《可編程控制器應(yīng)用技術(shù)》模塊4任務(wù)4-5

1、http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制模塊4自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制（1 1）掌握子程序調(diào)用與子程序標(biāo)號(hào)、子程序返回指令的用法。）掌握子程序調(diào)用與子程序標(biāo)號(hào)、子程序返回指令的用法。（2 2）掌握結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)方法。）掌握結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)方法。（3 3）掌握采用子程序調(diào)用實(shí)現(xiàn)的）掌握采用子程序調(diào)用實(shí)現(xiàn)的PLCPLC程序設(shè)計(jì)。程序設(shè)計(jì)。（4 4）能運(yùn)用子程序調(diào)用指令實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制程序，并且能熟練）能運(yùn)用子程序調(diào)用指令實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制程序，并且能熟練運(yùn)用編程軟件進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試。運(yùn)用編程軟件進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試。r任務(wù)目標(biāo)任務(wù)目標(biāo)任務(wù)4-5 機(jī)械手

2、控制 http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r前導(dǎo)知識(shí)前導(dǎo)知識(shí)任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 1.1.子程序調(diào)用與子程序標(biāo)號(hào)、子程序返回指令子程序調(diào)用與子程序標(biāo)號(hào)、子程序返回指令 將具有特定功能，并且多次使用的程序段作為子程序?？梢栽谥鞒绦?、其他子程序或中斷程序中調(diào)用子程序，調(diào)用某個(gè)子程序時(shí)將執(zhí)行該子程序的全部指令，直到子程序結(jié)束，然后返回調(diào)用程序中該子程序調(diào)用指令的下一條指令處。 子程序用于程序的分段和分塊，使其成為較小的、更易于管理的塊，只有在需要時(shí)才調(diào)用，可以更加有效地使用PLC。 子程序的調(diào)用是有條件的，未調(diào)用它時(shí)不會(huì)執(zhí)行子程序中的指令，因此使用子程序可以減少掃描時(shí)間。 子程序在結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)中是一種

3、方便、有效的工具。http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r前導(dǎo)知識(shí)前導(dǎo)知識(shí)任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 1.1.子程序調(diào)用與子程序標(biāo)號(hào)、子程序返回指令子程序調(diào)用與子程序標(biāo)號(hào)、子程序返回指令 在程序中使用子程序時(shí)，需要進(jìn)行的操作有建立子程序、調(diào)用子程序和子程序返回。 1）建立子程序 在STEP7-Micro/WIN編程軟件中可以采用多種方法建立子程序。注意，此時(shí)僅僅是建立了子程序的標(biāo)號(hào)，子程序的具體功能，需要在當(dāng)前子程序的程序編輯器中進(jìn)行程序編輯。 2）子程序調(diào)用及子程序返回 子程序編輯好后，返回主調(diào)程序的程序編輯器頁(yè)面，將光標(biāo)定在需要調(diào)用子程序處，雙擊指令樹(shù)中對(duì)應(yīng)的子程序或直接用鼠標(biāo)將將子程序拖到需要調(diào)用子

4、程序處。 http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r前導(dǎo)知識(shí)前導(dǎo)知識(shí)任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 1.1.子程序調(diào)用與子程序標(biāo)號(hào)、子程序返回指令子程序調(diào)用與子程序標(biāo)號(hào)、子程序返回指令http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r前導(dǎo)知識(shí)前導(dǎo)知識(shí)任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 1.1.子程序調(diào)用與子程序標(biāo)號(hào)、子程序返回指令子程序調(diào)用與子程序標(biāo)號(hào)、子程序返回指令說(shuō)明：說(shuō)明：（1 1）子程序調(diào)用指令編寫(xiě)在主程序中）子程序調(diào)用指令編寫(xiě)在主程序中, ,子程序返回指令編寫(xiě)在子程序中；子程序返回指令編寫(xiě)在子程序中；（2 2）子程序標(biāo)號(hào)）子程序標(biāo)號(hào)n n的范圍的范圍:CPU221:CPU221、222222、224224為為0 063,CPU22

5、4XP63,CPU224XP、226226為為0 0127127；（3 3）子程序可以不帶參數(shù)調(diào)用，也可以帶參數(shù)調(diào)用。帶參數(shù)調(diào)用的子程序必須事）子程序可以不帶參數(shù)調(diào)用，也可以帶參數(shù)調(diào)用。帶參數(shù)調(diào)用的子程序必須事先在局部變量表里對(duì)參數(shù)進(jìn)行定義，最多可以傳遞先在局部變量表里對(duì)參數(shù)進(jìn)行定義，最多可以傳遞1616個(gè)參數(shù)，參數(shù)的變量名最多個(gè)參數(shù)，參數(shù)的變量名最多為為2323個(gè)字符。傳遞的參數(shù)有個(gè)字符。傳遞的參數(shù)有ININ、IN_OUTIN_OUT、OUTOUT三類(lèi)，三類(lèi)，ININ（輸入）是傳入子程序的輸（輸入）是傳入子程序的輸入?yún)?shù)；入?yún)?shù)；IN_OUTIN_OUT（輸入（輸入/ /輸出）將參數(shù)的初始值

6、傳給子程序，并將子程序的執(zhí)行結(jié)輸出）將參數(shù)的初始值傳給子程序，并將子程序的執(zhí)行結(jié)果返回給同一地址；果返回給同一地址；OUTOUT（輸出）是子程序的執(zhí)行結(jié)果，它被返回給調(diào)用它的程序。（輸出）是子程序的執(zhí)行結(jié)果，它被返回給調(diào)用它的程序。被傳遞參數(shù)的數(shù)據(jù)類(lèi)型有被傳遞參數(shù)的數(shù)據(jù)類(lèi)型有BOOLBOOL、BYTEBYTE、WORDWORD、INTINT、DWORDDWORD、DINTDINT、REALREAL、STRINGLSTRINGL八種。八種。（4 4）在現(xiàn)行的編程軟件中，無(wú)條件子程序返回指令（）在現(xiàn)行的編程軟件中，無(wú)條件子程序返回指令（RETRET）為自動(dòng)默認(rèn)，不需要）為自動(dòng)默認(rèn)，不需要在子程序結(jié)

7、束時(shí)輸入任何代碼。執(zhí)行完子程序以后，控制程序回到子程序調(diào)用前在子程序結(jié)束時(shí)輸入任何代碼。執(zhí)行完子程序以后，控制程序回到子程序調(diào)用前的下一條指令。子程序可嵌套，嵌套深度最多為的下一條指令。子程序可嵌套，嵌套深度最多為8 8層。層。（5 5）當(dāng)有一個(gè)子程序被調(diào)用時(shí)，系統(tǒng)會(huì)保存當(dāng)前的邏輯堆棧，并將棧頂值置）當(dāng)有一個(gè)子程序被調(diào)用時(shí)，系統(tǒng)會(huì)保存當(dāng)前的邏輯堆棧，并將棧頂值置1 1，堆棧的其他值為堆棧的其他值為0 0，把控制權(quán)交給被調(diào)用的子程序；當(dāng)子程序完成后，恢復(fù)邏輯堆，把控制權(quán)交給被調(diào)用的子程序；當(dāng)子程序完成后，恢復(fù)邏輯堆棧，將控制權(quán)交還給調(diào)用程序。棧，將控制權(quán)交還給調(diào)用程序。http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程

8、控制r前導(dǎo)知識(shí)前導(dǎo)知識(shí)任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 2.2.子程序調(diào)用指令應(yīng)用子程序調(diào)用指令應(yīng)用實(shí)例4.6 不帶參數(shù)子程序的調(diào)用。 電動(dòng)機(jī)點(diǎn)動(dòng)/連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)控制的點(diǎn)動(dòng)部分及連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)部分可分別作為子程序編寫(xiě)，在主程序中根據(jù)需要調(diào)用，這樣也可以很好地完成控制任務(wù)。與此對(duì)應(yīng)的梯形圖程序如圖4-46所示。(a) 主程序(b) 子程序0(c) 子程序1圖圖4-46 4-46 不帶參數(shù)子程序調(diào)用指令應(yīng)用舉例不帶參數(shù)子程序調(diào)用指令應(yīng)用舉例http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r前導(dǎo)知識(shí)前導(dǎo)知識(shí)任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 2.2.子程序調(diào)用指令應(yīng)用子程序調(diào)用指令應(yīng)用實(shí)例4.7 帶參數(shù)子程序的調(diào)用。圖圖4-47 4-47 連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)控

9、制子程序局部變量表及程序連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)控制子程序局部變量表及程序圖圖4-48 4-48 點(diǎn)動(dòng)控制子程序局部變量表及程序點(diǎn)動(dòng)控制子程序局部變量表及程序http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r前導(dǎo)知識(shí)前導(dǎo)知識(shí)任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 2.2.子程序調(diào)用指令應(yīng)用子程序調(diào)用指令應(yīng)用 在主程序編輯頁(yè)面，分別調(diào)用以上兩個(gè)子程序。電動(dòng)機(jī)點(diǎn)動(dòng)/連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)控制主程序如圖4-49所示。圖圖4-49 4-49 電動(dòng)機(jī)點(diǎn)動(dòng)電動(dòng)機(jī)點(diǎn)動(dòng)/ /連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)控制的主程序連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)控制的主程序http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r任務(wù)內(nèi)容任務(wù)內(nèi)容任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 如圖4-50所示為某物料搬運(yùn)工作示意圖：由傳送帶A將物料運(yùn)至機(jī)械手處，機(jī)械手將物料搬至傳

10、送帶B，由傳送帶B將物料運(yùn)走。圖圖4-50 4-50 某物料搬運(yùn)工作示意圖某物料搬運(yùn)工作示意圖http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r任務(wù)內(nèi)容任務(wù)內(nèi)容任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 控制要求控制要求 機(jī)械手按照要求按一定的順序動(dòng)作，其動(dòng)作流程圖如圖4-51所示。http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r制定計(jì)劃制定計(jì)劃工作計(jì)劃工作計(jì)劃: : 在實(shí)際行動(dòng)之前，預(yù)先對(duì)目標(biāo)和行動(dòng)方案作出選擇和具體安排，計(jì)劃是預(yù)測(cè)與構(gòu)想，即預(yù)先進(jìn)行行動(dòng)安排；圍繞預(yù)期的目標(biāo)，采取具體行動(dòng)措施的工作過(guò)程，隨著目標(biāo)的調(diào)整進(jìn)行行動(dòng)的調(diào)整。任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 1 1分析控制要求

11、，確定輸入分析控制要求，確定輸入/ /輸出設(shè)備輸出設(shè)備 通過(guò)對(duì)控制要求的分析，可知系統(tǒng)為開(kāi)關(guān)量順序控制系統(tǒng)?？梢詺w納出： 15個(gè)輸入設(shè)備：?jiǎn)?dòng)按鈕、停止按鈕、復(fù)位按鈕、下降按鈕、上升按鈕、左轉(zhuǎn)按鈕、右轉(zhuǎn)按鈕、夾緊按鈕、放松按鈕、下限位開(kāi)關(guān)、上限位開(kāi)關(guān)、左限位開(kāi)關(guān)、右限位開(kāi)關(guān)、光電開(kāi)關(guān)和模式選擇開(kāi)關(guān)（4檔位轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)）； 8個(gè)輸出設(shè)備：下降電磁閥、上升電磁閥、左轉(zhuǎn)電磁閥、右轉(zhuǎn)電磁閥、夾緊/放松電磁閥、原點(diǎn)顯示指示燈、傳送帶A電動(dòng)機(jī)和傳送帶B電動(dòng)機(jī)。http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 2 2對(duì)輸入對(duì)輸入/ /輸出設(shè)備進(jìn)行輸出設(shè)備進(jìn)行I/OI/O地址分配地址分配輸入

12、設(shè)備輸入設(shè)備輸出設(shè)備輸出設(shè)備名稱(chēng)名稱(chēng)符號(hào)符號(hào)地址地址名稱(chēng)名稱(chēng)符號(hào)符號(hào)地址地址啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)按鈕SB1SB1I0.0I0.0下降電磁閥下降電磁閥YV1YV1Q0.1Q0.1停止按鈕停止按鈕SB2SB2I0.6I0.6上升電磁閥上升電磁閥YV2YV2Q0.2Q0.2復(fù)位按鈕復(fù)位按鈕SB3SB3I0.7I0.7右移電磁閥右移電磁閥YV3YV3Q0.3Q0.3下限位開(kāi)關(guān)下限位開(kāi)關(guān)SQ1SQ1I0.1I0.1左移電磁閥左移電磁閥YV4YV4Q0.4Q0.4上限位開(kāi)關(guān)上限位開(kāi)關(guān)SQ2SQ2I0.2I0.2放松放松/ /夾緊電磁閥夾緊電磁閥YV5YV5Q0.5Q0.5左限位開(kāi)關(guān)左限位開(kāi)關(guān)SQ3SQ3I0.3I

13、0.3原點(diǎn)顯示原點(diǎn)顯示HLHLQ0.0Q0.0右限位開(kāi)關(guān)右限位開(kāi)關(guān)SQ4SQ4I0.4I0.4傳送帶傳送帶A A電機(jī)電機(jī)KM1KM1Q0.6Q0.6光電開(kāi)關(guān)光電開(kāi)關(guān)SPSPI0.5I0.5傳送帶傳送帶B B電機(jī)電機(jī)KM2KM2Q0.7Q0.7下降按鈕下降按鈕SB4SB4I1.0I1.0上升按鈕上升按鈕SB5SB5I1.1I1.1左轉(zhuǎn)按鈕左轉(zhuǎn)按鈕SB6SB6I1.2I1.2右轉(zhuǎn)按鈕右轉(zhuǎn)按鈕SB7SB7I1.3I1.3放松按鈕放松按鈕SB8SB8I1.4I1.4夾緊按鈕夾緊按鈕SB9SB9I1.5I1.5轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換換開(kāi)開(kāi)關(guān)關(guān)手動(dòng)手動(dòng)SASAI2.0I2.0單步單步I2.1I2.1單周期單周期I2.2I

14、2.2連續(xù)周期連續(xù)周期I2.3I2.3http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 3 3繪制繪制PLCPLC外部接線圖外部接線圖圖圖4-52 4-52 機(jī)械手的機(jī)械手的PLCPLC外部接線圖外部接線圖http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 4 4PLCPLC程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)1）主程序設(shè)計(jì)圖圖4-53 4-53 主程序梯形圖主程序梯形圖http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 4 4PLCPLC程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)2）手動(dòng)程序設(shè)計(jì) 圖圖4-54 4-54 手動(dòng)操作控制程序的梯形圖（子程序手動(dòng)操作控制程序的梯形圖

15、（子程序0 0）http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 4 4PLCPLC程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)3）自動(dòng)操作程序http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 4 4PLCPLC程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)3）自動(dòng)操作程序http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 4 4PLCPLC程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)3）自動(dòng)操作程序http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 4 4PLCPLC程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)3）自動(dòng)操作程序http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 5 5安裝配線安裝配線

16、按照按照PLCPLC外部接線圖進(jìn)行配線，安裝方法及要求與繼電器控制外部接線圖進(jìn)行配線，安裝方法及要求與繼電器控制電路相同。電路相同。 6 6運(yùn)行調(diào)試運(yùn)行調(diào)試http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r檢查評(píng)價(jià)檢查評(píng)價(jià)r成果展示成果展示 進(jìn)行按任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行。進(jìn)行按任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行。r成果展示、分組交流成果展示、分組交流任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 1.1.高速脈沖指令高速脈沖指令 高速脈沖輸出功能在S7-200系列PLC的Q0.0或Q0.1輸出端產(chǎn)生高速脈沖，用來(lái)驅(qū)動(dòng)諸如步進(jìn)電動(dòng)機(jī)一類(lèi)的負(fù)載，實(shí)現(xiàn)速度和位置控制。n高速脈沖輸出

17、方式 高速脈沖輸出有脈沖串輸出PTO和脈寬調(diào)制輸出PWM兩種形式。每個(gè)CPU有兩個(gè)PTO/PWM發(fā)生器，一個(gè)發(fā)生器分配給輸出端Q0.0，另一個(gè)分配給Q0.1。當(dāng)Q0.0或Q0.1設(shè)定為PTO或PWM功能時(shí)，其他操作（如強(qiáng)制、立即輸出等）均失效。當(dāng)不使用PTO/PWM發(fā)生器時(shí)，Q0.0或Q0.1作為普通輸出端子使用，輸出端的波形由輸出映像寄存器來(lái)控制。通常在啟動(dòng)PTO或PWM操作之前，用復(fù)位R指令將Q0.0或Q0.1清0。 http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 1.1.高速脈沖指令高速脈沖指令n高速脈沖輸出指令 說(shuō)明： （1）高速脈沖串輸出PTO和脈寬調(diào)制輸出P

18、WM都由PLS指令來(lái)激活；（2）操作數(shù)X指定脈沖輸出端子，0為Q0.0輸出，1為Q0.1輸出；（3）高速脈沖串輸出PTO可采用中斷方式進(jìn)行控制，而脈寬調(diào)制輸出PWM只能由指令PLS來(lái)激活。http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 1.1.高速脈沖指令高速脈沖指令n高速脈沖輸出指令應(yīng)用 圖圖4-56 4-56 高速脈沖指令應(yīng)用梯形圖高速脈沖指令應(yīng)用梯形圖http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 1.1.高速脈沖指令高速脈沖指令n高速脈沖輸出指令應(yīng)用 圖圖4-56 4-56 高速脈沖指令應(yīng)用梯形圖高速脈沖指令應(yīng)用梯形圖http:/ 自動(dòng)生

19、產(chǎn)過(guò)程控制r相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 2.PLC2.PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟 http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 3.PLC3.PLC的選型與硬件配置的選型與硬件配置 PLC的品種繁多，其結(jié)構(gòu)形式、性能、容量、指令系統(tǒng)、編程方式、價(jià)格等各有不同，適用的場(chǎng)合也各有側(cè)重。因此，合理選擇PLC，對(duì)于提高PLC控制系統(tǒng)技術(shù)、經(jīng)濟(jì)指標(biāo)有著重要意義。 1）PLC的機(jī)型選擇 機(jī)型選擇的基本原則是在滿(mǎn)足功能要求及保證可靠、維護(hù)方便的前提下，力爭(zhēng)最佳的性能價(jià)格比。 2）PLC的容量選擇 PLC的容量包括I/O點(diǎn)數(shù)和用戶(hù)程序存儲(chǔ)容量?jī)蓚€(gè)方面。 3）I

20、/O模塊的選擇 一般I/O模塊的價(jià)格占PLC價(jià)格的一半以上。不同的I/O模塊，其電路及功能也不同，直接影響PLC的應(yīng)用范圍和價(jià)格。 4）電源模塊及其他外設(shè)的選擇 http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r任務(wù)訓(xùn)練任務(wù)訓(xùn)練任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 如圖4-58所示為洗車(chē)控制系統(tǒng)布置圖，系統(tǒng)設(shè)置有“自動(dòng)”和“手動(dòng)”兩種控制方式，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)汽車(chē)自動(dòng)或手動(dòng)清洗。圖圖4-58 4-58 洗車(chē)控制系統(tǒng)洗車(chē)控制系統(tǒng)http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r任務(wù)訓(xùn)練任務(wù)訓(xùn)練任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 洗車(chē)過(guò)程包含3道工序：泡沫清洗、清水沖洗和風(fēng)干。 若選擇開(kāi)關(guān)SA置于“手動(dòng)”方式，按啟動(dòng)按鈕SB1，則執(zhí)行泡沫清洗；按沖洗按鈕SB2，則

21、執(zhí)行清水沖洗；按風(fēng)干按鈕SB3，則執(zhí)行風(fēng)干；按結(jié)束按鈕SB4，則結(jié)束洗車(chē)作業(yè)； 若選擇方式開(kāi)關(guān)SA置于“自動(dòng)”方式，按啟動(dòng)按鈕，則自動(dòng)執(zhí)行洗車(chē)流程（泡沫清洗20s清水沖洗30s風(fēng)干15s結(jié)束回到待洗狀態(tài)）。 洗車(chē)過(guò)程結(jié)束需響鈴提示，任何時(shí)候按下停止按鈕SB5，則立即停止洗車(chē)作業(yè) 。 任務(wù)要求如下： （1）確定PLC的輸入/輸出設(shè)備，并進(jìn)行I/O地址分配。 （2）編寫(xiě)PLC控制程序，要求采用子程序結(jié)構(gòu)。 （3）進(jìn)行PLC接線并聯(lián)機(jī)調(diào)試。http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r小結(jié)小結(jié)任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 (1)子程序在結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)中是一種方便、有效的工具。(2)在程序中使用子程序時(shí)，需要進(jìn)行的操作有

22、建立子程序、調(diào)用子程序和子程序返回。(3)帶參數(shù)的子程序調(diào)用更符合結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)的思想。(4) S7-200系列PLC有六個(gè)高速計(jì)數(shù)器HSC0、HSC1、HSC2 、HSC3、HSC4、和HSC5?？梢蕴幚肀萈LC掃描周期更短的高速事件，通過(guò)中斷服務(wù)程序?qū)崿F(xiàn)對(duì)控制目標(biāo)的控制。(5)高速脈沖輸出有脈沖串輸出PTO和脈寬調(diào)制輸入PWM兩種形式。高速脈沖輸出功能在PLC的Q0.0或Q0.1輸出端產(chǎn)生高速脈沖，每個(gè)CPU有兩個(gè)PTO/PWM發(fā)生器，一個(gè)發(fā)生器分配給輸出端Q0.0，另一個(gè)分配給Q0.1。(6)PWM可輸出周期一定占空比可調(diào)的高速脈沖串，PTO功能可輸出一定脈沖個(gè)數(shù)和占空比為50%的方波脈沖，高速輸出功能通過(guò)對(duì)PTO/PWM寄存器的不同設(shè)置來(lái)實(shí)現(xiàn)，由PLS指令來(lái)激活PTO和PWM。(7)在進(jìn)行 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，需要需要選擇合適的PLC型號(hào)及配置。 http:/ 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程控制r思考練習(xí)思考練習(xí) 任務(wù)4-5 機(jī)械手控制 1哪些情況下需要使用子程序？2每個(gè)掃描周期都會(huì)執(zhí)行子程序嗎？3同一編程元件是否可以出現(xiàn)在不同的子程序中。4在S7-200系列PLC中如何實(shí)現(xiàn)子程序的無(wú)條件調(diào)用？5S7-200系列PLC怎樣實(shí)現(xiàn)子程序調(diào)用?6停止調(diào)用子程序后，它控制的編程元件處于什么狀態(tài)？7采用功能圖設(shè)計(jì)PL