伺服電機的選擇原則

1、1、機電領(lǐng)域中伺服電機的選擇原則現(xiàn)代機電行業(yè)中經(jīng)常會碰到一些復(fù)雜的運動，這對電機的動力荷載有很大影響。伺服驅(qū)動裝置是許多機電系統(tǒng)的核心，因此，伺服電機的選擇就變得尤為重要。首先要選出滿足給定負載要求的電動機，然后再從中按價格、重量、體積等技術(shù)經(jīng)濟指標選擇最適合的電機。各種電機的T- 曲線（1）傳統(tǒng)的選擇方法      這里只考慮電機的動力問題，對于直線運動用速度v(t)，加速度a(t)和所需外力F(t)表示，對于旋轉(zhuǎn)運動用角速度 (t)，角加速度 (t)和所需扭矩T(t)表示，它們均可以表示為時間的函數(shù)，與其他因素?zé)o關(guān)。很顯然。電機的最大功率P電機，最大應(yīng)大于工作

2、負載所需的峰值功率P峰值，但僅僅如此是不夠的，物理意義上的功率包含扭矩和速度兩部分，但在實際的傳動機構(gòu)中它們是受限制的。用 峰值，T峰值表示最大值或者峰值。電機的最大速度決定了減速器減速比的上限，n上限= 峰值，最大/ 峰值，同樣，電機的最大扭矩決定了減速比的下限，n下限=T峰值/T電機，最大，如果n下限大于n上限，選擇的電機是不合適的。反之，則可以通過對每種電機的廣泛類比來確定上下限之間可行的傳動比范圍。只用峰值功率作為選擇電機的原則是不充分的，而且傳動比的準確計算非常繁瑣。（2）新的選擇方法一種新的選擇原則是將電機特性與負載特性分離開，并用圖解的形式表示，這種表示方法使得驅(qū)動裝置的可行性檢

3、查和不同系統(tǒng)間的比較更方便，另外，還提供了傳動比的一個可能范圍。這種方法的優(yōu)點：適用于各種負載情況；將負載和電機的特性分離開；有關(guān)動力的各個參數(shù)均可用圖解的形式表示并且適用于各種電機。因此，不再需要用大量的類比來檢查電機是否能夠驅(qū)動某個特定的負載。在電機和負載之間的傳動比會改變電機提供的動力荷載參數(shù)。比如，一個大的傳動比會減小外部扭矩對電機運轉(zhuǎn)的影響，而且，為輸出同樣的運動，電機就得以較高的速度旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生較大的加速度，因此電機需要較大的慣量扭矩。選擇一個合適的傳動比就能平衡這相反的兩個方面。通常，應(yīng)用有如下兩種方法可以找到這個傳動比n，它會把電機與工作任務(wù)很好地協(xié)調(diào)起來。一是，從電機得到的最大

4、速度小于電機自身的最大速度 電機，最大；二是，電機任意時刻的標準扭矩小于電機額定扭矩M額定。2、一般伺服電機選擇考慮的問題（1）電機的最高轉(zhuǎn)速      電機選擇首先依據(jù)機床快速行程速度。快速行程的電機轉(zhuǎn)速應(yīng)嚴格控制在電機的額定轉(zhuǎn)速之內(nèi)。式中， 為電機的額定轉(zhuǎn)速（rpm）；n為快速行程時電機的轉(zhuǎn)速（rpm）；為直線運行速度（m/min）；u為系統(tǒng)傳動比，u=n電機/n絲杠；絲杠導(dǎo)程（mm）。（2）慣量匹配問題及計算負載慣量      為了保證足夠的角加速度使系統(tǒng)反應(yīng)靈敏和滿足系統(tǒng)的穩(wěn)定性要求, 負載慣量JL應(yīng)限制在2.5倍電機慣量JM

5、之內(nèi)，即。式中， 為各轉(zhuǎn)動件的轉(zhuǎn)動慣量，kg.m2；為各轉(zhuǎn)動件角速度，rad/min； 為各移動件的質(zhì)量，kg；為各移動件的速度，m/min； 為伺服電機的角速度，rad/min。（3）空載加速轉(zhuǎn)矩空載加速轉(zhuǎn)矩發(fā)生在執(zhí)行部件從靜止以階躍指令加速到快速時。一般應(yīng)限定在變頻驅(qū)動系統(tǒng)最大輸出轉(zhuǎn)矩的80% 以內(nèi)。式中， 為與電機匹配的變頻驅(qū)動系統(tǒng)的最大輸出轉(zhuǎn)矩（N.m）；為空載時加速轉(zhuǎn)矩（N.m）；為快速行程時轉(zhuǎn)換到電機軸上的載荷轉(zhuǎn)矩（N.m）；為快速行程時加減速時間常數(shù)（ms）。（4）切削負載轉(zhuǎn)矩      在正常工作狀態(tài)下，切削負載轉(zhuǎn)矩 不超過電機額定轉(zhuǎn)矩 的80%。

6、式中， 為最大切削轉(zhuǎn)矩（N.m）；D為最大負載比。（5）連續(xù)過載時間      連續(xù)過載時間 應(yīng)限制在電機規(guī)定過載時間 之內(nèi)。3、根據(jù)負載轉(zhuǎn)矩選擇伺服電機      根據(jù)伺服電機的工作曲線，負載轉(zhuǎn)矩應(yīng)滿足：當機床作空載運行時，在整個速度范圍內(nèi)，加在伺服電機軸上的負載轉(zhuǎn)矩應(yīng)在電機的連續(xù)額定轉(zhuǎn)矩范圍內(nèi)，即在工作曲線的連續(xù)工作區(qū)；最大負載轉(zhuǎn)矩，加載周期及過載時間應(yīng)在特性曲線的允許范圍內(nèi)。加在電機軸上的負載轉(zhuǎn)矩可以折算出加到電機軸上的負載轉(zhuǎn)矩。式中，為折算到電機軸上的負載轉(zhuǎn)矩（N.m）；F為軸向移動工作臺時所需的力（N）；L為電機每轉(zhuǎn)的機械位

7、移量（m）；為滾珠絲杠軸承等摩擦轉(zhuǎn)矩折算到電機軸上的負載轉(zhuǎn)矩（N.m）；為驅(qū)動系統(tǒng)的效率。      式中， 為切削反作用力（N）；為齒輪作用力（N）；W為工作臺工件等滑動部分總重量（N）；為由于切削力使工作臺壓向?qū)к壍恼龎毫Γ∟）； 為摩擦系數(shù)。無切削時，。計算轉(zhuǎn)矩時下列幾點應(yīng)特別注意。（a）由于鑲條產(chǎn)生的摩擦轉(zhuǎn)矩必須充分地考慮。通常，僅僅從滑塊的重量和摩擦系數(shù)來計算的轉(zhuǎn)矩很小的。請?zhí)貏e注意由于鑲條加緊以及滑塊表面的精度誤差所產(chǎn)生的力矩。（b）由于軸承，螺母的預(yù)加載，以及絲杠的預(yù)緊力滾珠接觸面的摩擦等所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩均不能忽略。尤其是小型輕重量的設(shè)備。這樣的轉(zhuǎn)矩回應(yīng)

8、影響整個轉(zhuǎn)矩。所以要特別注意。（c）切削力的反作用力會使工作臺的摩擦增加，以此承受切削反作用力的點與承受驅(qū)動力的點通常是分離的。如圖所示，在承受大的切削反作用力的瞬間，滑塊表面的負載也增加。當計算切削期間的轉(zhuǎn)矩時，由于這一載荷而引起的摩擦轉(zhuǎn)矩的增加應(yīng)給予考慮。（d）摩擦轉(zhuǎn)矩受進給速率的影響很大，必須研究測量因速度工作臺支撐物(滑塊，滾珠，壓力)，滑塊表面材料及潤滑條件的改變而引起的摩擦的變化。已得出正確的數(shù)值。（e）通常，即使在同一臺的機械上，隨調(diào)整條件，周圍溫度，或潤滑條件等因素而變化。當計算負載轉(zhuǎn)矩時，請盡量借助測量同種機械上而積累的參數(shù)，來得到正確的數(shù)據(jù)。4、根據(jù)負載慣量選擇伺服電機&#

9、160;     為了保證輪廓切削形狀精度和低的表面加工粗糙度，要求數(shù)控機床具有良好的快速響應(yīng)特性。隨著控制信號的變化，電機應(yīng)在較短的時間內(nèi)完成必須的動作。負載慣量與電機的響應(yīng)和快速移動ACC/DEC時間息息相關(guān)。帶大慣量負載時，當速度指令變化時，電機需較長的時間才能到達這一速度，當二軸同步插補進行圓弧高速切削時大慣量的負載產(chǎn)生的誤差會比小慣量的大一些。因此，加在電機軸上的負載慣量的大小，將直接影響電機的靈敏度以及整個伺服系統(tǒng)的精度。當負載慣量5倍以上時，會使轉(zhuǎn)子的靈敏度受影響，電機慣量和負載慣量 必須滿足：      由電機驅(qū)動的所有運動部件

10、，無論旋轉(zhuǎn)運動的部件，還是直線運動的部件，都成為電機的負載慣量。電機軸上的負載總慣量可以通過計算各個被驅(qū)動的部件的慣量，并按一定的規(guī)律將其相加得到。（a）圓柱體慣量如滾珠絲杠，齒輪等圍繞其中心軸旋轉(zhuǎn)時的慣量可按下面公式計算：（kg cm2）式中，為材料的密度(kg/cm3)；D為圓柱體的直經(jīng)(cm)；L為圓柱體的長度(cm)。（b）軸向移動物體的慣量工件，工作臺等軸向移動物體的慣量，可由下面公式得出：（kg cm2）式中，W為直線移動物體的重量(kg)；L為電機每轉(zhuǎn)在直線方向移動的距離(cm)。      （c）圓柱體圍繞中心運動時的慣量如圖所示：圓柱體圍繞中心運

11、動時的慣量屬于這種情況的例子：如大直經(jīng)的齒輪，為了減少慣量，往往在圓盤上挖出分布均勻的孔這時的慣量可以這樣計算：（kg cm2）式中，為圓柱體圍繞其中心線旋轉(zhuǎn)時的慣量(kgcm2)；W為圓柱體的重量(kg)；R為旋轉(zhuǎn)半徑(cm)。（d）相對電機軸機械變速的慣量計算將上圖所示的負載慣量Jo折算到電機軸上的計算方法如下：（kg cm2）式中， 、 為齒輪的齒數(shù)。5、電機加減速時的轉(zhuǎn)矩（1）按線性加減速時加速轉(zhuǎn)矩電機加速或減速時的轉(zhuǎn)矩按線性加減速時加速轉(zhuǎn)矩計算如下：（N.m）式中， 為電機的穩(wěn)定速度； 為加速時間；為電機轉(zhuǎn)子慣量（kg.cm2）；為折算到電機軸上的負載慣量（kg.cm2）；為位置伺服

12、開環(huán)增益。      加速轉(zhuǎn)矩開始減小時的轉(zhuǎn)速如下：（2）按指數(shù)曲線加速電機按指數(shù)曲線加速時的加速轉(zhuǎn)矩曲線此時，速度為零的轉(zhuǎn)矩To可由下面公式給出：（N.m）      式中， 為指數(shù)曲線加速時間常數(shù)。（3）輸入階段性速度指令      這時的加速轉(zhuǎn)矩Ta相當于To，可由下面公式求得（ts=Ks）。（N.m）6、根據(jù)電機轉(zhuǎn)矩均方根值選擇電機工作機械頻繁啟動，制動時所需轉(zhuǎn)矩，當工作機械作頻繁啟動，制動時，必須檢查電機是否過熱，為此需計算在一個周期內(nèi)電機轉(zhuǎn)矩的均方根值，并且應(yīng)使此均方根值小于電機的連續(xù)轉(zhuǎn)矩。電

13、機的均方根值由下式給出：      式中， 為加速轉(zhuǎn)矩（Nm）； 為摩擦轉(zhuǎn)矩（Nm）；在停止期間的轉(zhuǎn)矩（Nm）； ， ， ， 如下圖所示。， ， ， 的轉(zhuǎn)矩曲線負載周期性變化的轉(zhuǎn)矩計算，也需要計算出一個周期中的轉(zhuǎn)矩均方根值，且該值小于額定轉(zhuǎn)矩。這樣電機才不會過熱，正常工作。負載周期性變化的轉(zhuǎn)矩計算圖      設(shè)計時進給伺服電機的選擇原則是：首先根據(jù)轉(zhuǎn)矩速度特性曲線檢查負載轉(zhuǎn)矩，加減速轉(zhuǎn)矩是否滿足要求，然后對負載慣量進行校合，對要求頻繁起動、制動的電機還應(yīng)對其轉(zhuǎn)矩均方根進行校合，這樣選擇出來的電機才能既滿足要求，又可避免由于電機選擇偏

14、大而引起的問題。8、伺服電機選擇的步驟、方法以及公式（1）決定運行方式根據(jù)機械系統(tǒng)的控制內(nèi)容，決定電機運行方式，啟動時間ta、減速時間td由實際情況合機械剛度決定。典型運行方式（2）計算負載換算到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量GD2      為了計算啟動轉(zhuǎn)矩 ，要先求出負載的轉(zhuǎn)動慣量：式中，L為圓柱體的長cm；D為圓柱體的直徑cm。式中， 為負載側(cè)齒輪厚度； 為負載側(cè)齒輪直徑； 為電機側(cè)齒輪厚度；為電機側(cè)齒輪直徑； 為材料密度；為負載轉(zhuǎn)動慣量（kg.m2）； 為負載軸轉(zhuǎn)速rpm；為電機軸轉(zhuǎn)速rpm； 為減速比。（3）初選電機      計算電機

15、穩(wěn)定運行時的功率Po以及轉(zhuǎn)矩TL。TL為折算到電機軸上的負載轉(zhuǎn)矩：式中， 為機械系統(tǒng)的效率； 負載軸轉(zhuǎn)矩。（4）核算加減速時間或加減速功率      對初選電機根據(jù)機械系統(tǒng)的要求，核算加減速時間，必須小于機械系統(tǒng)要求值。加速時間：減速時間：上兩式中使用電機的機械數(shù)值求出，故求出加入起動信號后的時間，必須加算作為控制電路滯后的時間510ms。負載加速轉(zhuǎn)矩可由起動時間求出，若大于初選電機的額定轉(zhuǎn)矩，但小于電機的瞬時最大轉(zhuǎn)矩（510倍額定轉(zhuǎn)矩），也可以認為電機初選合適。（5）考慮工作循環(huán)與占空因素的實效轉(zhuǎn)矩計算      在機器人等激烈工作

16、場合，不能忽略加減速超過額定電流這一影響，則需要以占空因素求實效轉(zhuǎn)矩。該值在初選電機額定轉(zhuǎn)矩以下，則選擇電機合適。以典型運行方式中圖a為例：      式中， 為起動時間s； 為正常運行時間s； 為減速時間s； 為波形系數(shù)。若不滿足額定轉(zhuǎn)矩式，需要提高電機容量，再次核算。 逸飛 一、電動機起動方式的選擇 作為應(yīng)用最廣泛的鼠籠型異步電動機，它采用降壓起動的條件：一是電動機起動時，機械不能承受全壓起動的沖擊轉(zhuǎn)矩；二是電動機起動時，其端電壓不能滿足規(guī)范要求；三是電動機起動時，影響其他負荷的正常運行。 對于降壓起動目前有兩種方式，一種是降壓起動，一種是軟起動。他

17、經(jīng)過了三個發(fā)展階段，一是“ Y-” 起動器和自藕降壓起動器，二是磁控式軟啟動器，三是目前最先進最流行的電子軟啟動器。電子軟啟動器一般都是采用16位單片機進行智能化控制，他既能保證電動機在負載要求的起動特性下平滑起動，又能降低對電網(wǎng)的沖擊，同時，還能實現(xiàn)直接計算機通訊控制，為自動化智能控制打下良好的基礎(chǔ)。 它們的造價比較是：“ Y-”起動器須六根出線而且故障率太高，維修費也高已不常采用，自藕方式每個千瓦80元左右，磁控的每千瓦150元左右，自藕和磁控的體積較大且故障率較高，維修費較高，電子軟啟動器每個千瓦在80元到150元之間，一般情況下，一臺開關(guān)柜能放多臺電子軟啟動器，節(jié)省工程造價，且故障率較

18、低，維修費也低。所以，電子軟啟動器應(yīng)是我們首選的目標。 二、電子軟啟動器的選擇 通過以上所述，毋庸置疑地在工程設(shè)計和工程改造中，要想改善工藝提高自動化水平，降低成本提高企業(yè)效益，對電動機的起動就必須首先采用先進的起動設(shè)備電子軟啟動器。 在應(yīng)用電子軟啟動器時應(yīng)考慮哪些問題呢？做為軟啟動器首先要看它的起動性能和停車性能，目前的軟啟動器有以下五種起動方式： 軟起動器疑難問題解答 1什么是軟起動器？ 軟起動器是一種用來控制鼠籠型異步電動機的新設(shè)備，集電機軟起動、軟停車、輕載節(jié)能和多種保護功能于一體的新穎電機控制裝置，國外稱為 Soft Starter。它的主要構(gòu)成是串接于電源與被控電機之間的三相反并聯(lián)

19、閘管及其電子控制電路。 運用不同的方法，控制三相反并聯(lián)晶閘管的導(dǎo)通角，使被控電機的輸入電壓按不同的要求而變化，就可實現(xiàn)不同的功能。lawfeng 軟起動器家族及磁控式軟起動器一、軟起動一詞的朔源：    軟起動一詞始見于一九七七年美國宇航局工程師諾勒的專利：“功率因數(shù)控制器”的報道之中，該專利為異步電動機節(jié)能器，其中的起動方式采用了電壓爬升式起動始稱軟起動。此后在八十年代初期基于此原理的異步電動機軟起動器首先在西方國家問世并進入我國市場。由于其起動性能優(yōu)越所以很快被廣大用戶認可，因此以自耦變壓器為代表的電壓分步式起動器逐漸地淡出市場。其實在此之前的液阻起動器也具備

20、上述起動特征筆者認為也應(yīng)該納入軟起動之范疇。 二、磁控式軟起動器的誕生與延革：磁控式軟起動器是胡琪順工程師九一年為適應(yīng)油田生產(chǎn)設(shè)備的需要開題研究的，當時的首選方案是電子式軟起動器方案，但在實驗中很快發(fā)現(xiàn)它存在以下問題：一是由于電子器件的固有特性使整機的性能脆弱。二是由于斬波調(diào)壓產(chǎn)生的高次諧波轉(zhuǎn)矩使電動機在起 動時產(chǎn)生微震現(xiàn)象。三是技術(shù)復(fù)雜現(xiàn)場維護困難尤其是非電專業(yè)人員使用操作此問題更加突出。為此必須尋找一個既能保持軟起動性能且可靠性能高的方案，這樣磁控方案就應(yīng)運而生了。磁控方案的核心就在于用磁放大器取代了可控硅作為主電路的執(zhí)行單元。這樣就實現(xiàn)磁電器件對磁電設(shè)備電動機的控制，使二者的瞬態(tài)抗過載能

21、力處于同一水平，大幅度地提高了整機的可靠性和起動成功率；變斬波調(diào)壓為限幅調(diào)壓抑制了高次諧波的影響使電動機在起動時消除了微震現(xiàn)象。同時也使整機的結(jié)構(gòu)及操作要求大為簡化。對工況條件的適應(yīng)性大為提高。滿足了生產(chǎn)的需要和課題要求。第一代磁控式電動機軟起動器產(chǎn)品于一九九三年獲得國家專利（ZL93232744.3）小蟲好棒 磁控式電動機軟起動器簡介一、    結(jié)構(gòu)特征：磁控式軟起動器與電子式軟起動器的主要區(qū)別在于主回路調(diào)壓執(zhí)行單元采用大功率磁放大器取代了電力半導(dǎo)體器件可控硅模塊。其優(yōu)勢由此而產(chǎn)生。二、    性能特征:1過載能力強：磁放大器屬于磁

22、電器件，其過載能力為幾十秒級；可控硅是電力半導(dǎo)體器件，其過載能力為幾十毫秒級；兩者抗過載能力不在同一等級             （見下表）磁放大器瞬時不重復(fù)抗過載能力與電動機相同可控硅4Ie/0.02S 33Ie/0.06S2.2Ie/0.12S2Ie/0.15S2 輸出波型好：磁放大器是控制磁場、調(diào)節(jié)電抗、限幅調(diào)壓，輸出為正弦波性，高次諧波不超標?？煽毓枋菙夭ㄊ秸{(diào)壓輸出波型不連續(xù)，為非正弦波、波型崎變高次諧波均產(chǎn)生、污染電網(wǎng)。    

23、;            （見下圖）3結(jié)構(gòu)簡單，安裝操作方便，磁控式電動機軟起動器對電源無相序要求；進線出線端也可互換。復(fù)式反饋自動調(diào)節(jié)、無需繁瑣的設(shè)定。便于非專業(yè)人員操作。4起動性能好：磁控式軟起動器由于輸出波型好，所以電動機起動時電機平穩(wěn)，無微震現(xiàn)象；電子式軟起動器由于高次諧波電磁力矩的影響，電動機起動時會不同成度地產(chǎn)生微震和噪聲。三、特有的性能：磁控式軟起動器在萬一控制單元故障的情況下，可斷開控制單元該設(shè)備可作通常的電抗器起動，不會影響工作。而電子式則無此功能。四、磁控式存在之不

24、足：磁控式軟起動器（第二代專利升級版）體積與電子式基本持平，但重量較重。由于磁滯伸縮的原因，起動器工作時會產(chǎn)生一定交流音頻聲  保存到我的收藏夾  產(chǎn)品名稱:三菱MR-J2S系列伺服馬達 型    號:MR-J2S-40A 廠    商:數(shù)    量:1 單    價:電議 類    別:其他 東莞市振芳電子貿(mào)易有限.  給我留言龔小姐    成為商務(wù)伙伴電話:0769-273

25、69627傳真置:樟木頭鎮(zhèn)蓓蕾街15號郵編:523653網(wǎng)址:bbb:/company.china.alibabaaaa/athena/dgzmb2008.html bbb:/dgzmb2008.testmartbbb三菱MR-J2S系列伺服馬達三菱伺服：MR-E，MR-J2S，三菱伺服MR-J2S手冊MR-J2S系列產(chǎn)品： MR-J2S-10A,MR-J2S-20A/40A/100A等MR-J2S系列交流伺服系統(tǒng) 功率范圍：50W7KW速度頻率響應(yīng)達到 550Hz 以上，非常適合用于高速定位的場合。采用分辨率為 131072P/rev 之編碼器，從而實現(xiàn)高性能化

26、及提高低速穩(wěn)定性。絕對編碼器為標準配置。可使用個人電腦和安裝軟件進行最佳調(diào)諧控制。內(nèi)置 RS-232C 通訊接口。1多功能、高性能：550Hz速度頻率響應(yīng)，高分辨率編碼器131072p/rev(17bit)，多種系列伺服馬達適應(yīng)不同控制需求，2使用更為方便：優(yōu)異的自動調(diào)諧性能，高適應(yīng)性的防振控制，機械共振濾波器的設(shè)置3包含機械性能在內(nèi)的最佳狀態(tài)調(diào)整：機械分析器功能，軟件機械模擬功能，增益搜索功能 HC-KFS馬達簡介1.額定轉(zhuǎn)速（最大轉(zhuǎn)速）：3000（4500）r/min2.額定輸出（KW）：0.1，0.2，0.3.特性：低慣量，由于電機的慣性矩較大，適合用于負載慣性矩發(fā)生變動的機械及皮帶驅(qū)動

27、等的韌性較差的機械。4.用途例：皮帶驅(qū)動、機器人、裝配、縫紉機、X-Y型桌、食品機械。技術(shù)參數(shù):1.允許瞬間轉(zhuǎn)速：5275r/min。2.速度、位置檢測器：131072p/rev。3.附件：絕對、增量方式共用17位解碼器。4.結(jié)構(gòu)：全封閉、自冷卻 伺服電機功率計算公式做伺服控制必然涉及伺服電機的功率計算。這是我找到的公式。大家看看是否正確？   輸出功率P= 0.1047*N*T式中N為旋轉(zhuǎn)速度，T為扭矩。旋轉(zhuǎn)速度基本為3000.轉(zhuǎn)。那么T扭矩如何計算？  T扭矩=r*M*9.8  式中r為軸半徑，M為物體重量，由于附件過大，未上傳上來。只能用文字說明了。大家討論一下，如果不正確請指正，還有其他方法的當然更是歡迎了。電動機的功率，應(yīng)根據(jù)生產(chǎn)機械所需要的功率來選擇，盡量使電動機在額定負載下運行。選擇時應(yīng)注意以下兩