(shù)倍。進一步優(yōu)

11、選，所述預存的車輛倒車軌跡線圖片可通過串口更新。本發(fā)明另一方面提供了一種一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成系統(tǒng)，包括：用于獲取車輛后方圖像的攝像頭，用于采集與車輛的航向角相關數(shù)據(jù)的信息采集單元，用于存儲車輛倒車軌跡線圖片的第一存儲單元，控制器，數(shù)據(jù)處理單元，用于實時顯示所述攝像頭采集到的圖像的顯示器，用于存儲當前顯示圖片對應的航向角信息的第二存儲單元，用于檢測航向角變化量的檢測單元及用于存儲航向角差值預設值的第三存儲單元，其中，所述存儲器中每兩張軌跡線的曲率最接近的軌跡線圖片對應的航向變化值為一定值，所述控制器實時接收所述信息采集單元采集的數(shù)據(jù)并將其發(fā)送至數(shù)據(jù)處理單元，所述數(shù)據(jù)處理單元根據(jù)接收到的數(shù)據(jù)

12、計算出當前的航向角信息并回傳至所述控制器，所述控制器根據(jù)獲得的當前航向角信息從所述第一存儲單元提取與當前航向角對應的軌跡線圖片，并將其發(fā)送至顯示器，使其與攝像頭采集的圖像疊加顯示，同時，所述控制器還將獲得的當前航向角信息發(fā)送至第二存儲單元及檢測單元，當所述檢測單元檢測到從所述控制器接收到的航向角信息與第二存儲單元存儲的航向角信息的差值與所述第三存儲單元中預設的差值相等時，向所述控制器發(fā)送信號，所述控制器接收到該信號后，將當前的航向角信息存儲到第二存儲單元中，同時，從所述第一存儲單元中提取與當前航向角對應的軌跡線圖片并使其顯ki=rk口口r示于顯示命上。其中，所述信息采集單元包括三軸加速度計、三

13、軸陀螺儀及三軸地磁傳感器。其中，所述數(shù)據(jù)處理單元包括濾波單元，用于對接收到的數(shù)據(jù)進行篩選。優(yōu)選，所述一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成系統(tǒng)還包括與所述控制器連接的輸入單元，用于更新所述第三存儲單元中存儲的航向角差值的預設值，其中，所述輸入的預設值為所述存儲器中每兩張軌跡線的曲率最接近的軌跡線圖片對應的航向變化值的整數(shù)倍。進一步優(yōu)選，所述一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成系統(tǒng)還包括與所述控制器連接的圖片更新單元，用于更新所述第一存儲單元中存儲的車輛倒車軌跡線圖片。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點：1、本發(fā)明高度集成化，不需要獨立的OBD解碼裝置，不需要對原車的線路進行改裝，故對汽車通訊電路無任何損失，可實現(xiàn)無

14、損安裝；2、本發(fā)明通過慣性傳感器采集車輛的航向信息，實現(xiàn)了對行車狀態(tài)的獨立偵測，適用于所有車輛，可移植性強，便于推廣普及；3、本發(fā)明通過檢測航向角的變化值，實時更新顯示的圖片，倒車影像更直觀，對司機進行實時引導；附圖說明下面結合附圖及實施方式對本發(fā)明作進一步詳細的說明：圖1為本發(fā)明一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成方法流程圖；圖2為圖1中步驟S2的流程圖；圖3為本發(fā)明一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成系統(tǒng)示意圖；圖4為信息采集單元的示意圖。具體實施方式下面將結合具體的實施方案對本發(fā)明進行進一步的解釋，但并不局限本發(fā)明。如圖1所示，本發(fā)明提供了一種一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成方法包括如下步驟：S1:預存車輛倒車軌

15、跡線圖片，其中，每兩張軌跡線的曲率最接近的軌跡線圖片對應的航向變化值為一定值；S2:獲取車輛的航向信息，其中，所述航向信息來白于設置于車身的慣性傳感器；S3:調取與所述航向信息對應的預存軌跡線圖片，并將其疊加于顯示器顯示的圖像上，其中，所述顯示器顯示的圖像為設置于車輛后方的攝像頭采集的圖像信息；S4:檢測車輛的航向變化值是否大于航向變化預設值，若是，切換疊加于攝像頭采集的圖像信息上的預存軌跡線圖片，并將此時的航向值作為下一次航向變化的比較值，重復步驟S4,直至結束生成視像。該一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成方法，通過設置于車身的慣性傳感器（如：三軸陀螺儀）獲取車輛的航向信息，然后根據(jù)獲得的航向信息調

16、取對應的預存軌跡圖片，并將調取的圖片疊加顯示于實時顯示位于車輛后方的攝像頭發(fā)送的圖像信息的顯示器上，同時，實時檢測車輛的航向變化值，其中，所述航向變化值是指實時的航向角與實現(xiàn)顯示的預存軌跡線對應的航向角的差值，當檢測到所述航向變化值大于預設值時，更換與實時航向角對應的預存軌跡線圖片，并更新實現(xiàn)顯示的預存軌跡線對應的航向角，然后繼續(xù)進行下一次檢測，直至結束生成視像。其中，如圖2所示，所述步驟S2具體包括如下步驟：5201 :采集車輛的三軸加速度信息，三軸角速度信息及三軸地磁信息；5202 :根據(jù)所述三軸加速度信息，三軸角速度信息及三軸地磁信息獲取車輛的位置變化量信息。其中，車輛的航向角信息可通過

17、三軸陀螺儀測得的三軸角速度信息獲得，但是陀螺儀的誤差會隨時間累計，為了校準陀螺儀的姿態(tài)角，可通過三軸加速度計及三軸地磁傳感器測得的三軸加速度信息及三軸地磁信息對陀螺儀測得的姿態(tài)進行校準，具體的校準方法可通過現(xiàn)有的基于四元數(shù)的梯度下降法進行校準。為了保證航向角計算的準確性，作為技術方案的改進，所述步驟S201還包括對采集的車輛的三軸加速度信息，三軸角速度信息及三軸地磁信息的濾波處理，用于對接收到的數(shù)據(jù)進行篩選。作為技術方案的改進，所述航向變化預設值可通過輸入單元更新，另外，因為預存的軌跡線圖片對應的航向角的差值是定值，優(yōu)選為1度2度，為了保證需要顯示的軌跡線圖片能從預存的軌跡線圖片中找到，所述輸

18、入單元輸入的預設值為其上的軌跡線的曲率最接近的兩張預存的軌跡線圖片對應的航向變化值的整數(shù)倍。為了使不同的車型都可以使用該方法生成倒車軌跡視像，作為技術方案的改進，所述預存的車輛倒車軌跡線圖片可通過串口更新。4, 如圖3所示，本發(fā)明的另一方面提供了一種一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成系統(tǒng)，包括：用于獲取車輛后方圖像的攝像頭1,用于采集與車輛的航向角相關數(shù)據(jù)的信息采集單元2,用于存儲車輛倒車軌跡線圖片的第一存儲單元3,控制器4,數(shù)據(jù)處理單元5,用于實時顯示所述攝像頭1采集到的圖像的顯示器6,用于存儲當前顯示圖片對應的航向角信息的第二存儲單元7,用于檢測航向角變化量的檢測單元8及用于存儲航向角差值預設值的

19、第二存儲單兀9,其中，所述存儲器4中每兩張軌跡線的曲率最接近的軌跡線圖片對應的航向變化值為一定值，所述控制器4實時接收所述信息采集單元2采集的數(shù)據(jù)并將其發(fā)送至數(shù)據(jù)處理單元5,所述數(shù)據(jù)處理單元5根據(jù)接收到的數(shù)據(jù)計算出當前的航向角信息并回傳至所述控制器所述控制器4根據(jù)獲得的當前航向角信息從所述第一存儲單元3提取與當前航向角對應的軌跡線圖片，并將其發(fā)送至顯示器6,使其與攝像頭1米集的圖像疊加顯示，同時，所述控制器4還將獲得的當前航向角信息發(fā)送至第二存儲單元7及檢測單元8,當所述檢測單元8檢測到從所述控制器4接收到的航向角信息與第二存儲單元7存儲的航向角信息的差值與所述第三存儲單元9中預設的差值相等時，向所述控制器發(fā)送信號，所述控制器接收到該信號后，將當前的航向角信息存儲到第二存儲單元中7,同時，從所述第一存儲單元3中提取與當前航向角對應的軌跡線圖片并使其顯示于顯示器6上。作為技術方案的改進，如圖4所示，所述信