PLC原理與實(shí)驗(yàn)第四章梯形圖與順序功能圖設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介

1、4-1 梯形圖的特點(diǎn)及繪制規(guī)則梯形圖的特點(diǎn)及繪制規(guī)則4-2 PLC程序設(shè)計(jì)方法程序設(shè)計(jì)方法4-3 順序控制設(shè)計(jì)法中梯形圖的編順序控制設(shè)計(jì)法中梯形圖的編程方式程方式一、梯形圖概述一、梯形圖概述v梯形圖是梯形圖是PLC程序設(shè)計(jì)使用最多的編程語(yǔ)程序設(shè)計(jì)使用最多的編程語(yǔ)言，被稱為言，被稱為PLC的第一編程語(yǔ)言。的第一編程語(yǔ)言。v梯形圖與電器控制系統(tǒng)的電路圖很相似，梯形圖與電器控制系統(tǒng)的電路圖很相似，具有直觀易懂的優(yōu)點(diǎn)，很容易被工廠電氣具有直觀易懂的優(yōu)點(diǎn)，很容易被工廠電氣人員掌握，特別適用于開關(guān)量邏輯控制。人員掌握，特別適用于開關(guān)量邏輯控制。 v梯形圖又被稱為梯形圖又被稱為PLC的電路圖或程序，梯的電路

2、圖或程序，梯形圖的設(shè)計(jì)稱為編程。形圖的設(shè)計(jì)稱為編程。 v軟繼電器如果為軟繼電器如果為“1”態(tài)，則表示梯形圖中態(tài)，則表示梯形圖中對(duì)應(yīng)的軟繼電器的線圈對(duì)應(yīng)的軟繼電器的線圈“通電通電”，其常開，其常開觸點(diǎn)接通，常閉觸點(diǎn)斷開；該存儲(chǔ)單元如觸點(diǎn)接通，常閉觸點(diǎn)斷開；該存儲(chǔ)單元如果為果為“0”態(tài)，則表示梯形圖中對(duì)應(yīng)的軟繼態(tài)，則表示梯形圖中對(duì)應(yīng)的軟繼電器的線圈電器的線圈“斷電斷電”，其常開觸點(diǎn)斷開，其常開觸點(diǎn)斷開，常閉觸點(diǎn)接通。常閉觸點(diǎn)接通。1、軟繼電器、軟繼電器v能流的方向只能從左到右，從上到下，不能流的方向只能從左到右，從上到下，不能倒流。如果梯形圖中出現(xiàn)了能流倒流的能倒流。如果梯形圖中出現(xiàn)了能流倒流的情

3、況，則梯形圖編寫錯(cuò)誤。情況，則梯形圖編寫錯(cuò)誤。2、能流、能流 利用能流的概念，有助于我們更好的理解和利用能流的概念，有助于我們更好的理解和分析梯形圖。分析梯形圖。v梯形圖兩側(cè)的垂直公共線稱為母線（梯形圖兩側(cè)的垂直公共線稱為母線（Bus bar）（分為左母線和右母線）。（分為左母線和右母線）。v借用能流的概念，可以想像左右母線之間有一個(gè)借用能流的概念，可以想像左右母線之間有一個(gè)左正右負(fù)的直流電壓，母線之間有左正右負(fù)的直流電壓，母線之間有“能流能流”從左從左向右流動(dòng)。向右流動(dòng)。3、母線、母線v根據(jù)梯形圖中各觸點(diǎn)的狀態(tài)和邏輯關(guān)系，求出與根據(jù)梯形圖中各觸點(diǎn)的狀態(tài)和邏輯關(guān)系，求出與圖中各線圈對(duì)應(yīng)的編程元

4、件的狀態(tài)，稱為梯形圖圖中各線圈對(duì)應(yīng)的編程元件的狀態(tài)，稱為梯形圖的的邏輯解算邏輯解算。v梯形圖的邏輯解算是從左到右、從上到下的順序梯形圖的邏輯解算是從左到右、從上到下的順序進(jìn)行的。進(jìn)行的。4、梯形圖的邏輯解算、梯形圖的邏輯解算1、梯形圖中各編程元件按、梯形圖中各編程元件按自上而下、從左自上而下、從左到右到右的順序排列。每個(gè)繼電器線圈即對(duì)應(yīng)的順序排列。每個(gè)繼電器線圈即對(duì)應(yīng)一個(gè)邏輯行（或一層階梯），每一個(gè)邏輯一個(gè)邏輯行（或一層階梯），每一個(gè)邏輯行行起于左母線起于左母線，然后是觸點(diǎn)元件的連接，然后是觸點(diǎn)元件的連接，最后終止于最后終止于線圈線圈或或右母線右母線。二、梯形圖的編程規(guī)則二、梯形圖的編程規(guī)則注

5、意：左母線和線圈之間一定要有觸點(diǎn)，而注意：左母線和線圈之間一定要有觸點(diǎn)，而線圈和右母線之間不能有任何觸點(diǎn)。線圈和右母線之間不能有任何觸點(diǎn)。2、梯形圖中的觸點(diǎn)可以任意串聯(lián)或并聯(lián)，、梯形圖中的觸點(diǎn)可以任意串聯(lián)或并聯(lián)，但繼電器線圈只能并聯(lián)不能串聯(lián)。但繼電器線圈只能并聯(lián)不能串聯(lián)。 3、觸點(diǎn)（常開或常閉）的使用次數(shù)不受限、觸點(diǎn)（常開或常閉）的使用次數(shù)不受限制，而一般情況下某個(gè)編號(hào)的線圈只能出制，而一般情況下某個(gè)編號(hào)的線圈只能出現(xiàn)一次?，F(xiàn)一次。4、在每一邏輯行中，串聯(lián)觸點(diǎn)多的支路應(yīng)、在每一邏輯行中，串聯(lián)觸點(diǎn)多的支路應(yīng)放在上方。如果串聯(lián)觸點(diǎn)多的支路在下方，放在上方。如果串聯(lián)觸點(diǎn)多的支路在下方，則語(yǔ)句增多，程

6、序變長(zhǎng)則語(yǔ)句增多，程序變長(zhǎng) 。 5、在每一邏輯行中，并聯(lián)觸點(diǎn)多的支路一、在每一邏輯行中，并聯(lián)觸點(diǎn)多的支路一放在左方。如果并聯(lián)觸點(diǎn)多的支路在右方，放在左方。如果并聯(lián)觸點(diǎn)多的支路在右方，則語(yǔ)句增多，程序變長(zhǎng)。則語(yǔ)句增多，程序變長(zhǎng)。6、梯形圖中不允許一個(gè)觸點(diǎn)上有雙向、梯形圖中不允許一個(gè)觸點(diǎn)上有雙向“電電流流”通過，如果有雙向通過，如果有雙向“電流電流”通過，則通過，則該梯形圖不可編程，應(yīng)根據(jù)其邏輯功能作該梯形圖不可編程，應(yīng)根據(jù)其邏輯功能作適當(dāng)?shù)牡刃ё儞Q適當(dāng)?shù)牡刃ё儞Q 。7、梯形圖中，當(dāng)多個(gè)邏輯行都具有相同條、梯形圖中，當(dāng)多個(gè)邏輯行都具有相同條件時(shí)，為了節(jié)省語(yǔ)句數(shù)量，應(yīng)將其合并。件時(shí)，為了節(jié)省語(yǔ)句數(shù)量

7、，應(yīng)將其合并。當(dāng)相同條當(dāng)相同條件復(fù)雜時(shí)，件復(fù)雜時(shí)，合并后可合并后可節(jié)約許多節(jié)約許多存儲(chǔ)空間，存儲(chǔ)空間，這對(duì)小容這對(duì)小容量的量的PLC很有意義。很有意義。8、如果電路結(jié)構(gòu)復(fù)雜，用、如果電路結(jié)構(gòu)復(fù)雜，用ALD、OLD等指等指令難以處理，可以重復(fù)使用一些觸點(diǎn)改成令難以處理，可以重復(fù)使用一些觸點(diǎn)改成等效電路。等效電路。9、在設(shè)計(jì)梯形圖時(shí)，輸入繼電器的狀態(tài)最、在設(shè)計(jì)梯形圖時(shí)，輸入繼電器的狀態(tài)最好按輸入設(shè)備全部為常開而進(jìn)行設(shè)計(jì)更為好按輸入設(shè)備全部為常開而進(jìn)行設(shè)計(jì)更為合適，不易出錯(cuò)。如果某些信號(hào)只能用常合適，不易出錯(cuò)。如果某些信號(hào)只能用常閉輸入，則可先按常開設(shè)計(jì)，然后在梯形閉輸入，則可先按常開設(shè)計(jì)，然后在梯

8、形圖中對(duì)輸入繼電器的觸點(diǎn)狀態(tài)取反。圖中對(duì)輸入繼電器的觸點(diǎn)狀態(tài)取反。三、語(yǔ)句表轉(zhuǎn)換為梯形圖三、語(yǔ)句表轉(zhuǎn)換為梯形圖 根據(jù)語(yǔ)句表指令及梯形圖的繪制規(guī)則，將根據(jù)語(yǔ)句表指令及梯形圖的繪制規(guī)則，將語(yǔ)句表程序轉(zhuǎn)換為梯形圖程序。語(yǔ)句表程序轉(zhuǎn)換為梯形圖程序。LD I0.0A I0.1LPSAN I0.3= Q0.2LRDA I0.5= M3.7LPPAN I0.4= Q0.4LD I0.1AN I0.2LD I0.3A I0.4OLDO I0.5LD I0.6A I0.7LD I1.0AN I1.1OLDALDA I1.2= Q0.0A I1.3= Q0.1v由此可見，由此可見，LAD與與STL編程的根編程的根

9、本區(qū)別在于：本區(qū)別在于： 利用利用PLC指令對(duì)梯形圖編程時(shí)，指令對(duì)梯形圖編程時(shí)，可以把整個(gè)梯形圖程序看成由許可以把整個(gè)梯形圖程序看成由許多多網(wǎng)絡(luò)塊網(wǎng)絡(luò)塊組成，每個(gè)網(wǎng)絡(luò)塊均起組成，每個(gè)網(wǎng)絡(luò)塊均起始于母線。所有網(wǎng)絡(luò)塊組合在一始于母線。所有網(wǎng)絡(luò)塊組合在一起就是梯形圖程序。起就是梯形圖程序。LD I0.1O I0.2A I0.3O M0.1LD I0.4AN I0.5ON M0.2ALDON M0.3= Q0.0LD I0.0AN I0.1LDN I0.2AN I0.3OLDLD I0.4A I0.5LD I0.6A I0.7OLDALD= Q0.0LD I0.0AN I0.1A I0.2LD I0.

10、4AN I0.5O I1.0AN I0.6OLDLD I0.3O I0.7ALDLD I1.1AN I1.2OLD= Q0.0v利用自身的常開觸點(diǎn)使線圈持續(xù)保持通電利用自身的常開觸點(diǎn)使線圈持續(xù)保持通電狀態(tài)自鎖。狀態(tài)自鎖。v自鎖電路使電動(dòng)機(jī)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。自鎖電路使電動(dòng)機(jī)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。v電機(jī)的起動(dòng)、保持和停止電路（簡(jiǎn)稱為起電機(jī)的起動(dòng)、保持和停止電路（簡(jiǎn)稱為起保停電路），在梯形圖中應(yīng)用很廣。保停電路），在梯形圖中應(yīng)用很廣。一、典型單元的梯形圖程序一、典型單元的梯形圖程序1、自鎖程序、自鎖程序v起保停起保停PLC程序（可用程序（可用S/R指令來(lái)實(shí)現(xiàn)）指令來(lái)實(shí)現(xiàn)）v由兩個(gè)或多個(gè)常閉觸點(diǎn)來(lái)保證線圈不會(huì)同由兩個(gè)或多

11、個(gè)常閉觸點(diǎn)來(lái)保證線圈不會(huì)同時(shí)通電。時(shí)通電。 2、互鎖程序、互鎖程序v思考：電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)的思考：電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)的PLC控制電路采用控制電路采用了哪些互鎖？了哪些互鎖？ 硬件互鎖和軟件互鎖。硬件互鎖和軟件互鎖。v當(dāng)當(dāng)X0常開觸點(diǎn)閉合后，第一次掃描到常閉常開觸點(diǎn)閉合后，第一次掃描到常閉觸點(diǎn)觸點(diǎn)T0時(shí)，時(shí)，T0線圈得電延時(shí)線圈得電延時(shí)1s后后T0常閉常閉觸點(diǎn)斷開，定時(shí)器復(fù)位，同時(shí)觸點(diǎn)斷開，定時(shí)器復(fù)位，同時(shí)T0常閉觸點(diǎn)常閉觸點(diǎn)閉合。當(dāng)?shù)诙螔呙钑r(shí)，又重復(fù)上述過程，閉合。當(dāng)?shù)诙螔呙钑r(shí)，又重復(fù)上述過程，因此每隔因此每隔1s產(chǎn)生一個(gè)脈沖信號(hào)。產(chǎn)生一個(gè)脈沖信號(hào)。3、定時(shí)器應(yīng)用程序、定時(shí)器應(yīng)用程序（1）周期可調(diào)的

12、脈沖信號(hào)發(fā)生器）周期可調(diào)的脈沖信號(hào)發(fā)生器v占空比指脈沖信號(hào)的接通時(shí)間與斷開占空比指脈沖信號(hào)的接通時(shí)間與斷開時(shí)間之比。時(shí)間之比。（2）占空比占空比可調(diào)的脈沖信號(hào)發(fā)生器可調(diào)的脈沖信號(hào)發(fā)生器vX0常開閉合后，定時(shí)器常開閉合后，定時(shí)器T0線圈得電，延時(shí)線圈得電，延時(shí)2s后后T0常開觸點(diǎn)閉合，于是定時(shí)器常開觸點(diǎn)閉合，于是定時(shí)器T1線圈線圈得電，同時(shí)得電，同時(shí)Y0線圈得電；線圈得電；3s后后T1定時(shí)時(shí)間定時(shí)時(shí)間到，到，T1常閉觸點(diǎn)斷開，于是常閉觸點(diǎn)斷開，于是T0斷電復(fù)位。斷電復(fù)位。（3）順序脈沖發(fā)生器）順序脈沖發(fā)生器（4）定時(shí)器的級(jí)聯(lián)）定時(shí)器的級(jí)聯(lián)4、計(jì)數(shù)器應(yīng)用程序、計(jì)數(shù)器應(yīng)用程序（1）計(jì)數(shù)器與定時(shí)器聯(lián)合

13、計(jì)時(shí)）計(jì)數(shù)器與定時(shí)器聯(lián)合計(jì)時(shí)LD I0.0O Q0.0AN I0.2= Q0.0LD Q0.0TON T33, +10000LD T33LD I0.2CTU C11, +400LD C11LD I0.2CTU C12, +400LD C12= Q1.0（2）計(jì)數(shù)器的級(jí)聯(lián)）計(jì)數(shù)器的級(jí)聯(lián) 計(jì)數(shù)器設(shè)定值均為400，C11和C12級(jí)聯(lián)后總共計(jì)數(shù)400400，在定時(shí)器100s的基礎(chǔ)上，定時(shí)時(shí)間可達(dá)400400100s4444.5小時(shí)185天。v無(wú)論無(wú)論X0接通的時(shí)間長(zhǎng)短怎樣，輸出接通的時(shí)間長(zhǎng)短怎樣，輸出Y1的脈的脈沖寬度都等于沖寬度都等于T1的定時(shí)時(shí)間的定時(shí)時(shí)間2s，Y1輸出的輸出的脈沖叫作單脈沖。脈沖

14、叫作單脈沖。5、單脈沖程序、單脈沖程序v分析控制要求，選擇控制原則；分析控制要求，選擇控制原則；v設(shè)計(jì)主令元件和檢測(cè)元件，確定輸入輸出設(shè)計(jì)主令元件和檢測(cè)元件，確定輸入輸出設(shè)備；設(shè)備；v設(shè)計(jì)執(zhí)行元件的控制程序；設(shè)計(jì)執(zhí)行元件的控制程序；v檢查修改和完善程序。檢查修改和完善程序。二、二、PLC程序的經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法程序的經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法1、經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法的一般步驟、經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法的一般步驟經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法適合于具有一定實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)、對(duì)典型單經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法適合于具有一定實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)、對(duì)典型單元比較熟悉的設(shè)計(jì)人員，進(jìn)行較簡(jiǎn)單的控制系統(tǒng)的元比較熟悉的設(shè)計(jì)人員，進(jìn)行較簡(jiǎn)單的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)。 經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法具有試探性和隨意性的特經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法具有試

15、探性和隨意性的特點(diǎn)，沒有規(guī)律可循，完全依賴于設(shè)計(jì)者的點(diǎn)，沒有規(guī)律可循，完全依賴于設(shè)計(jì)者的個(gè)人經(jīng)驗(yàn)，如果用來(lái)設(shè)計(jì)復(fù)雜控制系統(tǒng)，個(gè)人經(jīng)驗(yàn)，如果用來(lái)設(shè)計(jì)復(fù)雜控制系統(tǒng)，則存在以下問題則存在以下問題：2、經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法的特點(diǎn)、經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法的特點(diǎn)u 考慮不周，設(shè)計(jì)麻煩，設(shè)計(jì)周期長(zhǎng)考慮不周，設(shè)計(jì)麻煩，設(shè)計(jì)周期長(zhǎng)u 梯形圖的可讀性差，系統(tǒng)維護(hù)困難梯形圖的可讀性差，系統(tǒng)維護(hù)困難v小車左行至限位位置，停止運(yùn)行并開始裝小車左行至限位位置，停止運(yùn)行并開始裝料裝料，料裝料，20s后裝料結(jié)束，小車右行；后裝料結(jié)束，小車右行；v小車右行至限位位置，停止右行并開始卸小車右行至限位位置，停止右行并開始卸料，料，25s后卸料結(jié)束，小車

16、左行。后卸料結(jié)束，小車左行。3、經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法舉例、經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法舉例（1）控制要求）控制要求v小車左行和右行相當(dāng)于電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)小車左行和右行相當(dāng)于電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)控制，而且要求互鎖。因此以電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制，而且要求互鎖。因此以電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制的梯形圖為基礎(chǔ)，進(jìn)行小車自動(dòng)控制控制的梯形圖為基礎(chǔ)，進(jìn)行小車自動(dòng)控制的梯形圖設(shè)計(jì)。的梯形圖設(shè)計(jì)。（2）程序設(shè)計(jì)思路）程序設(shè)計(jì)思路v嚴(yán)格按照一定的先后次序運(yùn)行的系統(tǒng)稱為順序控嚴(yán)格按照一定的先后次序運(yùn)行的系統(tǒng)稱為順序控制系統(tǒng)，也叫制系統(tǒng)，也叫步進(jìn)控制系統(tǒng)步進(jìn)控制系統(tǒng)。其控制總是按順序。其控制總是按順序一步一步的進(jìn)行。一步一步的進(jìn)行。v順序控制系統(tǒng)的三種基本類型：順序

17、控制系統(tǒng)的三種基本類型：時(shí)間順序、邏輯時(shí)間順序、邏輯順序、條件順序順序、條件順序。v順序控制設(shè)計(jì)法順序控制設(shè)計(jì)法：是針對(duì)順序控制的一種專門的：是針對(duì)順序控制的一種專門的設(shè)計(jì)方法。這種方法簡(jiǎn)單易學(xué)，容易為初學(xué)者所設(shè)計(jì)方法。這種方法簡(jiǎn)單易學(xué)，容易為初學(xué)者所接受，程序的調(diào)試、修改和閱讀也很方便接受，程序的調(diào)試、修改和閱讀也很方便 一、順序控制系統(tǒng)一、順序控制系統(tǒng) 使用順序控制設(shè)計(jì)法時(shí)，首先要根據(jù)系使用順序控制設(shè)計(jì)法時(shí)，首先要根據(jù)系統(tǒng)的工藝過程，畫出順序功能圖，然后統(tǒng)的工藝過程，畫出順序功能圖，然后根據(jù)順序功能圖畫出梯形圖。主要有以根據(jù)順序功能圖畫出梯形圖。主要有以下四個(gè)步驟：下四個(gè)步驟：v劃分步劃分

18、步v確定轉(zhuǎn)換條件確定轉(zhuǎn)換條件v繪制順序功能圖（繪制順序功能圖（SFC）v將順序功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖（將順序功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖（LAD）二、順序控制設(shè)計(jì)法的步驟二、順序控制設(shè)計(jì)法的步驟步的劃分方法：步的劃分方法：v根據(jù)根據(jù)PLC輸出狀態(tài)的變化來(lái)劃分，在任輸出狀態(tài)的變化來(lái)劃分，在任何一步之內(nèi)，輸出狀態(tài)不變，但是相鄰步何一步之內(nèi)，輸出狀態(tài)不變，但是相鄰步之間輸出狀態(tài)一定不同。之間輸出狀態(tài)一定不同。 v根據(jù)被控對(duì)象工作狀態(tài)的變化來(lái)劃分。根據(jù)被控對(duì)象工作狀態(tài)的變化來(lái)劃分。但是被控對(duì)象工作狀態(tài)的變化是由于但是被控對(duì)象工作狀態(tài)的變化是由于PLC輸出狀態(tài)的變化引起的，否則就不能這樣輸出狀態(tài)的變化引起的，否則就不

19、能這樣劃分。劃分。1、步的概念及步的劃分、步的概念及步的劃分 將系統(tǒng)的一個(gè)工作周期劃分為若干個(gè)順序?qū)⑾到y(tǒng)的一個(gè)工作周期劃分為若干個(gè)順序相連的階段，這些階段稱為步（相連的階段，這些階段稱為步（Step）。）。 v第一步：所有燈滅第一步：所有燈滅v第二步：紅燈亮，其余燈滅，持續(xù)時(shí)間第二步：紅燈亮，其余燈滅，持續(xù)時(shí)間5sv第三步：紅燈滅，綠燈亮，黃燈滅，持續(xù)時(shí)間第三步：紅燈滅，綠燈亮，黃燈滅，持續(xù)時(shí)間10sv第四步：紅燈滅，綠燈亮，黃燈亮，持續(xù)時(shí)間第四步：紅燈滅，綠燈亮，黃燈亮，持續(xù)時(shí)間5s注意：注意： 在任何一步之內(nèi)，輸出量的狀態(tài)不變，但在任何一步之內(nèi)，輸出量的狀態(tài)不變，但是相鄰兩步的狀態(tài)一定要改

20、變。是相鄰兩步的狀態(tài)一定要改變。v轉(zhuǎn)換條件使系統(tǒng)由當(dāng)前步轉(zhuǎn)入下一轉(zhuǎn)換條件使系統(tǒng)由當(dāng)前步轉(zhuǎn)入下一步的信號(hào)。步的信號(hào)。v轉(zhuǎn)換條件來(lái)源于三個(gè)方面：轉(zhuǎn)換條件來(lái)源于三個(gè)方面：n 外部輸入信號(hào)，如按鈕開關(guān)、限位開外部輸入信號(hào)，如按鈕開關(guān)、限位開關(guān)的接通關(guān)的接通/斷開；斷開；n PLC內(nèi)部產(chǎn)生的信號(hào)，如定時(shí)器、計(jì)內(nèi)部產(chǎn)生的信號(hào)，如定時(shí)器、計(jì)數(shù)器觸點(diǎn)的接通數(shù)器觸點(diǎn)的接通/斷開；斷開；n 若干信號(hào)的與、或、非邏輯組合。若干信號(hào)的與、或、非邏輯組合。2、轉(zhuǎn)換條件的確定、轉(zhuǎn)換條件的確定 v順序控制設(shè)計(jì)法用順序控制設(shè)計(jì)法用轉(zhuǎn)換條件轉(zhuǎn)換條件控制代表控制代表各步的各步的編程元件編程元件，使它們的狀態(tài)按一，使它們的狀態(tài)按一

21、定的順序變化，然后用代表各步的編定的順序變化，然后用代表各步的編程元件去控制各程元件去控制各輸出繼電器輸出繼電器。 v順序功能圖（順序功能圖（SFC：Sequential Function Chart）是描述控制系統(tǒng)的控制）是描述控制系統(tǒng)的控制過程、功能和特性的一種圖形，也叫功能過程、功能和特性的一種圖形，也叫功能表圖或流程圖。表圖或流程圖。vSFC是一種通用的編程語(yǔ)言，它由步、轉(zhuǎn)是一種通用的編程語(yǔ)言，它由步、轉(zhuǎn)換條件、有向連線等組成。換條件、有向連線等組成。3、順序功能圖的繪制、順序功能圖的繪制 4、梯形圖的編制、梯形圖的編制 如果如果PLC支持支持SFC編程語(yǔ)言，則可以直接編程語(yǔ)言，則可以

22、直接使用使用SFC作為最終程序，否則就要轉(zhuǎn)換為作為最終程序，否則就要轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)AD程序。程序。三、順序功能圖的繪制三、順序功能圖的繪制1、步與動(dòng)作、步與動(dòng)作 步：系統(tǒng)的某一個(gè)狀態(tài)步：系統(tǒng)的某一個(gè)狀態(tài) 初始步：系統(tǒng)的初始狀態(tài)初始步：系統(tǒng)的初始狀態(tài) 動(dòng)作：施控系統(tǒng)向被控系統(tǒng)發(fā)出的命令動(dòng)作：施控系統(tǒng)向被控系統(tǒng)發(fā)出的命令M0.1M0.0 活動(dòng)步活動(dòng)步當(dāng)系統(tǒng)中正處于某一步時(shí)，該當(dāng)系統(tǒng)中正處于某一步時(shí)，該步處于活動(dòng)狀態(tài)，稱為活動(dòng)步。步處于活動(dòng)狀態(tài)，稱為活動(dòng)步。 步處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，相應(yīng)的動(dòng)作被執(zhí)行步處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，相應(yīng)的動(dòng)作被執(zhí)行。u保持型動(dòng)作保持型動(dòng)作：該步不再處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，：該步不再處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，其動(dòng)

23、作仍然繼續(xù)被執(zhí)行。其動(dòng)作仍然繼續(xù)被執(zhí)行。u非保持型動(dòng)作非保持型動(dòng)作：該步不活動(dòng)時(shí)，其動(dòng)作停：該步不活動(dòng)時(shí)，其動(dòng)作停止執(zhí)行。止執(zhí)行。注意：在順序功能圖中，保持型動(dòng)作應(yīng)該用注意：在順序功能圖中，保持型動(dòng)作應(yīng)該用文字或助記符標(biāo)注，而非保持型動(dòng)作不要文字或助記符標(biāo)注，而非保持型動(dòng)作不要標(biāo)注。標(biāo)注。 有向連線：表示步的活動(dòng)狀態(tài)的進(jìn)展方向，有向連線：表示步的活動(dòng)狀態(tài)的進(jìn)展方向，這種進(jìn)展按有向連線規(guī)定的路線和方向進(jìn)這種進(jìn)展按有向連線規(guī)定的路線和方向進(jìn)行。行。l活動(dòng)狀態(tài)的進(jìn)展方向習(xí)慣上是活動(dòng)狀態(tài)的進(jìn)展方向習(xí)慣上是從上到下從上到下或或從左至右從左至右，在這兩個(gè)方向有向連線上的箭，在這兩個(gè)方向有向連線上的箭頭，頭

24、，可以省略可以省略。如果不是上述方向，應(yīng)在。如果不是上述方向，應(yīng)在有向連線上用箭頭注明進(jìn)展方向。有向連線上用箭頭注明進(jìn)展方向。 轉(zhuǎn)換：與有向連線垂直的轉(zhuǎn)換：與有向連線垂直的短劃線短劃線。l轉(zhuǎn)換將相鄰兩個(gè)步分隔開，步的活動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)換將相鄰兩個(gè)步分隔開，步的活動(dòng)狀態(tài)的進(jìn)展是由轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)來(lái)完成的。的進(jìn)展是由轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)來(lái)完成的。2、有向連線、轉(zhuǎn)換與轉(zhuǎn)換條件、有向連線、轉(zhuǎn)換與轉(zhuǎn)換條件 轉(zhuǎn)換條件：是與轉(zhuǎn)換相關(guān)的邏輯條件轉(zhuǎn)換條件：是與轉(zhuǎn)換相關(guān)的邏輯條件。 轉(zhuǎn)換條件可以用轉(zhuǎn)換條件可以用文字語(yǔ)言文字語(yǔ)言、布爾代數(shù)表達(dá)布爾代數(shù)表達(dá)式式或或圖形符號(hào)圖形符號(hào)標(biāo)注在表示轉(zhuǎn)換的短劃線的標(biāo)注在表示轉(zhuǎn)換的短劃線的旁邊。旁邊。l

25、符號(hào)符號(hào)X和和X分別表示邏輯信號(hào)分別表示邏輯信號(hào)X為為“1”和和“0”態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)。態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)。l符號(hào)符號(hào)X和和X分別表示信號(hào)分別表示信號(hào)X從從01和從和從10狀態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)。狀態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)。l布爾代數(shù)表達(dá)式（布爾代數(shù)表達(dá)式（X0+X3）C0表示該表表示該表達(dá)式邏輯運(yùn)算結(jié)果為達(dá)式邏輯運(yùn)算結(jié)果為“1”態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn) 單序列單序列v由一系列相繼激活的步由一系列相繼激活的步組成；組成；v每一步的后面只有一個(gè)每一步的后面只有一個(gè)轉(zhuǎn)換；轉(zhuǎn)換；v每一個(gè)轉(zhuǎn)換的后面只有每一個(gè)轉(zhuǎn)換的后面只有一個(gè)步一個(gè)步 。3、順序功能圖的基本結(jié)構(gòu)、順序功能圖的基本結(jié)構(gòu) 選擇序列選擇序列v一個(gè)活動(dòng)步之后，

26、緊一個(gè)活動(dòng)步之后，緊跟著幾個(gè)后續(xù)步可供跟著幾個(gè)后續(xù)步可供選擇；選擇；v選擇序列的開始稱為選擇序列的開始稱為分支，每個(gè)分支都有分支，每個(gè)分支都有各自的轉(zhuǎn)換條件；各自的轉(zhuǎn)換條件；v某一時(shí)刻只允許選擇某一時(shí)刻只允許選擇一個(gè)序列；一個(gè)序列；v選擇序列的結(jié)束稱為選擇序列的結(jié)束稱為合并。合并。 并行序列并行序列v轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)導(dǎo)致幾個(gè)轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)導(dǎo)致幾個(gè)分支同時(shí)激活；分支同時(shí)激活；v為了強(qiáng)調(diào)轉(zhuǎn)換的同步為了強(qiáng)調(diào)轉(zhuǎn)換的同步實(shí)現(xiàn)，有向連線的水實(shí)現(xiàn)，有向連線的水平部分用雙線表示；平部分用雙線表示；v在表示同步的水平線在表示同步的水平線上只有一個(gè)轉(zhuǎn)換符號(hào)；上只有一個(gè)轉(zhuǎn)換符號(hào)；v并行序列的開始稱為并行序列的開始稱為分支，結(jié)

27、束稱為合并。分支，結(jié)束稱為合并。 跳轉(zhuǎn)、重復(fù)、循環(huán)跳轉(zhuǎn)、重復(fù)、循環(huán)u 該轉(zhuǎn)換的前級(jí)步必須是活動(dòng)步；該轉(zhuǎn)換的前級(jí)步必須是活動(dòng)步；u 相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足。相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足。4、順序功能圖的轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本原、順序功能圖的轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本原則則（1）轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件）轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件 如果轉(zhuǎn)換的前級(jí)步或后續(xù)步不止一個(gè)，轉(zhuǎn)如果轉(zhuǎn)換的前級(jí)步或后續(xù)步不止一個(gè)，轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)成為換的實(shí)現(xiàn)成為同步實(shí)現(xiàn)同步實(shí)現(xiàn)。為了強(qiáng)調(diào)同步實(shí)。為了強(qiáng)調(diào)同步實(shí)現(xiàn)，有向連線的水平部分用現(xiàn)，有向連線的水平部分用雙線雙線表示。表示。同時(shí)滿足同時(shí)滿足同步實(shí)現(xiàn)同步實(shí)現(xiàn)u使所有由有向連線與該轉(zhuǎn)換條件相連的后使所有由有向連線與該轉(zhuǎn)換條件相連的后

28、續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步；續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步；u使所有由有向連線與該轉(zhuǎn)換條件相連的前使所有由有向連線與該轉(zhuǎn)換條件相連的前級(jí)步變?yōu)椴换顒?dòng)步級(jí)步變?yōu)椴换顒?dòng)步 。（2）轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)應(yīng)完成的操作）轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)應(yīng)完成的操作 以上規(guī)則適用于任意結(jié)構(gòu)中的轉(zhuǎn)換。以上規(guī)則適用于任意結(jié)構(gòu)中的轉(zhuǎn)換。轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則是根據(jù)順序功能圖設(shè)轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則是根據(jù)順序功能圖設(shè)計(jì)梯形圖的基礎(chǔ)，它適用于順序功能圖的計(jì)梯形圖的基礎(chǔ)，它適用于順序功能圖的各種結(jié)構(gòu)。各種結(jié)構(gòu)。v在單序列中，一個(gè)轉(zhuǎn)換僅有一個(gè)前級(jí)步和一個(gè)后在單序列中，一個(gè)轉(zhuǎn)換僅有一個(gè)前級(jí)步和一個(gè)后續(xù)步；續(xù)步；v在并行序列的分支處，轉(zhuǎn)換有幾個(gè)后續(xù)步，轉(zhuǎn)換在并行序列的分支處，轉(zhuǎn)換有幾個(gè)后續(xù)步，

29、轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)時(shí)要對(duì)后續(xù)步中的所有編程元件置位；實(shí)現(xiàn)時(shí)要對(duì)后續(xù)步中的所有編程元件置位；v在并行序列的合并處，轉(zhuǎn)換有幾個(gè)前級(jí)步，當(dāng)所在并行序列的合并處，轉(zhuǎn)換有幾個(gè)前級(jí)步，當(dāng)所有前級(jí)步均為活動(dòng)步時(shí)才可能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換實(shí)有前級(jí)步均為活動(dòng)步時(shí)才可能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)時(shí)要對(duì)前級(jí)步的所有編程元件復(fù)位；現(xiàn)時(shí)要對(duì)前級(jí)步的所有編程元件復(fù)位；v在選擇序列的分支和合并處，一個(gè)轉(zhuǎn)換只有一個(gè)在選擇序列的分支和合并處，一個(gè)轉(zhuǎn)換只有一個(gè)前級(jí)步和一個(gè)后續(xù)步，但是一個(gè)步可能有多個(gè)前前級(jí)步和一個(gè)后續(xù)步，但是一個(gè)步可能有多個(gè)前級(jí)步或后續(xù)步。級(jí)步或后續(xù)步。v兩個(gè)步絕對(duì)不能直接相兩個(gè)步絕對(duì)不能直接相連，必須用一個(gè)轉(zhuǎn)換將連，必須用一個(gè)轉(zhuǎn)換將它

30、們隔開；它們隔開；v兩個(gè)轉(zhuǎn)換也不能直接相兩個(gè)轉(zhuǎn)換也不能直接相連，必須用一個(gè)步將它連，必須用一個(gè)步將它們隔開；們隔開；（3）繪制順序功能圖時(shí)的注意事項(xiàng)）繪制順序功能圖時(shí)的注意事項(xiàng)v初始步必不可少；初始步必不可少；v順序功能圖中的初始步一般對(duì)應(yīng)于系統(tǒng)等順序功能圖中的初始步一般對(duì)應(yīng)于系統(tǒng)等待起動(dòng)的待起動(dòng)的起始狀態(tài)起始狀態(tài)，由于初始步可能沒有，由于初始步可能沒有動(dòng)作執(zhí)行，因此很容易遺漏。動(dòng)作執(zhí)行，因此很容易遺漏。如果沒有初如果沒有初始步，無(wú)法表示初始狀態(tài)，系統(tǒng)也就無(wú)法始步，無(wú)法表示初始狀態(tài)，系統(tǒng)也就無(wú)法返回到停止?fàn)顟B(tài)返回到停止?fàn)顟B(tài)。v只有當(dāng)某一步的所有前級(jí)步都是活動(dòng)步時(shí)，只有當(dāng)某一步的所有前級(jí)步都是活

31、動(dòng)步時(shí)，該步才可能變成活動(dòng)步。該步才可能變成活動(dòng)步。因此必須要有初因此必須要有初始化信號(hào)將初始步預(yù)置為活動(dòng)步始化信號(hào)將初始步預(yù)置為活動(dòng)步，否則系，否則系統(tǒng)中永遠(yuǎn)無(wú)法出現(xiàn)活動(dòng)步，系統(tǒng)無(wú)法工作。統(tǒng)中永遠(yuǎn)無(wú)法出現(xiàn)活動(dòng)步，系統(tǒng)無(wú)法工作。v順序控制系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，必順序控制系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，必須多次重復(fù)執(zhí)行同一工藝過程，因須多次重復(fù)執(zhí)行同一工藝過程，因此順序功能圖中一般應(yīng)有由步和有此順序功能圖中一般應(yīng)有由步和有向連線組成的閉環(huán)。向連線組成的閉環(huán)。v單周期操作：在完成一個(gè)工藝過程的全部操作后，單周期操作：在完成一個(gè)工藝過程的全部操作后，應(yīng)從最后一步返回初始步，使系統(tǒng)停留在初始狀應(yīng)從最后一步返回初始步

32、，使系統(tǒng)停留在初始狀態(tài)；態(tài)；v連續(xù)循環(huán)操作：在完成一個(gè)工藝過程的全部操作連續(xù)循環(huán)操作：在完成一個(gè)工藝過程的全部操作后，應(yīng)從最后一步返回下一個(gè)工作周期開始允許后，應(yīng)從最后一步返回下一個(gè)工作周期開始允許的第一步。的第一步。 換句話說，就是順序功能圖中不能有換句話說，就是順序功能圖中不能有“到此為止到此為止”的死胡同。的死胡同。v經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法實(shí)際上是試圖用輸入信號(hào)經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法實(shí)際上是試圖用輸入信號(hào)I直接直接控制輸出信號(hào)控制輸出信號(hào)Q（如下圖（如下圖a所示）。所示）。 v順序控制設(shè)計(jì)法則是用輸入量順序控制設(shè)計(jì)法則是用輸入量I代表控制各代表控制各步的編程元件（如內(nèi)部輔助繼電器步的編程元件（如內(nèi)部輔助繼電器M

33、），），再用它們控制輸出量再用它們控制輸出量Q（見上圖（見上圖b）。）。 四、順序控制設(shè)計(jì)法的本質(zhì)四、順序控制設(shè)計(jì)法的本質(zhì)v某一步轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)時(shí)，該轉(zhuǎn)換的后續(xù)步某一步轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)時(shí)，該轉(zhuǎn)換的后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步，前級(jí)步變?yōu)榉腔顒?dòng)步。變?yōu)榛顒?dòng)步，前級(jí)步變?yōu)榉腔顒?dòng)步。v換句話說，當(dāng)某步換句話說，當(dāng)某步 為活動(dòng)步時(shí)，為活動(dòng)步時(shí)，其后續(xù)步其后續(xù)步 為非活動(dòng)步為非活動(dòng)步(記記 )，且且 步成為活動(dòng)步的條件是其前級(jí)步成為活動(dòng)步的條件是其前級(jí)步步 為活動(dòng)步且轉(zhuǎn)換條件為活動(dòng)步且轉(zhuǎn)換條件 滿足。滿足。 五、順序功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖的基本原則五、順序功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖的基本原則d1 . 00 . 03 . 01 . 00 .

34、0)38(MMTMSMM2 . 01 . 00 . 00 . 01 . 0)(MMIMM3 . 02 . 01 . 02 . 0)37(MMTMM0 . 03 . 02 . 02 . 03 . 0)(MMIMMa) 時(shí)序圖時(shí)序圖b) 順序功能圖順序功能圖a) 時(shí)序圖時(shí)序圖b) 順序功能圖順序功能圖a) 時(shí)序圖時(shí)序圖b) 順序功能圖順序功能圖分析錯(cuò)誤：分析錯(cuò)誤： 最上面的轉(zhuǎn)換沒有轉(zhuǎn)換條件；最上面的轉(zhuǎn)換沒有轉(zhuǎn)換條件； 初始步應(yīng)為雙線方框；初始步應(yīng)為雙線方框； 輸出輸出Q不能作為轉(zhuǎn)換條件（一般不能作為轉(zhuǎn)換條件（一般用輸入繼電器、內(nèi)部定時(shí)用輸入繼電器、內(nèi)部定時(shí)/計(jì)數(shù)器、計(jì)數(shù)器、以及它們的邏輯組合作為轉(zhuǎn)

35、換條以及它們的邏輯組合作為轉(zhuǎn)換條件）；件）； 輸入輸入I0.5不能作為動(dòng)作；不能作為動(dòng)作； 轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換I0.0與最上面的轉(zhuǎn)換不能直接與最上面的轉(zhuǎn)換不能直接相連，沒有步隔開；相連，沒有步隔開； 步步M0.2跳轉(zhuǎn)到跳轉(zhuǎn)到M0.0無(wú)轉(zhuǎn)換條件；無(wú)轉(zhuǎn)換條件；步步M0.3后門沒有轉(zhuǎn)換和步，系統(tǒng)后門沒有轉(zhuǎn)換和步，系統(tǒng)運(yùn)行到步運(yùn)行到步M0.3時(shí)會(huì)時(shí)會(huì)“死機(jī)死機(jī)”。 5-1 起保停電路法設(shè)計(jì)梯形圖起保停電路法設(shè)計(jì)梯形圖 5-2 置位復(fù)位法設(shè)計(jì)梯形圖置位復(fù)位法設(shè)計(jì)梯形圖5-3 SCR法設(shè)計(jì)梯形圖法設(shè)計(jì)梯形圖 根據(jù)順序功能圖用起保停電路設(shè)計(jì)法設(shè)計(jì)梯形圖時(shí)根據(jù)順序功能圖用起保停電路設(shè)計(jì)法設(shè)計(jì)梯形圖時(shí)，用存儲(chǔ)器，用存儲(chǔ)器

36、M M的位的位Mx.yMx.y來(lái)代替步，當(dāng)某一步活動(dòng)時(shí)對(duì)應(yīng)來(lái)代替步，當(dāng)某一步活動(dòng)時(shí)對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)位的存儲(chǔ)位Mx.yMx.y為為ONON，非活動(dòng)時(shí)為，非活動(dòng)時(shí)為OFFOFF。 當(dāng)轉(zhuǎn)換條件成立時(shí)，該轉(zhuǎn)換的后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步，當(dāng)轉(zhuǎn)換條件成立時(shí)，該轉(zhuǎn)換的后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步，前級(jí)步變?yōu)榉腔顒?dòng)步前級(jí)步變?yōu)榉腔顒?dòng)步, ,這個(gè)過程的實(shí)施是：轉(zhuǎn)換條件成這個(gè)過程的實(shí)施是：轉(zhuǎn)換條件成立時(shí)使后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步是靠條件立時(shí)使后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步是靠條件起動(dòng)起動(dòng)激活后續(xù)步，并激活后續(xù)步，并且一但激活就用該步的觸點(diǎn)自鎖且一但激活就用該步的觸點(diǎn)自鎖（保持），（保持），使前級(jí)步變使前級(jí)步變?yōu)榉腔顒?dòng)步是靠串聯(lián)在前級(jí)步的一個(gè)常閉觸點(diǎn)來(lái)終止（為非

37、活動(dòng)步是靠串聯(lián)在前級(jí)步的一個(gè)常閉觸點(diǎn)來(lái)終止（停停）的。）的。 梯形圖中的初始步梯形圖中的初始步M0.0M0.0，要用始化脈沖，要用始化脈沖SM0.1SM0.1將其將其置為置為ONON，使系統(tǒng)處于等待狀態(tài)。，使系統(tǒng)處于等待狀態(tài)。 這種設(shè)計(jì)梯形圖的方法稱這種設(shè)計(jì)梯形圖的方法稱起保停電起保停電路法。路法。5.1 5.1 使用起保停電路法設(shè)計(jì)梯形圖使用起保停電路法設(shè)計(jì)梯形圖使用起保停設(shè)計(jì)梯形圖注意關(guān)鍵幾步使用起保停設(shè)計(jì)梯形圖注意關(guān)鍵幾步I0.2M0M0.1M0.2SM0.1I0.0I0.1M0.0Q0.1Q0.2(1) 單序列的編程方式單序列的編程方式并行序列的并行序列的分支分支編程方式編程方式并行序

38、列的并行序列的合并合并編程方式編程方式M0.6M0.5M1.0M0.4M0.7并行分支結(jié)束并行分支結(jié)束并行分支開始并行分支開始M0M0.1M0.3SM0.1I0.0I0.1I0.4M0.0Q0.1Q0.3M0.4M0.5I0.5Q0.4M0.6M0.7I0.6Q0.6M1.0Q1.0M0.2I0.2I0.3Q0.2I0.7I1.0(3)(3)使用起保停電路的編程解決小循環(huán)問題使用起保停電路的編程解決小循環(huán)問題一種。是修改梯形圖，在環(huán)形中增加一個(gè)時(shí)間一種。是修改梯形圖，在環(huán)形中增加一個(gè)時(shí)間步步M1.0，使的環(huán)中不為只有兩個(gè)步如圖，使的環(huán)中不為只有兩個(gè)步如圖2，從，從該步到該步到M0.2步通過延時(shí)

39、進(jìn)入?；蛘咴诃h(huán)形中增步通過延時(shí)進(jìn)入。或者在環(huán)形中增加一個(gè)空步加一個(gè)空步M1.0，使的環(huán)中不為只有兩個(gè)步，使的環(huán)中不為只有兩個(gè)步.如如圖圖3，從該步到，從該步到M0.2步無(wú)條件進(jìn)入。步無(wú)條件進(jìn)入。 一個(gè)循環(huán)中只有兩個(gè)步的環(huán)稱為小循環(huán)，如圖一個(gè)循環(huán)中只有兩個(gè)步的環(huán)稱為小循環(huán)，如圖1。小循環(huán)用起保停設(shè)計(jì)出來(lái)的梯形圖不能正常工。小循環(huán)用起保停設(shè)計(jì)出來(lái)的梯形圖不能正常工作其根本原因在于作其根本原因在于M0.2步既是步既是M0.3步的上級(jí)步又步的上級(jí)步又是是M0.3步的下級(jí)步，上下級(jí)存在互鎖問題，無(wú)法步的下級(jí)步，上下級(jí)存在互鎖問題，無(wú)法進(jìn)行。修改方法有兩種：進(jìn)行。修改方法有兩種： M0.2 M0.3 M0

40、.4 M0.5圖1 M1.0T37 M0.2 M0.3 M0.4 M0.5O0.2O0.3O0.4O0.5 M1.0 M0.2 M0.3 M0.4 M0.5O0.2O0.3O0.4O0.5 M1.0 T37 M0.2 M0.3 M0.4 M0.5O0.2O0.3O0.4O0.5M0.2M0.2M0.3Q0.2M1.0 T37 TONINPT 100MST37 1M1.0M0.3 I0.3M1.0M0.2M0.4M0.4M0.5Q0.4M0.3 I0.4Q0.3M0.3M0.3M0.4M0.2 I0.2M1.0循環(huán)結(jié)構(gòu)梯形圖的寫法循環(huán)結(jié)構(gòu)梯形圖的寫法1M1.0M0.2M0.3M0.4M0.5O0

41、.2O0.3O0.4O0.5M1.0M1.0M0.2M0.3 I0.3M0.4M0.4M0.5Q0.4M0.3 I0.4Q0.3M0.3M0.3M0.4M0.2 I0.2M1.0M0.2M1.0M0.2M0.3Q0.2循環(huán)結(jié)構(gòu)梯形圖的寫法循環(huán)結(jié)構(gòu)梯形圖的寫法2 M0.2 M0.3 M0.4 M0.5另一種解決小循環(huán)的方法另一種解決小循環(huán)的方法: :順序功能圖不變，在畫梯形圖時(shí)，把原來(lái)的線圈互鎖（圖1）變?yōu)榘粹o（條件）互鎖就可以了，如圖2。圖圖1就相當(dāng)于雙連接鈕圖圖2I0.0I0.2Sm0.1M0.1M0.2M0.3M0.4Q0.0Q0.2Q0.1Q0.3T37I0.3T38I0.2M0.0T3

42、7T38M0.0SM0.1M0.0M0.1M0.4M0.1M0.0 I0.0M0.1M0.2I0.2I0.2Q0.0 TONINPT 100MST37 15M0.2M0.2M0.3Q0.2M0.1 T37例一：使用起保停電路法設(shè)計(jì)例一：使用起保停電路法設(shè)計(jì) 小車自動(dòng)裝卸的梯形圖程序小車自動(dòng)裝卸的梯形圖程序I0.0I0.2Sm0.1M0.1M0.2M0.3M0.4Q0.0Q0.2Q0.1Q0.3T37I0.3T38I0.2M0.0T37T38M0.3M0.2 I0.3M0.3M0.4Q0.1 TONINPT 100MST38 10M0.4M0.4M0.1Q0.3M0.3 T38M0.4M0.1M

43、0.1M0.2I0.2Q0.0 TONINPT 100MST37 15前面已有，重復(fù)前面已有，重復(fù)接上一屏接上一屏SM0.1M0.4M0.0M1.0M0.0M0.1等待M0.4M0.0 I0.0M0.1I0.2I0.2 M1.0M0.1M0.2Q0.0 TONINPT 100MST37 15裝料M0.2M0.2M0.3Q0.2M0.1 T37右行I0.2M1.0I0.0I0.2Sm0.1M0.1M0.2M0.3M0.4Q0.0Q0.2Q0.1Q0.3T37I0.3T38M0.0T37T38M1.0考慮停車M0.3M0.2 I0.3M0.3M0.4Q0.1 TONINPT 100MST38 10

44、卸料Q0.3M0.4M0.4M0.0M0.3 T38M0.1左行M1.0M1.0I0.1I0.0起停電路放在開始也可I0.2M1.0I0.0I0.2Sm0.1M0.1M0.2M0.3M0.4Q0.0Q0.2Q0.1Q0.3T37I0.3T38M0.0T37T38M1.0M1.0M1.0I0.2M1.0不按不按I0.1有輸出有輸出,停止按鈕停止按鈕,M1.0觸點(diǎn)動(dòng)作觸點(diǎn)動(dòng)作,接通接通黑黑分支通斷開分支通斷開紅紅分支分支.M1.0按按I0.1無(wú)輸出無(wú)輸出,停止按鈕停止按鈕,M1.0觸點(diǎn)不動(dòng)作觸點(diǎn)不動(dòng)作,接通接通紅紅分支通斷開分支通斷開黑黑分支分支.按時(shí)間進(jìn)程執(zhí)行按時(shí)間進(jìn)程執(zhí)行SM0.1I0.050

45、s45s3s45s3s2sM0.0Q0.0M0.1M0.2M0.3M0.4M1.0T37Q0.3T44Q0.2Q0.1T39Q0.1T38M1.1Q0.2T40M0.5M0.6M0.7Q0.5Q0.4T42Q0.4T41Q0.5T432s(50s)M1.2M1.2紅紅南北向綠綠綠綠綠綠黃黃綠綠黃閃黃閃黃黃紅紅黃閃黃閃東西向M0.1SM0.1M1.1M0.0M1.2M0.0等待M0.5M0.1M0.2Q0.0 TONINPT 100MST37 500紅燈亮M0.0 I0.0M0.1M1.1 M1.2 TONINPT 100MST38 450M0.2M0.1 T37M0.2M0.3綠燈亮例二：例二

46、：使用起保停電路法設(shè)計(jì)十使用起保停電路法設(shè)計(jì)十 字路口紅綠燈控制的梯形圖字路口紅綠燈控制的梯形圖任一個(gè)即可按時(shí)間進(jìn)程執(zhí)行按時(shí)間進(jìn)程執(zhí)行SM0.1I0.050s45s3s45s3s2sM0.0Q0.0M0.1M0.2M0.3M0.4M1.0T37Q0.3T44Q0.2Q0.1T39Q0.1T38M1.1Q0.2T40M0.5M0.6M0.7Q0.5Q0.4T42Q0.4T41Q0.5T432s(50s)M1.2M1.2紅紅南北向綠綠綠綠綠綠黃黃綠綠黃閃黃閃黃黃紅紅黃閃黃閃東西向 TONINPT 100MST39 30M0.3M0.2 T38M0.3M0.4綠燈亮綠燈亮黃燈閃黃燈閃Q0.1M0.3

47、M0.2綠燈亮綠燈亮 TONINPT 100MST40 20M0.4M0.3 T39M0.4M1.0黃燈亮黃燈亮Q0.2黃燈閃黃燈閃與亮、與亮、M0.4M0.3SM0.5按時(shí)間進(jìn)程執(zhí)行按時(shí)間進(jìn)程執(zhí)行SM0.1I0.050s45s3s45s3s2sM0.0Q0.0M0.1M0.2M0.3M0.4M1.0T37Q0.3T44Q0.2Q0.1T39Q0.1T38M1.1Q0.2T40M0.5M0.6M0.7Q0.5Q0.4T42Q0.4T41Q0.5T432s(50s)M1.2M1.2紅紅南北向綠綠綠綠綠綠黃黃綠綠黃閃黃閃黃黃紅紅黃閃黃閃東西向M0.5M0.6 TONINPT 100MST41 45

48、0綠燈亮綠燈亮M0.0 I0.0M0.5M1.1 M1.2 TONINPT 100MST42 30M0.6M0.5 T41M0.6M0.7綠燈亮綠燈亮與黃閃與黃閃Q0.4M0.6M0.5綠燈亮綠燈亮 TONINPT 100MST43 20M0.7M0.6 T42M0.7M1.0黃燈亮黃燈亮按時(shí)間進(jìn)程執(zhí)行按時(shí)間進(jìn)程執(zhí)行SM0.1I0.050s45s3s45s3s2sM0.0Q0.0M0.1M0.2M0.3M0.4M1.0T37Q0.3T44Q0.2Q0.1T39Q0.1T38M1.1Q0.2T40M0.5M0.6M0.7Q0.5Q0.4T42Q0.4T41Q0.5T432s(50s)M1.2M1

49、.2紅紅南北向綠綠綠綠綠綠黃黃綠綠黃閃黃閃黃黃紅紅黃閃黃閃東西向Q0.5黃燈閃黃燈閃與亮、與亮、M0.7M0.6SM0.5M1.0M1.1Q0.3 TONINPT 100MST44 500紅燈亮M0.7 T43M1.0M0.4 M1.0 T40M0.1 M0.5 M0.0M1.1M1.1M1.2M1.2I0.1I0.0起停電路放在開始也可起保停梯形圖中對(duì)輸出起保停梯形圖中對(duì)輸出Q Q的兩種情況處理和對(duì)計(jì)時(shí)器的處理的兩種情況處理和對(duì)計(jì)時(shí)器的處理: :1.某一輸出Qx.y 僅發(fā)生在一步中,輸出Qx.y就放在該步中；也可以放在最后,由代表該步的觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)輸出 Qx.y 。如圖:2.某一輸出Qx.y發(fā)生

50、在幾步中(稱交叉輸出)，輸出Qx.y必須放在這幾步之后(或最后)，由代表這幾步的位觸點(diǎn)并聯(lián)后再驅(qū)動(dòng)輸出 Qx.y 如圖:Q0.1M0.1M0.2Q0.2M0.1Q0.1M0.2Q0.1Q0.1Q0.2M0.1M0.2M0.1M0.2Q0.1M0.1M0.2M0.1M0.23.計(jì)時(shí)器在一個(gè)梯形圖中不充許重復(fù)使用所以不會(huì)有交叉情況，應(yīng)放在各步中。把輸出集中最后，程序的可讀性強(qiáng)，這是一種良好的編程風(fēng)格。5.2 5.2 使用使用 置位置位S S 、復(fù)位、復(fù)位R R 指令指令( (以轉(zhuǎn)換為中心以轉(zhuǎn)換為中心) )設(shè)計(jì)梯形圖設(shè)計(jì)梯形圖R SR S指令編寫梯形圖中對(duì)輸出指令編寫梯形圖中對(duì)輸出Q Q和對(duì)計(jì)時(shí)器和

51、對(duì)計(jì)時(shí)器T T的處理情況：的處理情況： 把所有步中的把所有步中的輸出輸出Q Q和計(jì)時(shí)器和計(jì)時(shí)器T T統(tǒng)一放在統(tǒng)一放在最后輸出最后輸出，用代表步，用代表步Mx.yMx.y的觸點(diǎn)的觸點(diǎn)來(lái)控制。這是因?yàn)榭刂茝?fù)位置位的串聯(lián)電路接通的時(shí)間只有一個(gè)掃描周期，來(lái)控制。這是因?yàn)榭刂茝?fù)位置位的串聯(lián)電路接通的時(shí)間只有一個(gè)掃描周期，轉(zhuǎn)換條件成立時(shí)前級(jí)馬上被復(fù)位，該串聯(lián)電路斷開，而轉(zhuǎn)換條件成立時(shí)前級(jí)馬上被復(fù)位，該串聯(lián)電路斷開，而Q Q的輸出線圈至少應(yīng)該的輸出線圈至少應(yīng)該在某一步對(duì)應(yīng)的全部時(shí)間內(nèi)被接通。所以放在最后輸出。在某一步對(duì)應(yīng)的全部時(shí)間內(nèi)被接通。所以放在最后輸出。 根據(jù)順序功能圖用根據(jù)順序功能圖用 置位置位S S

52、 、復(fù)位、復(fù)位R R 指令設(shè)計(jì)梯形圖時(shí)，用存儲(chǔ)器指令設(shè)計(jì)梯形圖時(shí)，用存儲(chǔ)器M M的位的位Mx.yMx.y來(lái)代替步，當(dāng)某一步活動(dòng)時(shí)，該步的存儲(chǔ)位來(lái)代替步，當(dāng)某一步活動(dòng)時(shí)，該步的存儲(chǔ)位Mx.yMx.y為為ONON，非，非活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)位活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)位Mx.yMx.y為為OFFOFF。 當(dāng)轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)時(shí)，該轉(zhuǎn)換的后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步，前級(jí)步變?yōu)榉腔顒?dòng)當(dāng)轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)時(shí)，該轉(zhuǎn)換的后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步，前級(jí)步變?yōu)榉腔顒?dòng)步。這個(gè)過程的實(shí)施是：轉(zhuǎn)換條件成立時(shí)使后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步是靠步。這個(gè)過程的實(shí)施是：轉(zhuǎn)換條件成立時(shí)使后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步是靠S S置位置位指令完成的，一但置位就有保持功能，而前級(jí)步變?yōu)榉腔顒?dòng)步是指令完成的，一

53、但置位就有保持功能，而前級(jí)步變?yōu)榉腔顒?dòng)步是靠靠R R復(fù)位復(fù)位指令完成的。指令完成的。 梯形圖中的初始步梯形圖中的初始步M0.0M0.0用始化脈沖用始化脈沖SM0.1SM0.1和和S S置位置位指令將其置為指令將其置為ONON，處于等待狀態(tài)。處于等待狀態(tài)。 這種設(shè)計(jì)梯形圖的方法稱這種設(shè)計(jì)梯形圖的方法稱S S置位置位 、 R R復(fù)位復(fù)位 指令法。指令法。I0.2M0M0.1M0.2SM0.1I0.0I0.1M0.0Q0.1Q0.2M0.0S1M0.0R1選擇序列的選擇序列的分支、合并分支、合并編程方式編程方式并行序列的并行序列的分支、合并分支、合并編程方式編程方式M0.0M0.1M0.3SM0.1

54、I0.0I0.1I0.4Q0.1Q0.3M0.4M0.5I0.5Q0.4M0.6M0.7I0.6Q0.6M1.0Q1.0M0.2I0.2I0.3Q0.2I0.7I1.0Q0.0選擇選擇分支分支選擇選擇合并合并并行并行分支分支并行并行合并合并例一：例一：用置位用置位S S 、復(fù)位、復(fù)位R R 指令指令設(shè)計(jì)設(shè)計(jì) 小車自動(dòng)裝卸的梯形圖程序小車自動(dòng)裝卸的梯形圖程序M0.0S1SM0.1I0.2M0.0I0.0M0.1S1M0.0R1M0.1T37M0.2S1M0.1R1M0.2I0.3M0.3S1M0.2R1I0.2M1.0I0.0I0.2Sm0.1M0.1M0.2M0.3M0.4Q0.0Q0.2Q0

55、.1Q0.3T37I0.3T38M0.0T37T38M1.0還以小車自動(dòng)裝卸的功能圖為例用還以小車自動(dòng)裝卸的功能圖為例用S S、R R指令設(shè)計(jì)梯形圖程序指令設(shè)計(jì)梯形圖程序M1.0M0.4I0.2M0.1S1M0.4R1M0.3T38M0.4S1M0.3R1M0.4 M1.0M0.0S1M0.4R1I0.2M1.0I0.0I0.2Sm0.1M0.1M0.2M0.3M0.4Q0.0Q0.2Q0.1Q0.3T37I0.3T38M0.0T37T38M1.0I0.2M1.0I0.0I0.2Sm0.1M0.1M0.2M0.3M0.4Q0.0Q0.2Q0.1Q0.3T37I0.3T38M0.0T37T38M

56、1.0Q0.2M0.2Q0.3M0.4Q0.0M1.0 TONINPT 100MST37 150Q0.1M0.3 TONINPT 100MST38 100M1.0I0.1I0.0M1.0當(dāng)按了當(dāng)按了I0.0I0.0起動(dòng)按鈕起動(dòng)按鈕M1.0M1.0成立成立, ,程序返程序返回回M0.1M0.1步循環(huán)運(yùn)行步循環(huán)運(yùn)行. .當(dāng)按了當(dāng)按了IO.1IO.1停止按停止按鈕鈕M1.0M1.0不成立不成立, ,返回返回M0.0M0.0步停止等待步停止等待. .例二：方法一，用置位例二：方法一，用置位S 、復(fù)位、復(fù)位R 指指令設(shè)計(jì)十字路口紅綠燈控制的梯形圖令設(shè)計(jì)十字路口紅綠燈控制的梯形圖按時(shí)間進(jìn)程執(zhí)行按時(shí)間進(jìn)程執(zhí)

57、行SM0.1I0.050s45s3s45s3s2sM0.0Q0.0M0.1M0.2M0.3M0.4M1.0T37Q0.3T44Q0.2Q0.1T39Q0.1T38M1.1Q0.2T40M0.5M0.6M0.7Q0.5Q0.4T42Q0.4T41Q0.5T432s(50s)M1.2M1.2紅紅南北向綠綠綠綠綠綠黃黃綠綠黃閃黃閃黃黃紅紅黃閃黃閃東西向M0.1T37M0.2S1M0.1R1M0.2T38M0.3S1M0.2R1M0.3T39M0.4S1M0.3R1I0.0M0.1S1M0.0M1.1M0.0R1M1.2M1.1R1M0.0S1SM0.1M1.1M1.1R1M1.2該M0.1步可和后面

58、的M0.5步合為一步,如紅線所畫,這樣后面的M0.5步可略去.因?yàn)檫@兩步進(jìn)入的條件一樣.M0.5S1按時(shí)間進(jìn)程執(zhí)行按時(shí)間進(jìn)程執(zhí)行SM0.1I0.050s45s3s45s3s2sM0.0Q0.0M0.1M0.2M0.3M0.4M1.0T37Q0.3T44Q0.2Q0.1T39Q0.1T38M1.1Q0.2T40M0.5M0.6M0.7Q0.5Q0.4T42Q0.4T41Q0.5T432s(50s)M1.2M1.2紅紅南北向綠綠綠綠綠綠黃黃綠綠黃閃黃閃黃黃紅紅黃閃黃閃東西向M0.5T41M0.6S1M0.5R1M0.6T42M0.7S1M0.6R1M0.7T43M1.0S1M0.7R1I0.0M0

59、.5S1M0.0M1.1M0.0R1M1.2M1.1R1該M0.5步可和M0.1步合為一步,這樣該步可略去按時(shí)間進(jìn)程執(zhí)行按時(shí)間進(jìn)程執(zhí)行SM0.1I0.050s45s3s45s3s2sM0.0Q0.0M0.1M0.2M0.3M0.4M1.0T37Q0.3T44Q0.2Q0.1T39Q0.1T38M1.1Q0.2T40M0.5M0.6M0.7Q0.5Q0.4T42Q0.4T41Q0.5T432s(50s)M1.2M1.2紅紅南北向綠綠綠綠綠綠黃黃綠綠黃閃黃閃黃黃紅紅黃閃黃閃東西向M0.4R1T40M0.4M1.0M1.1S1M1.0R1M1.2I0.1I0.0M1.2按按I0.0I0.0起動(dòng)按鈕起

60、動(dòng)按鈕,M1.2,M1.2成立成立, ,程序返回程序返回M0.1M0.1、M0.5M0.5步循環(huán)運(yùn)行步循環(huán)運(yùn)行. .當(dāng)按當(dāng)按IO.1IO.1停止停止按鈕按鈕,M1.2,M1.2不成立不成立( ( 成立成立),),返回返回M0.0M0.0步停止等待步停止等待. .M1.2按時(shí)間進(jìn)程執(zhí)行按時(shí)間進(jìn)程執(zhí)行SM0.1I0.050s45s3s45s3s2sM0.0Q0.0M0.1M0.2M0.3M0.4M1.0T37Q0.3T44Q0.2Q0.1T39Q0.1T38M1.1Q0.2T40M0.5M0.6M0.7Q0.5Q0.4T42Q0.4T41Q0.5T432s(50s)M1.2M1.2紅紅南北向綠綠綠