拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)報(bào)告

1、拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)報(bào)告書(shū)題目：直流電機(jī)速度電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真專(zhuān)業(yè)：自動(dòng)化姓名：顧鏞學(xué)號(hào)： 2014330301135指導(dǎo)教師：雷美珍郭亮浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)浙江理工大學(xué)本科課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)直流電機(jī)速度電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真課題名稱(chēng)某 PWM 斬波電路供電的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)， H 橋斬波電路采用雙極性 PWM 電路，基本數(shù)據(jù)如下：直流電動(dòng)機(jī)：電樞電為 3.4，電感： 0.0604，勵(lì)磁電阻 220，勵(lì)磁電感為 0，互感為 0.797，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 0.014，勵(lì)磁電壓 110V，電樞電壓 140V ；電流反饋系數(shù)：0.08；轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)：0.005。一、該同學(xué)的主要任務(wù)1、

2、查找文獻(xiàn)，了解直流電動(dòng)機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的的應(yīng)用;主要任務(wù)與2、設(shè)計(jì)直流電動(dòng)機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，并設(shè)計(jì)出相應(yīng)的電路原理圖；目標(biāo)3、建立 SIMULINK電氣仿真模型；4、設(shè)計(jì) PID 算法，對(duì)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)進(jìn)行負(fù)載試驗(yàn)、抗干擾試驗(yàn)；二、目標(biāo)1、建立直流電動(dòng)機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型；2、設(shè)計(jì) PID 算法，調(diào)試參數(shù)，使電流超調(diào)量小于5%；3、轉(zhuǎn)速超調(diào)量小于10%。4、要求最大啟動(dòng)電流不超過(guò)在10A。本課題主要研究直流電動(dòng)機(jī)的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，該同學(xué)主要工作是雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真試驗(yàn)分析。基本內(nèi)容：1、設(shè)計(jì)直流電動(dòng)機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)總體方案；2、電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)；主要內(nèi)容與基3、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)；本

3、要求4、分別對(duì)空載、負(fù)載、擾動(dòng)工況進(jìn)行仿真模擬；基本數(shù)據(jù)要求：1、 空載時(shí)，給定速度分別為2000r/min 、1000r/min ，記錄此時(shí)的實(shí)際速度和實(shí)際電流波形；2、 給定速度為500r/min ，空載啟動(dòng)后，在1S 時(shí)加載，負(fù)載轉(zhuǎn)矩為1N.m，記錄此時(shí)的實(shí)際速度和實(shí)際電流波形。2浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)一、主要參考文獻(xiàn)1、基于 C 語(yǔ)言編程MCS-51 單片機(jī)原理與應(yīng)用；張培仁，清華大學(xué)出版社；主要參2、電氣傳動(dòng)的脈寬調(diào)制控制技術(shù)，吳守，機(jī)械工業(yè)出版社；考資料3、電力電子技術(shù)，浣喜明，高等教育出版社；4、電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制，王曉明，北京航空航天出版社；5、電機(jī)與拖動(dòng)基礎(chǔ)，李發(fā)海，清

4、華大學(xué)出版社計(jì)劃進(jìn)度：序號(hào)內(nèi)容1任務(wù)布置與介紹2系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)3硬件系統(tǒng)建模4直流電機(jī)數(shù)學(xué)模型推導(dǎo)5PWM 算法設(shè)計(jì)6電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)7速度調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)8仿真調(diào)試與試驗(yàn)9撰寫(xiě)課程設(shè)計(jì)報(bào)告10答辯指導(dǎo)教師實(shí)習(xí)地點(diǎn)簽名年月日3浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)摘要以控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)， 使用 Matlab 的 Simulink工具箱對(duì)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真研究。 采用面向控制系統(tǒng)電氣原理結(jié)構(gòu)圖的方法建立了系統(tǒng)模型，結(jié)合SimPowerSystems工具箱，對(duì)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行了仿真。根據(jù)設(shè)計(jì)指標(biāo)設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速環(huán)和電流環(huán)， 以及合理的 PID 算法，通過(guò)調(diào)節(jié)參數(shù)，對(duì)空載、負(fù)載、擾動(dòng)工況下的結(jié)果波形進(jìn)行對(duì)

5、比分析。結(jié)果表明，雙閉環(huán)系統(tǒng)具有較好的動(dòng)態(tài)性能，對(duì)負(fù)載變化和電網(wǎng)電壓的波動(dòng)都能起抗擾作用，且能夠在電動(dòng)機(jī)過(guò)載時(shí)起到快速的自我保護(hù)作用。關(guān)鍵詞： 雙閉環(huán)；直流電機(jī)； Simulink目錄1. 直流電機(jī)速度電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的基本原理 52. 直流電機(jī)速度電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì) . 52.1 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì) .52.2硬件電路設(shè)計(jì) .62.3 電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì) .62.4 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì) .93.直流電機(jī)速度電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的仿真103.1 開(kāi)環(huán)系統(tǒng)仿真實(shí)驗(yàn) .103.2 電流單閉環(huán)系統(tǒng)仿真實(shí)驗(yàn).143.3 速度電流雙閉環(huán)系統(tǒng)仿真實(shí)驗(yàn)154.總結(jié) .205.參考文獻(xiàn)204浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課

6、程設(shè)計(jì)正文1. 直流電機(jī)速度電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的基本原理直流調(diào)速是交流拖動(dòng)系統(tǒng)的基礎(chǔ)， 該系統(tǒng)中設(shè)置了電流檢測(cè)環(huán)節(jié)、 電流調(diào)節(jié)器以及速度檢測(cè)環(huán)節(jié)、 速度調(diào)節(jié)器， 構(gòu)成了電流環(huán)和速度環(huán)， 前者通過(guò)電流原件的反饋?zhàn)饔梅€(wěn)定電流， 候著通過(guò)速度檢測(cè)原件的反饋?zhàn)饔帽３炙俣确€(wěn)定， 最終小車(chē)速度偏差， 從而使系統(tǒng)達(dá)到調(diào)節(jié)電流和速度的目的。 該系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)， 速度外環(huán)飽和不起作用， 電流內(nèi)環(huán)起主要作用， 調(diào)節(jié)啟動(dòng)電流保持最大值， 使速度線(xiàn)性變化，迅速達(dá)到給定值；穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)，速度負(fù)反饋外環(huán)起主要作用，使速度給定電壓的變化而變化，電流內(nèi)環(huán)跟隨速度外環(huán)調(diào)節(jié)電機(jī)的電樞電流以平衡負(fù)載電流。2. 直流電機(jī)速度電流雙閉環(huán)調(diào)速

7、系統(tǒng)的設(shè)計(jì)2.1系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)5浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)2.2硬件電路設(shè)計(jì)U sVT1VD1VD3VT3U g1U g 3MVT2VD4VT4VD2U g 2U g 4圖 1圖 26浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)圖三圖 1，圖 2，圖 3 分別為驅(qū)動(dòng)電壓、輸出電壓和電流波形它們之間的關(guān)系是： Ug1=Ug4=-Ug2=-Ug3。在一個(gè)開(kāi)關(guān)周期內(nèi)，當(dāng) 0t<ton時(shí)， Uab= Us，電樞電流 id 沿回路 1 流通；當(dāng) ton t<T 時(shí)，驅(qū)動(dòng)電壓反相， id 沿回路 2 經(jīng)二極管續(xù)流， Uab=-Us。因此， Uab 在一個(gè)周期內(nèi)具有正負(fù)相間的脈沖波形，這是雙極式名稱(chēng)的由來(lái)。

8、圖 2、圖 3 也繪出了雙極式控制時(shí)的輸出電壓和電流波形。相當(dāng)于一般負(fù)載的情況，脈動(dòng)電流的方向始終為正； 相當(dāng)于輕載情況， 電流可在正負(fù)方向之間脈動(dòng)，但平均值仍為正，等于負(fù)載電流。電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)則體現(xiàn)在驅(qū)動(dòng)電壓正、負(fù)脈沖的寬度上。當(dāng)正脈沖較寬時(shí)， ton>T/2, 則 Uab的平均值為正，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)，反之，則反轉(zhuǎn)；如果正、負(fù)脈沖相等， t=T/2, 平均輸出電壓為零， 則電動(dòng)機(jī)停止。圖 2、圖 3 所示的波形是電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)的情況。雙極式控制可逆 PWM變換器的輸出平均電壓為：U dton U sT t on U s( 2t on1)U sTTT若占空比 和電壓系數(shù) 的定義與不可逆變換器相

9、同， 則在雙極式是可逆變換器中： =2 -1 就和不可逆變換器中的關(guān)系不一樣了。調(diào)速時(shí)， 的可調(diào)范圍為 01，相應(yīng)的， =（-1 ） （ +1）。當(dāng) >1/2 時(shí)， 為正，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng) <1/2 時(shí)， 為負(fù)，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng) =1/2 時(shí)， =0，電動(dòng)機(jī)停止。但電動(dòng)機(jī)停止時(shí)電樞電壓并不等于零， 而是正負(fù)脈寬相等的交變脈沖電壓， 因而，電流也是交變的。這個(gè)交變電流的平均值為零， 不產(chǎn)生平均轉(zhuǎn)矩， 徒然增大電動(dòng)機(jī)的損耗，這是雙極式控制的缺點(diǎn)。 但它也有好處，在電動(dòng)機(jī)停止時(shí)仍有高頻微振電流，從而消除了正、反向時(shí)的靜摩擦死區(qū)，起著所謂“動(dòng)力潤(rùn)滑”的作用。雙極式控制的橋式可逆 PWM變換器有

10、下列優(yōu)點(diǎn)：1) 電流一定連續(xù)；2) 可使電動(dòng)機(jī)在四象限運(yùn)行；3) 電動(dòng)機(jī)停止時(shí)有微振電流，能消除靜摩擦死區(qū)；4) 低速平穩(wěn)性好，系統(tǒng)的調(diào)速范圍可達(dá) 1：20000 左右；5) 低速時(shí)，每個(gè)開(kāi)關(guān)器件的驅(qū)動(dòng)脈沖仍較寬，有利于保證器件的可靠導(dǎo)通。雙極式控制方式的不足之處是：在工作過(guò)程中， 4 個(gè)開(kāi)關(guān)器件可能都處于開(kāi)關(guān)狀態(tài)，開(kāi)關(guān)損耗大，而且在切換時(shí)可能發(fā)生上、下橋臂直通的事故，為了防止直通，在上、下橋臂的驅(qū)動(dòng)脈沖之間，應(yīng)設(shè)置邏輯延時(shí)。為了克服上述缺點(diǎn)，可采用單極式控制，使部分器件處于常通或常斷狀態(tài)，以減少開(kāi)關(guān)次數(shù)和開(kāi)關(guān)損耗，提高可靠性，但系統(tǒng)的靜、動(dòng)態(tài)性能會(huì)略有降低2.3電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)7浙江理工大學(xué)拖

11、動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)作為內(nèi)環(huán)的調(diào)節(jié)器，在轉(zhuǎn)速外環(huán)的調(diào)節(jié)過(guò)程中，它的作用是使電流緊緊跟隨其給定的電壓?（即外環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出量）變化，且對(duì)電網(wǎng)電壓的波動(dòng)?起及時(shí)抗擾作用。在轉(zhuǎn)速穩(wěn)態(tài)過(guò)程中，能夠保證獲得電動(dòng)機(jī)允許的最大電流，從而加快動(dòng)態(tài)過(guò)程；當(dāng)電動(dòng)機(jī)過(guò)載甚至堵轉(zhuǎn)時(shí)，限制電樞電流的最大值，起快速的自動(dòng)保護(hù)作用。一旦故障消失，系統(tǒng)立即自動(dòng)恢復(fù)正常。把轉(zhuǎn)速環(huán)給定濾波和反饋濾波同時(shí)等效地移到環(huán)內(nèi)前向通道上，并將給?定信號(hào)改成? ，再把時(shí)間常數(shù)為T(mén)s 和 Ton 兩個(gè)小慣性環(huán)節(jié)合并起來(lái)，近似成?一個(gè)時(shí)間常數(shù)為 ? 的慣性環(huán)節(jié)，其中? =Ts +Toi?采用 PI 型的電流調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)可以寫(xiě)成?（ ?s + 1

12、）?s =?則開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為?s?（ ?s + 1）?opi s =?s(? ?+ 1)( ?+ 1)?因?yàn)?Tl >>? ，所以選擇 ?，用調(diào)節(jié)器零點(diǎn)消去控制對(duì)象中大的時(shí)間常數(shù)?= ?極點(diǎn)，以便校正成典型一型系統(tǒng)，因此令轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)增益 ? ? ?=?=?則?opis =s(?+ 1)給定電流超調(diào)量 ?5% ，選取 ? ?= 0.5，則 ?= ?ci =1 ，2? ?再根據(jù) ?=? ?=? ? ，得到?=?2?8浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)2.4速度調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器是調(diào)速系統(tǒng)的主導(dǎo)調(diào)節(jié)器，它是轉(zhuǎn)速n 很快地跟隨給定電壓? 變化，穩(wěn)態(tài)時(shí)可減小轉(zhuǎn)速誤差， 如果采用 PI 調(diào)節(jié)器，則刻

13、實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差。?轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器對(duì)負(fù)載變化起抗擾作用，其輸出限幅值決定電動(dòng)機(jī)允許的最大電流。把轉(zhuǎn)速環(huán)給定濾波和反饋濾波同時(shí)等效地移到環(huán)內(nèi)前向通道上，并將給?1定信號(hào)改成?和 Ton 兩個(gè)小慣性換屆合并起來(lái)， 近似成一?，再把時(shí)間常數(shù)為?個(gè)時(shí)間常數(shù)為 ? ?的慣性環(huán)節(jié)，其中1?=? +Ton?采用 PI 型的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)可以寫(xiě)成?s=?（ ?s + 1）?s?則開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為?（ ?）?s + 1? s =?( ?+ 1)s? ?令轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)增益? = ? ? ?則9浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)? （?s+ 1）? s =2?( ?+ 1)按照典型二型系統(tǒng)的參數(shù)關(guān)系，有? = h? + 1?

14、 =?222? ?（? + 1） ? =2?R?中頻寬 h 要看動(dòng)態(tài)的要求決定，一般選擇h=5。3 直流電機(jī)速度電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的仿真3.1 開(kāi)環(huán)系統(tǒng)仿真實(shí)驗(yàn)（ 1.1）空載轉(zhuǎn)速（ 1.2）空載電流10浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)（ 1.3）空載轉(zhuǎn)矩分析：空載時(shí)，系統(tǒng)在2s 左右達(dá)到穩(wěn)態(tài)，轉(zhuǎn)速無(wú)超調(diào)11浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)（ 2.1）加載轉(zhuǎn)速（ 2.2）加載電流（ 2.3）加載轉(zhuǎn)矩分析：在 1s 時(shí)加負(fù)載后，系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)速比空載時(shí)減小，電流和電磁轉(zhuǎn)矩不再為零，而與輸入負(fù)載轉(zhuǎn)矩有關(guān)。12浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)（ 3.1）減載轉(zhuǎn)速（ 3.2）減載電流（ 3.3）減載轉(zhuǎn)矩分析：

15、 1s 后減載，轉(zhuǎn)速突然上升，電流和電磁轉(zhuǎn)矩突然減小，達(dá)到穩(wěn)態(tài)的時(shí)間與加載情況相同，但穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速要比加載時(shí)高，電流和電磁轉(zhuǎn)矩比加載時(shí)小。13浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)3.2電流單閉環(huán)系統(tǒng)仿真實(shí)驗(yàn)（ 1.1 ）階躍輸入： 0.56 ；電流環(huán) Kp =5，Ki =50（ 1.2 ）階躍輸入： 0.56 ；電流環(huán) Kp =5，Ki =5電流環(huán) Kp =5，Ki =5014浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)3.3速度電流雙閉環(huán)系統(tǒng)仿真實(shí)驗(yàn)(1) 負(fù)載轉(zhuǎn)矩： 3N·m，給定轉(zhuǎn)速： 1500rad/min ，轉(zhuǎn)速環(huán) KP=20，Ki =120；電流環(huán) KP=5， Ki =50；(2) 負(fù)載轉(zhuǎn)矩： 3N

16、·m，給定轉(zhuǎn)速： 1000rad/min ，15浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速環(huán) KP=20，Ki =120；電流環(huán) KP=5， Ki =50；16浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)(3) 負(fù)載轉(zhuǎn)矩： 3N·m，給定轉(zhuǎn)速： 1000rad/min ，轉(zhuǎn)速環(huán) KP=150， Ki =120；電流環(huán) KP=5，Ki =50；17浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)(4) 負(fù)載轉(zhuǎn)矩： 3N·m，給定轉(zhuǎn)速： 1000rad/min ，轉(zhuǎn)速環(huán) KP=20，Ki =10；電流環(huán) KP=5，Ki =50；18浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)分析：第一階段（ 0約 0.01s ）是電流上升階段：

17、突然給定電壓?后，經(jīng)過(guò)兩個(gè)調(diào)節(jié)器的跟隨作用， Uc、Ud0、 I d 都上升，但是在 I d 沒(méi)有達(dá)到負(fù)載電流I dL 以前，電動(dòng)機(jī)還不能轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng) I dI dL 后，電動(dòng)機(jī)開(kāi)始啟動(dòng)，由于機(jī)電慣性的作用，轉(zhuǎn)速不會(huì)很快增長(zhǎng)，因而轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸入偏差電壓 （?）的數(shù)值仍較大，? = ?- ?，強(qiáng)迫電樞電流 I迅速上升。直到 II，其輸出電壓保持限幅值 ?d，U?imddmiim電流調(diào)節(jié)器很快壓制了 I d 的增長(zhǎng)，標(biāo)志著這一階段的結(jié)束。在這一階段中， ASR 很快進(jìn)入并保持飽和狀態(tài)，而 ACR一般不飽和。第二階段（約 0.01s0.43s ）是恒流升速階段：在這個(gè)階段中，ASR始終是飽和的，轉(zhuǎn)速環(huán)

18、相當(dāng)于開(kāi)環(huán)，系統(tǒng)成為在恒流給定?下的電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)，基本?im上保持電流 I d 恒定，因而系統(tǒng)的加速度恒定，轉(zhuǎn)速呈線(xiàn)性增長(zhǎng)，是啟動(dòng)過(guò)程中的主要階段。第三階段（約 0.43s后）是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段：當(dāng)轉(zhuǎn)速上升到給定值n* 時(shí)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ASR的輸入偏差為零，但其輸出卻由于積分作用還維持在限幅值? ，所im以電動(dòng)機(jī)仍然在加速，是轉(zhuǎn)速超調(diào)。超調(diào)后，ASR輸入偏差電壓變負(fù)，使它退出?和 I很快下降，但是，只要 I仍大于負(fù)載電流 I ，轉(zhuǎn)速就繼續(xù)上飽和狀態(tài)， ?idddL升，直到 I d= I dL，轉(zhuǎn)矩 Te=TL , 則 dn = 0，轉(zhuǎn)速達(dá)到峰值。 此后，在時(shí)間內(nèi)， I d< I dL，dt電

19、動(dòng)機(jī)開(kāi)始在負(fù)載的阻力下減速， 直到穩(wěn)態(tài)。在最后轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段內(nèi)， ASR和 ACR 都不飽和， ASR起主導(dǎo)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)作用，而 ACR力圖使 I d 盡快地跟隨其給定值 ?i?。將（2）與（3）對(duì)比，可以看出增大轉(zhuǎn)速環(huán)的比例作用， 使轉(zhuǎn)速超調(diào)量減小，但是系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降，震蕩加?。粚ⅲ?）與（4）對(duì)比，可以看出增大轉(zhuǎn)速環(huán)的積分作用， 使轉(zhuǎn)速超調(diào)量減小，消除余差，但是系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降。19浙江理工大學(xué)拖動(dòng)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)4. 總結(jié)4.1 轉(zhuǎn)速的退飽和超調(diào)與穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速有關(guān)按線(xiàn)性系統(tǒng)計(jì)算轉(zhuǎn)速超調(diào)量時(shí)，當(dāng) h 選定后，不論穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速 n* 多大，超調(diào)量的百分?jǐn)?shù)都是一樣的。4.2 反電動(dòng)勢(shì)對(duì)轉(zhuǎn)速環(huán)和轉(zhuǎn)速超調(diào)量的影響反電動(dòng)勢(shì)的動(dòng)態(tài)影響對(duì)于電流環(huán)說(shuō)是可以忽略的； 對(duì)于轉(zhuǎn)速環(huán)來(lái)說(shuō)， 忽略反電動(dòng)勢(shì)的條件就不成立了。 由于反電動(dòng)勢(shì)的影響只會(huì)使轉(zhuǎn)速超調(diào)量更小， 所以可以不考慮。4.3 電流環(huán)抗干擾性能由于電流環(huán)的存在， 電壓波動(dòng)可以通過(guò)