985重點(diǎn)大學(xué)PLC課件——5狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖及步進(jìn)指令

1、第五章第五章 FX2N系列可編程控制器系列可編程控制器步進(jìn)指令及狀態(tài)編程法步進(jìn)指令及狀態(tài)編程法u教學(xué)提示：前章介紹的基本邏輯指令和梯形圖主要用于設(shè)教學(xué)提示：前章介紹的基本邏輯指令和梯形圖主要用于設(shè)計(jì)滿足一般控制要求的計(jì)滿足一般控制要求的PLC程序。對于復(fù)雜控制系統(tǒng)來說，程序。對于復(fù)雜控制系統(tǒng)來說，系統(tǒng)輸入輸出點(diǎn)數(shù)較多，工藝復(fù)雜，每一工序的自鎖要求及系統(tǒng)輸入輸出點(diǎn)數(shù)較多，工藝復(fù)雜，每一工序的自鎖要求及工序與工序間的相互連鎖關(guān)系也復(fù)雜，直接采用邏輯指令和工序與工序間的相互連鎖關(guān)系也復(fù)雜，直接采用邏輯指令和梯形圖進(jìn)行設(shè)計(jì)較為困難。在實(shí)際控制系統(tǒng)中，可將生產(chǎn)過梯形圖進(jìn)行設(shè)計(jì)較為困難。在實(shí)際控制系統(tǒng)中，

2、可將生產(chǎn)過程的控制要求以工序劃分成若干段，每一個(gè)工序完成一定的程的控制要求以工序劃分成若干段，每一個(gè)工序完成一定的功能，在滿足轉(zhuǎn)移條件后，從當(dāng)前工序轉(zhuǎn)移到下道工序，這功能，在滿足轉(zhuǎn)移條件后，從當(dāng)前工序轉(zhuǎn)移到下道工序，這種控制通常稱為順序控制。為了方便地進(jìn)行順序控制設(shè)計(jì)，種控制通常稱為順序控制。為了方便地進(jìn)行順序控制設(shè)計(jì)，許多可編程控制器設(shè)置有專門用于順序控制或稱為許多可編程控制器設(shè)置有專門用于順序控制或稱為步進(jìn)控制步進(jìn)控制的指令，的指令，F(xiàn)X2N PLC在基本邏輯指令之外增加了兩條步進(jìn)指在基本邏輯指令之外增加了兩條步進(jìn)指令，同時(shí)輔之以大量的狀態(tài)器令，同時(shí)輔之以大量的狀態(tài)器S，結(jié)合狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖就很

3、容易編，結(jié)合狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖就很容易編出復(fù)雜的順序控制程序出復(fù)雜的順序控制程序 5.1 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖5.2 步進(jìn)梯形圖及步進(jìn)指令步進(jìn)梯形圖及步進(jìn)指令5.4.3 選擇分支與匯合狀態(tài)編程選擇分支與匯合狀態(tài)編程5.4 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖常見流程狀態(tài)得編程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖常見流程狀態(tài)得編程5.4.1 單流程狀態(tài)編程單流程狀態(tài)編程5.2.1 步進(jìn)梯形圖步進(jìn)梯形圖5.3 步進(jìn)梯形圖指令編程基本方法步進(jìn)梯形圖指令編程基本方法5.2.2 步進(jìn)指令步進(jìn)指令5.4.2 跳轉(zhuǎn)與重復(fù)狀態(tài)編程跳轉(zhuǎn)與重復(fù)狀態(tài)編程5.4.4 并行分支與匯合狀態(tài)并行分支與匯合狀態(tài)5.4.5 分支與匯合得組合分支與匯合得組合5.5 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖及步進(jìn)指令的

4、應(yīng)用實(shí)例狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖及步進(jìn)指令的應(yīng)用實(shí)例5.1 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖u狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SFC, Sequential Function Chart）是描述）是描述控制系統(tǒng)的控制過程、功能和特性的一種圖形，是基于基控制系統(tǒng)的控制過程、功能和特性的一種圖形，是基于基于機(jī)械順序控制狀態(tài)（工序）的流程以于機(jī)械順序控制狀態(tài)（工序）的流程以PLC編程的流程來編程的流程來表示表示 。uFX2N系列系列PLC共有狀態(tài)器共有狀態(tài)器S0S999 S0S9為初始狀態(tài)為初始狀態(tài) S10S499為普通型為普通型 S500S899為斷電保持型為斷電保持型 S900S999為信號(hào)報(bào)警型為信號(hào)報(bào)警型 S10S19在功能

5、指令（在功能指令（FNC60）的使用中被用作回零）的使用中被用作回零狀態(tài)器狀態(tài)器 u狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖表示法狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖表示法 u狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的畫法狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的畫法 在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中，用矩形框來表在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中，用矩形框來表示示“步步”或或“狀態(tài)狀態(tài)”，方框中用狀，方框中用狀態(tài)器態(tài)器S及其編號(hào)表示。及其編號(hào)表示。 與控制過程的初始情況相對應(yīng)的與控制過程的初始情況相對應(yīng)的狀態(tài)稱為初始狀態(tài)，每個(gè)狀態(tài)的轉(zhuǎn)狀態(tài)稱為初始狀態(tài)，每個(gè)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移圖應(yīng)有一個(gè)初始狀態(tài)，初始狀態(tài)移圖應(yīng)有一個(gè)初始狀態(tài)，初始狀態(tài)用雙線框來表示用雙線框來表示 。與步相關(guān)的動(dòng)作或命令用與步相與步相關(guān)的動(dòng)作或命令用與步相連的梯形圖符來表示連的梯形圖符來表

6、示 。當(dāng)某步激活時(shí)，相應(yīng)動(dòng)作或命令當(dāng)某步激活時(shí)，相應(yīng)動(dòng)作或命令被執(zhí)行被執(zhí)行 。一個(gè)活動(dòng)步可以有一個(gè)。一個(gè)活動(dòng)步可以有一個(gè)或幾個(gè)動(dòng)作或命令被執(zhí)行。或幾個(gè)動(dòng)作或命令被執(zhí)行。 轉(zhuǎn)換的符號(hào)是一條短劃線，轉(zhuǎn)換的符號(hào)是一條短劃線，它與步間的有向連接線段相垂它與步間的有向連接線段相垂直。在短劃線旁可用文字語言、直。在短劃線旁可用文字語言、布爾表達(dá)式或圖形符號(hào)標(biāo)注轉(zhuǎn)布爾表達(dá)式或圖形符號(hào)標(biāo)注轉(zhuǎn)換條件換條件 。u狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的畫法狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的畫法 步與步（狀態(tài)與狀態(tài)）之間步與步（狀態(tài)與狀態(tài)）之間用有向線段來連接，如果進(jìn)行用有向線段來連接，如果進(jìn)行方向是從上到下或從左到右，方向是從上到下或從左到右，則線段上的箭頭可以

7、不畫，狀則線段上的箭頭可以不畫，狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中，會(huì)發(fā)生步的活動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)移圖中，會(huì)發(fā)生步的活動(dòng)狀態(tài)的進(jìn)展，該進(jìn)展按有向連狀態(tài)的進(jìn)展，該進(jìn)展按有向連續(xù)規(guī)定的線路進(jìn)行，這種進(jìn)展續(xù)規(guī)定的線路進(jìn)行，這種進(jìn)展是由轉(zhuǎn)換條件的實(shí)現(xiàn)來完成的是由轉(zhuǎn)換條件的實(shí)現(xiàn)來完成的 。【例例5-1】運(yùn)料小車的控制運(yùn)料小車的控制 控制要求：控制要求：圖圖5.2中料車處于原點(diǎn)，下限位開關(guān)中料車處于原點(diǎn)，下限位開關(guān)LS1被壓合，料斗門關(guān)上，被壓合，料斗門關(guān)上，原點(diǎn)指示燈亮原點(diǎn)指示燈亮 。當(dāng)選擇開關(guān)當(dāng)選擇開關(guān)SA閉合，按下啟動(dòng)按鈕閉合，按下啟動(dòng)按鈕SB1料斗門打開，時(shí)間為料斗門打開，時(shí)間為8s，給料車裝料給料車裝料 。按下停車按鈕按下停車按

8、鈕SB2后則立即停止運(yùn)行后則立即停止運(yùn)行 。當(dāng)開關(guān)當(dāng)開關(guān)SA斷開，料車工作一個(gè)循環(huán)后停止在原位，指示燈亮斷開，料車工作一個(gè)循環(huán)后停止在原位，指示燈亮 。裝運(yùn)料結(jié)束，料斗門關(guān)上，延時(shí)裝運(yùn)料結(jié)束，料斗門關(guān)上，延時(shí)1s后料車上升，直至壓合上后料車上升，直至壓合上限位開關(guān)限位開關(guān)LS2后停止，延時(shí)后停止，延時(shí)1s之后卸料之后卸料10s，料車復(fù)位并下降至，料車復(fù)位并下降至原點(diǎn)，壓合原點(diǎn)，壓合LS1后停止。然后又開始下一個(gè)循環(huán)工作。后停止。然后又開始下一個(gè)循環(huán)工作。 運(yùn)料小車控制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖運(yùn)料小車控制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 1.步進(jìn)指令指令定義及應(yīng)用對象步進(jìn)指令指令定義及應(yīng)用對象 指令符名稱指令意義指令意義STL 步

9、進(jìn)指令在順控程序上對工序步進(jìn)行控制的指令。RET 步進(jìn)復(fù)位指令表示狀態(tài)流程的結(jié)束，返回主程序（母線）的指令。5.2 步進(jìn)梯形圖及步進(jìn)指令步進(jìn)梯形圖及步進(jìn)指令使用使用STL指令后，觸點(diǎn)的右側(cè)起點(diǎn)處要使用指令后，觸點(diǎn)的右側(cè)起點(diǎn)處要使用LD (LDI)指令，步進(jìn)復(fù)位指令指令，步進(jìn)復(fù)位指令RET才能使才能使LD點(diǎn)返回點(diǎn)返回主母線。主母線。 STL指令將狀態(tài)器指令將狀態(tài)器S的觸點(diǎn)與主母線相連并提供主的觸點(diǎn)與主母線相連并提供主控功能控功能 。STL指令僅僅對狀態(tài)器指令僅僅對狀態(tài)器S有效有效 。(1)主控功能主控功能 2. 指令功能及說明指令功能及說明(2) 自動(dòng)復(fù)位功能自動(dòng)復(fù)位功能用用STL指令時(shí)，新的狀

10、態(tài)器指令時(shí)，新的狀態(tài)器S被置位，前一個(gè)狀態(tài)被置位，前一個(gè)狀態(tài)器器S將將自動(dòng)復(fù)位自動(dòng)復(fù)位。 OUT指令和指令和SET指令都能使指令都能使轉(zhuǎn)移源自動(dòng)復(fù)位轉(zhuǎn)移源自動(dòng)復(fù)位，另，另外還具有停電自保持功能。外還具有停電自保持功能。 OUT指令在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中只用于向分離的狀態(tài)轉(zhuǎn)指令在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中只用于向分離的狀態(tài)轉(zhuǎn)移，而不是向相鄰的狀態(tài)轉(zhuǎn)移移，而不是向相鄰的狀態(tài)轉(zhuǎn)移 。狀態(tài)轉(zhuǎn)移源自動(dòng)復(fù)位須將狀態(tài)轉(zhuǎn)移電路設(shè)置在狀態(tài)轉(zhuǎn)移源自動(dòng)復(fù)位須將狀態(tài)轉(zhuǎn)移電路設(shè)置在STL回路中，否則原狀態(tài)不會(huì)自動(dòng)復(fù)位。回路中，否則原狀態(tài)不會(huì)自動(dòng)復(fù)位。 (3) 驅(qū)動(dòng)功能驅(qū)動(dòng)功能 STL觸點(diǎn)接通，與其相聯(lián)的回路動(dòng)作，觸點(diǎn)接通，與其相聯(lián)的回路動(dòng)作

11、，STL觸點(diǎn)觸點(diǎn)斷開，與其相聯(lián)的回路不動(dòng)作。斷開，與其相聯(lián)的回路不動(dòng)作。(4) 步進(jìn)復(fù)位指令步進(jìn)復(fù)位指令RET功能功能 5.3 步進(jìn)梯形圖指令編程基本方法和規(guī)則步進(jìn)梯形圖指令編程基本方法和規(guī)則(1) 輸出的驅(qū)動(dòng)方法輸出的驅(qū)動(dòng)方法 l如圖如圖5.5所示，從狀態(tài)器內(nèi)的母線，一旦寫入所示，從狀態(tài)器內(nèi)的母線，一旦寫入LD或或LDI指令后，對不需要觸點(diǎn)的指令就不能再編程。需指令后，對不需要觸點(diǎn)的指令就不能再編程。需要按下圖的方法改變這樣的回路要按下圖的方法改變這樣的回路 。圖圖5.5 輸出的驅(qū)動(dòng)輸出的驅(qū)動(dòng)（a）錯(cuò)誤的驅(qū)動(dòng)方法；（）錯(cuò)誤的驅(qū)動(dòng)方法；（b）正確的驅(qū)動(dòng)方法；（）正確的驅(qū)動(dòng)方法；（c）正確的驅(qū)動(dòng)

12、方法）正確的驅(qū)動(dòng)方法 （a）（b）（c）(2) MPS/MRD/MPP指令的位置指令的位置 l在狀態(tài)器內(nèi)，不能直接從在狀態(tài)器內(nèi)，不能直接從STL內(nèi)母線中直接使用內(nèi)母線中直接使用MPS/MRD/MPP指令（見圖指令（見圖5.6），而應(yīng)在），而應(yīng)在LD或或LDI指令以后編制程序。指令以后編制程序。 圖圖5.6 MPS/MRD/MPP指令的位置指令的位置 (3) 狀態(tài)的轉(zhuǎn)移方法狀態(tài)的轉(zhuǎn)移方法 lOUT指令與指令與SET指令對于指令對于STL指令后的狀態(tài)器（指令后的狀態(tài)器（S）具有同）具有同樣的功能，都將自動(dòng)復(fù)位轉(zhuǎn)移源（見圖樣的功能，都將自動(dòng)復(fù)位轉(zhuǎn)移源（見圖5.7），此外，還有），此外，還有自保持功能

13、。但是使用自保持功能。但是使用OUT指令時(shí)，在指令時(shí)，在STL圖中用于向分離圖中用于向分離的狀態(tài)轉(zhuǎn)移的狀態(tài)轉(zhuǎn)移 。 圖圖5.7 狀態(tài)的轉(zhuǎn)移方法狀態(tài)的轉(zhuǎn)移方法 (4) 轉(zhuǎn)移條件回路中不能使用的指令轉(zhuǎn)移條件回路中不能使用的指令 l在在轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移條件回路中，不能使用回路中，不能使用ANB、ORB、MPS、MRD、MPP指令（見圖指令（見圖5.8）。圖圖5.8 轉(zhuǎn)移條件回路指令的應(yīng)用轉(zhuǎn)移條件回路指令的應(yīng)用(5) 符號(hào)符號(hào) 與與 的應(yīng)用場合的應(yīng)用場合 l在流程中表示狀態(tài)的在流程中表示狀態(tài)的復(fù)位復(fù)位處理時(shí)，用符號(hào)處理時(shí)，用符號(hào) 表示。而符表示。而符號(hào)號(hào) 則表示向上面的狀態(tài)轉(zhuǎn)移重復(fù)或向下面的狀態(tài)轉(zhuǎn)移則表示

14、向上面的狀態(tài)轉(zhuǎn)移重復(fù)或向下面的狀態(tài)轉(zhuǎn)移（跳轉(zhuǎn)），或者向分離的其他流程上的狀態(tài)轉(zhuǎn)移。（跳轉(zhuǎn)），或者向分離的其他流程上的狀態(tài)轉(zhuǎn)移。圖圖5.9 符號(hào)與的應(yīng)用符號(hào)與的應(yīng)用(6) 狀態(tài)復(fù)位狀態(tài)復(fù)位 l在選定的區(qū)間內(nèi)的狀態(tài)同時(shí)復(fù)位。在選定的區(qū)間內(nèi)的狀態(tài)同時(shí)復(fù)位。圖圖5.10 S0S50的的51點(diǎn)狀態(tài)器的同時(shí)復(fù)位點(diǎn)狀態(tài)器的同時(shí)復(fù)位 (7) 禁止輸出的編程，禁止運(yùn)行狀態(tài)中的輸出禁止輸出的編程，禁止運(yùn)行狀態(tài)中的輸出 。圖圖5.11 禁止運(yùn)行狀態(tài)中的輸出禁止運(yùn)行狀態(tài)中的輸出 (8) 斷開輸出繼電器（斷開輸出繼電器（Y）的操作：將）的操作：將PLC中的所有輸中的所有輸出繼電器出繼電器(Y)斷開斷開 。圖圖5.12

15、斷開輸出繼電器斷開輸出繼電器 (9) SFC圖需采用的特殊輔助繼電器和邏輯指令圖需采用的特殊輔助繼電器和邏輯指令 表表5.2 SFC圖采用的特殊輔助繼電器圖采用的特殊輔助繼電器軟元件號(hào)名 稱功能和用途M8000RUN監(jiān)視可編程控制器在運(yùn)行過程中，需要一直接通的繼電器。可作為驅(qū)動(dòng)的程序的輸入條件或作為可編程控制器運(yùn)行狀態(tài)的顯示來使用。M8002初始脈沖在可編程控制器由STOPRUN時(shí)，僅在瞬間（一個(gè)掃描周期）接通的繼電器，用于程序的初始設(shè)定或初始狀態(tài)的復(fù)位。M8040禁止轉(zhuǎn)移驅(qū)動(dòng)該繼電器，則禁止在所有狀態(tài)之間轉(zhuǎn)移。然而，即使在禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移下，由于狀態(tài)內(nèi)的程序仍然動(dòng)作，因此，輸出線圈等不會(huì)自動(dòng)斷開

16、。M8046STL動(dòng)作任一狀態(tài)接通時(shí)，M8046自動(dòng)接通。用于避免與其他流程同時(shí)啟動(dòng)或用作工序的動(dòng)作標(biāo)志。M8047STL監(jiān)視有效驅(qū)動(dòng)該繼電器，則編程功能可自動(dòng)讀出正在動(dòng)作中的狀態(tài)并加以顯示。詳細(xì)事項(xiàng)請參考各外圍設(shè)備的手冊。表表5.3 可在狀態(tài)內(nèi)處理的邏輯指令可在狀態(tài)內(nèi)處理的邏輯指令 指令狀態(tài)LD/LDI/LDP/LDF,AND/ANI/ANDP/ANDF,OR/ORI/ORP/ORF,INV,OUT,SET/RST,PLS/PLFANB/ORBMPS/MRD/MPP（塊、棧指令）MC/MCR（主控）初始狀態(tài)初始狀態(tài)/一般狀態(tài)一般狀態(tài)可使用可使用可使用可使用不可使用不可使用分支，分支，匯合匯合

17、狀態(tài)狀態(tài)輸出處理輸出處理可使用可使用可使用可使用不可使用不可使用轉(zhuǎn)移處理轉(zhuǎn)移處理可使用可使用不可使用不可使用不可使用不可使用l注：注：在中斷程序與子程序內(nèi)，不能使用在中斷程序與子程序內(nèi)，不能使用STL指令指令在在STL指令內(nèi)不禁止使用跳轉(zhuǎn)指令，但其動(dòng)作復(fù)雜，建議不要使用指令內(nèi)不禁止使用跳轉(zhuǎn)指令，但其動(dòng)作復(fù)雜，建議不要使用（10）上升沿）上升沿/下降沿檢測觸點(diǎn)使用時(shí)的注意事項(xiàng)下降沿檢測觸點(diǎn)使用時(shí)的注意事項(xiàng) l在狀態(tài)器內(nèi)使用在狀態(tài)器內(nèi)使用LDP、LDF、ANDP、ANF、ORP、ORF的上升沿的上升沿/下降沿檢測觸點(diǎn)時(shí)，下降沿檢測觸點(diǎn)時(shí)，狀態(tài)器觸點(diǎn)斷開時(shí)變化的觸點(diǎn)，狀態(tài)器觸點(diǎn)斷開時(shí)變化的觸點(diǎn)，只在

18、狀態(tài)器觸點(diǎn)再次接通時(shí)才被檢出只在狀態(tài)器觸點(diǎn)再次接通時(shí)才被檢出 。圖5.16(a)， X014下降，此時(shí)因下降，此時(shí)因S3斷開，斷開，X014的下降沿?zé)o法檢出；的下降沿?zé)o法檢出；S3再次接通再次接通時(shí)，時(shí)，X014則被檢出。因此，則被檢出。因此，S3第二次動(dòng)作時(shí)，立即向第二次動(dòng)作時(shí)，立即向S70轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)移。移。（a）修改程序前的程序）修改程序前的程序 （b）修改程序后的程序）修改程序后的程序 5.4狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖常見流程狀態(tài)的編程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖常見流程狀態(tài)的編程5.4.1 單流程狀態(tài)編程單流程狀態(tài)編程l“單流程單流程”是指僅有單一的出、入口的單流程。是指僅有單一的出、入口的單流程。圖圖5.17所示臺(tái)車運(yùn)動(dòng)控

19、制就是典型的所示臺(tái)車運(yùn)動(dòng)控制就是典型的“單流程單流程” 圖圖5.17 臺(tái)車單流程運(yùn)動(dòng)時(shí)序圖臺(tái)車單流程運(yùn)動(dòng)時(shí)序圖 臺(tái)車運(yùn)動(dòng)時(shí)序如下：臺(tái)車運(yùn)動(dòng)時(shí)序如下：按下啟動(dòng)按鈕按下啟動(dòng)按鈕PB，臺(tái)車前進(jìn)，限位開關(guān)，臺(tái)車前進(jìn)，限位開關(guān)LS11動(dòng)作后，臺(tái)車馬動(dòng)作后，臺(tái)車馬上后退。（上后退。（LS11通常處于斷開狀態(tài)，只有臺(tái)車前進(jìn)到位時(shí)才轉(zhuǎn)通常處于斷開狀態(tài)，只有臺(tái)車前進(jìn)到位時(shí)才轉(zhuǎn)為接通，其它限位開關(guān)的動(dòng)作也相同）為接通，其它限位開關(guān)的動(dòng)作也相同） 臺(tái)車后退，限位開關(guān)臺(tái)車后退，限位開關(guān)LS12動(dòng)作后，停動(dòng)作后，停5秒鐘再次前進(jìn)，直到限秒鐘再次前進(jìn)，直到限位關(guān)位關(guān)LS13動(dòng)作，臺(tái)車馬上后退動(dòng)作，臺(tái)車馬上后退 不久限位開

20、關(guān)不久限位開關(guān)LS12動(dòng)作，這時(shí)驅(qū)動(dòng)臺(tái)車的電機(jī)停轉(zhuǎn)動(dòng)作，這時(shí)驅(qū)動(dòng)臺(tái)車的電機(jī)停轉(zhuǎn) 解：解：控制程序如圖控制程序如圖5.18 ，PLC由由STOPRUN時(shí)，初時(shí)，初始脈沖輔助繼電器始脈沖輔助繼電器M8002令令S0置位（置位（S0ON） S0S9用作初始狀態(tài)用作初始狀態(tài) 。5.4.2 跳轉(zhuǎn)與重復(fù)狀態(tài)編程跳轉(zhuǎn)與重復(fù)狀態(tài)編程u向下面的狀態(tài)直接轉(zhuǎn)移或向系列外的狀態(tài)轉(zhuǎn)移稱為向下面的狀態(tài)直接轉(zhuǎn)移或向系列外的狀態(tài)轉(zhuǎn)移稱為跳轉(zhuǎn)跳轉(zhuǎn)，向上面的狀態(tài)轉(zhuǎn)移則稱為向上面的狀態(tài)轉(zhuǎn)移則稱為重復(fù)或循環(huán)重復(fù)或循環(huán)，見圖，見圖5.19所示所示 圖圖5.19跳轉(zhuǎn)，重復(fù)或循環(huán)跳轉(zhuǎn)，重復(fù)或循環(huán)u在圖在圖5.20中，跳轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)移目標(biāo)狀態(tài)和重

21、復(fù)（循環(huán)）的轉(zhuǎn)移目標(biāo)中，跳轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)移目標(biāo)狀態(tài)和重復(fù)（循環(huán)）的轉(zhuǎn)移目標(biāo)狀態(tài)都可以用加目標(biāo)狀態(tài)來表示，轉(zhuǎn)移目標(biāo)狀態(tài)用狀態(tài)都可以用加目標(biāo)狀態(tài)來表示，轉(zhuǎn)移目標(biāo)狀態(tài)用OUT指令編程指令編程 圖圖5.20 跳轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)移目標(biāo)狀態(tài)圖跳轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)移目標(biāo)狀態(tài)圖圖圖5.21 選擇性分支選擇性分支5.4.3 選擇性分支與匯合狀態(tài)編程選擇性分支與匯合狀態(tài)編程（1）選擇性分支）選擇性分支選擇性分支先進(jìn)行驅(qū)動(dòng)處理，然后進(jìn)行轉(zhuǎn)移處理。所有的選擇性分支先進(jìn)行驅(qū)動(dòng)處理，然后進(jìn)行轉(zhuǎn)移處理。所有的轉(zhuǎn)移處理按順序繼續(xù)進(jìn)行轉(zhuǎn)移處理按順序繼續(xù)進(jìn)行,見圖見圖 5.21 圖圖5.22 選擇性分支匯合的編程選擇性分支匯合的編程即使負(fù)載驅(qū)動(dòng)回路也不能直接

22、在即使負(fù)載驅(qū)動(dòng)回路也不能直接在STL指令后面使指令后面使用用MPS指令指令 。（2）選擇匯合）選擇匯合 首先只進(jìn)行匯合前狀態(tài)的驅(qū)動(dòng)處理，然后按順序首先只進(jìn)行匯合前狀態(tài)的驅(qū)動(dòng)處理，然后按順序繼續(xù)進(jìn)行匯合狀態(tài)轉(zhuǎn)移處理，在使用中要注意程繼續(xù)進(jìn)行匯合狀態(tài)轉(zhuǎn)移處理，在使用中要注意程序的順序號(hào)，分支列與匯合列不能交叉（見圖序的順序號(hào)，分支列與匯合列不能交叉（見圖5.22）。）。 在分支與匯合的轉(zhuǎn)移處理中程序中，不能用在分支與匯合的轉(zhuǎn)移處理中程序中，不能用MPS,MRD,MPP,ANB,ORB指令指令 。圖圖5.23 并行分支并行分支 5.4.4 并行分支與匯合狀態(tài)并行分支與匯合狀態(tài)（1）并行分支）并行分支

23、l并行分支流程的編程首先進(jìn)行驅(qū)動(dòng)處理，然后進(jìn)行轉(zhuǎn)移并行分支流程的編程首先進(jìn)行驅(qū)動(dòng)處理，然后進(jìn)行轉(zhuǎn)移處理。所有的轉(zhuǎn)移處理按順序繼續(xù)進(jìn)行，見圖處理。所有的轉(zhuǎn)移處理按順序繼續(xù)進(jìn)行，見圖5.23 。（2）并行匯合）并行匯合 l首先只進(jìn)行匯合前狀態(tài)的驅(qū)動(dòng)處理，然后依次執(zhí)行向匯首先只進(jìn)行匯合前狀態(tài)的驅(qū)動(dòng)處理，然后依次執(zhí)行向匯合狀態(tài)的轉(zhuǎn)移處理，見圖合狀態(tài)的轉(zhuǎn)移處理，見圖5.24 圖圖5.24 并行分支匯合的并行分支匯合的SFC（3）轉(zhuǎn)移條件的設(shè)置位置）轉(zhuǎn)移條件的設(shè)置位置l并行分支與匯合點(diǎn)中不容許在圖并行分支與匯合點(diǎn)中不容許在圖5.25（a）所示的符號(hào)）所示的符號(hào)1、2或符號(hào)或符號(hào)*3、*4的位置設(shè)置轉(zhuǎn)移條件

24、，轉(zhuǎn)移條件的設(shè)置應(yīng)按的位置設(shè)置轉(zhuǎn)移條件，轉(zhuǎn)移條件的設(shè)置應(yīng)按圖圖5.25（b）所示）所示1、2、3、4的位置進(jìn)行設(shè)置的位置進(jìn)行設(shè)置 圖圖5.25 轉(zhuǎn)移條件的設(shè)置位置轉(zhuǎn)移條件的設(shè)置位置（a）錯(cuò)誤的設(shè)置位置；）錯(cuò)誤的設(shè)置位置； (b) 正確的設(shè)置位置正確的設(shè)置位置（a）錯(cuò)誤的設(shè)置位置；(b) 正確的設(shè)置位置（4）多個(gè)初始狀態(tài)的）多個(gè)初始狀態(tài)的SFC圖的編程圖的編程圖圖5.26 多個(gè)初始狀態(tài)的多個(gè)初始狀態(tài)的SFC圖的編程圖的編程（5）回路總數(shù)）回路總數(shù)圖圖5.26 多個(gè)初始狀態(tài)的多個(gè)初始狀態(tài)的SFC圖的編程圖的編程l對所有的初始狀態(tài)（對所有的初始狀態(tài)（S1S9），每個(gè)初始狀態(tài)的回路總數(shù)），每個(gè)初始狀態(tài)

25、的回路總數(shù)不超過不超過16條條 ,并且在每一分支點(diǎn)，分支數(shù)不能大于并且在每一分支點(diǎn)，分支數(shù)不能大于8個(gè)。個(gè)。 l注意：不能進(jìn)行從匯合線或匯合前的狀態(tài)開始向分離狀態(tài)的轉(zhuǎn)移處理或復(fù)位處理，一注意：不能進(jìn)行從匯合線或匯合前的狀態(tài)開始向分離狀態(tài)的轉(zhuǎn)移處理或復(fù)位處理，一定要設(shè)置虛擬狀態(tài)，從分支線上向分離狀態(tài)進(jìn)行轉(zhuǎn)移與復(fù)位處理定要設(shè)置虛擬狀態(tài)，從分支線上向分離狀態(tài)進(jìn)行轉(zhuǎn)移與復(fù)位處理 5.4.5 分支與匯合的組合分支與匯合的組合圖圖5.28 分支與匯合的組合形態(tài)分支與匯合的組合形態(tài)（a）選擇匯合選擇；（）選擇匯合選擇；（b）并行匯合并行；（）并行匯合并行；（c）選擇匯合并行；）選擇匯合并行；（d）并行匯合選

26、擇；（）并行匯合選擇；（e）選擇并行分支匯合）選擇并行分支匯合5.5 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖及步進(jìn)指令的應(yīng)用實(shí)例狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖及步進(jìn)指令的應(yīng)用實(shí)例【例例5-1】四皮帶運(yùn)輸機(jī)系統(tǒng)四皮帶運(yùn)輸機(jī)系統(tǒng) u運(yùn)輸系統(tǒng)由電動(dòng)料斗和及運(yùn)輸系統(tǒng)由電動(dòng)料斗和及M1M4四臺(tái)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)四臺(tái)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的四條皮帶運(yùn)輸機(jī)組成，如圖所示。的四條皮帶運(yùn)輸機(jī)組成，如圖所示。 控制要求為：控制要求為： （1）逆物流方向起動(dòng)）逆物流方向起動(dòng) 按下起動(dòng)按鈕按下起動(dòng)按鈕SB1，振鈴，振鈴30s，起動(dòng)，起動(dòng)1皮帶；延時(shí)皮帶；延時(shí)2s，起，起動(dòng)動(dòng)2皮帶；再延時(shí)皮帶；再延時(shí)3s，起動(dòng)，起動(dòng)3皮帶；再延時(shí)皮帶；再延時(shí)4s，起動(dòng)，起動(dòng)4皮帶并同時(shí)開啟料斗，起動(dòng)完

27、畢皮帶并同時(shí)開啟料斗，起動(dòng)完畢 （2）順物流方向順序停車）順物流方向順序停車 按下停止按鈕按下停止按鈕SB2，關(guān)閉料斗，延時(shí)，關(guān)閉料斗，延時(shí)10s,停止停止4皮帶；皮帶；再延時(shí)再延時(shí)4s，停止，停止3皮帶；再延時(shí)皮帶；再延時(shí)3s，停止，停止2皮帶；再延皮帶；再延時(shí)時(shí)2s，停止，停止1皮帶，停車完畢皮帶，停車完畢 【例例5-2】大、小球分類選擇傳送的機(jī)械大、小球分類選擇傳送的機(jī)械 u如圖，左上方為原點(diǎn)指示燈，其動(dòng)作順序?yàn)橄陆担鐖D，左上方為原點(diǎn)指示燈，其動(dòng)作順序?yàn)橄陆?，吸住、上升、右行、下降、釋放、上升、左行。吸住、上升、右行、下降、釋放、上升、左行?u當(dāng)電磁鐵當(dāng)電磁鐵接近球時(shí)，接近球時(shí)，接近

28、開關(guān)接近開關(guān)PS0接通。接通。u此時(shí)，下此時(shí)，下限位開關(guān)限位開關(guān)LS2斷開，斷開，則為大球則為大球; LS2導(dǎo)通，導(dǎo)通，則為小球則為小球 。解：采用選擇性分支匯合的狀態(tài)梯形圖編程。解：采用選擇性分支匯合的狀態(tài)梯形圖編程。若為小球（若為小球（X002ON），左側(cè)流程有效；若為大），左側(cè)流程有效；若為大球（球（X002=OFF），則右側(cè)的流程有效。），則右側(cè)的流程有效。 若為小球時(shí)，吸球臂右行至壓住若為小球時(shí)，吸球臂右行至壓住LS4，X004動(dòng)作；動(dòng)作；若為大球時(shí)，則右行至壓住若為大球時(shí)，則右行至壓住LS5，X005動(dòng)作。然后動(dòng)作。然后向匯合狀態(tài)向匯合狀態(tài)S30轉(zhuǎn)移轉(zhuǎn)移 。若驅(qū)動(dòng)特殊輔助繼電器若驅(qū)

29、動(dòng)特殊輔助繼電器M8040，則禁止所有的狀，則禁止所有的狀態(tài)轉(zhuǎn)移。右移輸出態(tài)轉(zhuǎn)移。右移輸出Y003，左移輸出，左移輸出Y004以及上升輸以及上升輸出出Y002，下降輸出，下降輸出Y000中各自串連有相關(guān)的互鎖觸中各自串連有相關(guān)的互鎖觸點(diǎn)。點(diǎn)。 圖5-19 人行橫道交通燈控制35【例5-3】按鈕式人行橫道交通燈的控制 交通交通燈的燈的控制控制要求要求為：為： 可編程控制器從可編程控制器從STOPRUN變換時(shí)，設(shè)置初始狀態(tài)變換時(shí)，設(shè)置初始狀態(tài)S0，通常車道信號(hào)燈，通常車道信號(hào)燈為綠，而人行道信號(hào)燈為紅為綠，而人行道信號(hào)燈為紅 。按下人行道按鈕按下人行道按鈕X000或或X001，此時(shí)狀態(tài)無變化；，此時(shí)狀態(tài)無變化；30秒后，車道信號(hào)變黃；秒后，車道信號(hào)變黃；再過再過10秒鐘車道信號(hào)變紅。秒鐘車道信號(hào)變紅。 此后，延時(shí)此后，延時(shí)5秒，秒，5秒后人行道變?yōu)榫G燈；秒后人行道變?yōu)榫G燈；15秒后人行道綠