數(shù)控技術(shù)第三章ppt課件

1、數(shù)控技術(shù)上海第二工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院第三章第三章 數(shù)控系統(tǒng)的插補與刀補計算數(shù)控系統(tǒng)的插補與刀補計算原理原理3.1 3.1 插補原理插補原理3.2 3.2 逐點比較法逐點比較法 3.3 3.3 數(shù)字積分插補法數(shù)字積分插補法3.4 3.4 數(shù)字脈沖乘法器法數(shù)字脈沖乘法器法3.5 3.5 數(shù)據(jù)采樣插補法數(shù)據(jù)采樣插補法 3.6 3.6 數(shù)控系統(tǒng)刀具補償和加減速控制數(shù)控系統(tǒng)刀具補償和加減速控制3.1 3.1 插補概述插補概述1.插補：插補： 為實現(xiàn)運動軌跡控制，在直線和圓弧的起點和終點之為實現(xiàn)運動軌跡控制，在直線和圓弧的起點和終點之 間各按其本身規(guī)律進(jìn)展數(shù)據(jù)密化。間各按其本身規(guī)律進(jìn)展數(shù)據(jù)密化。2. 數(shù)控

2、系統(tǒng)的插補義務(wù)：數(shù)控系統(tǒng)的插補義務(wù)： 按給定按給定F值，在輪廓段起點和終點間算出假設(shè)干在允值，在輪廓段起點和終點間算出假設(shè)干在允差范圍內(nèi)的中間點的坐標(biāo)，這是數(shù)控的中心義務(wù)。差范圍內(nèi)的中間點的坐標(biāo)，這是數(shù)控的中心義務(wù)。3. 插補算法插補算法逐點比較法逐點比較法DDA數(shù)字積分法數(shù)字積分法數(shù)字脈沖乘法器法數(shù)字脈沖乘法器法數(shù)據(jù)采樣插補法數(shù)據(jù)采樣插補法3.2 3.2 逐點比較法逐點比較法定義：每走一步都要將加工點的當(dāng)前坐標(biāo)與規(guī)定的圖形定義：每走一步都要將加工點的當(dāng)前坐標(biāo)與規(guī)定的圖形軌跡進(jìn)展比較，判別其偏向，然后決議下一步的走向；軌跡進(jìn)展比較，判別其偏向，然后決議下一步的走向；假設(shè)加工點走到圖形外面去了，

3、那么下一步就要往里假設(shè)加工點走到圖形外面去了，那么下一步就要往里走，假設(shè)加工點在圖形里面，那么下一步就要向圖形走，假設(shè)加工點在圖形里面，那么下一步就要向圖形外面走，以減少偏向，最后獲得一個非常接近規(guī)定圖外面走，以減少偏向，最后獲得一個非常接近規(guī)定圖形的軌跡。形的軌跡。 偏向判別偏向判別 進(jìn)給進(jìn)給 偏向計算偏向計算 終點判別終點判別一、直線插補一、直線插補OA上取點上取點M(X , Y)滿足滿足eeXYYX逐點比較法又稱代數(shù)運算法逐點比較法又稱代數(shù)運算法改寫成：改寫成： XYe YXe =0設(shè)函數(shù)由設(shè)函數(shù)由F=YXeXYe=0F = 0 動點在直線上動點在直線上F0 動點在直線上方動點在直線上方

4、F0 動點在直線下方動點在直線下方(1) 偏向判別偏向判別(2) 坐標(biāo)進(jìn)給坐標(biāo)進(jìn)給 F0 往往X正方向進(jìn)給一步正方向進(jìn)給一步 F0 往往Y正方向進(jìn)給一步正方向進(jìn)給一步 F = 0 通常往通常往X正方向進(jìn)給一步正方向進(jìn)給一步(3)偏向計算偏向計算Fn0 那么點在直線上方或直線上那么點在直線上方或直線上 +X Fn+1=Fn YeFn0 那么點在直線下方那么點在直線下方 +Y Fn+1=Fn Xe(4) 終點判別兩種終點判別兩種A、以、以X、Y軸的總步數(shù)軸的總步數(shù)進(jìn)展進(jìn)展1判別判別B、以、以X、Y軸中的絕對值的大值軸中的絕對值的大值進(jìn)展該軸的進(jìn)展該軸的1判別判別例：加工例：加工OA，Xe3，Ye=

5、2序號序號第第拍拍第第拍拍第第拍拍第第拍拍起點起點F0=0N=51F0=0+XF1=0-2= -2N=42F1=20+XF3=1-2= -1N=24F3=-10+XF5=2-2=0N=02、直線插補計算舉例、直線插補計算舉例3、不同象限直線插補、不同象限直線插補四象限偏向公式：四象限偏向公式：Fn0，X，F(xiàn)n+1 = Fn|Ye| Fn0，Y，F(xiàn)n+1 = Fn|Xe| 二、圓弧插補二、圓弧插補圓心圓心O，半徑，半徑R，起點，起點A，終點終點B，圓弧，圓弧AB上一點上一點MX，Y，滿足：，滿足：X2+Y2=R2F= X2+Y2-R2假設(shè)假設(shè)F0，在圓外或圓上，在圓外或圓上 X Fn+1=Fn2

6、Xn+1F0，在圓內(nèi)，在圓內(nèi) + Y Fn+1=Fn+2Yn+1終點判別與直線一樣終點判別與直線一樣1、逐點比較法圓弧插補、逐點比較法圓弧插補原理原理例例 加工圓弧加工圓弧AB A( X0，Y0)=(3，0)，B(Xe，Ye)=(0，3) 序序號號偏差判偏差判別別進(jìn)進(jìn)給給偏差計算偏差計算算算X、Y值值終點終點判別判別0F0=0X0=3 Y0=0N=61F0=0-XF1=0-2*3+1=-5 X1=2 Y1=0N=52F1=-50 +YF2=-5+0+1= -4X2=2 Y2=1N=43F2=-40 +YF3=-4+2+1= -1X3=2 Y3=2N=34F3=-10-XF5=4-4+1=1X5

7、=1 Y5=3N=16F5=10-XF6=1-2+1=0X6=0 Y6=3N=02、圓弧插補計算舉例、圓弧插補計算舉例3、四個象限圓弧插補計算、四個象限圓弧插補計算4、逐點比較法圓弧插補的過象限問題、逐點比較法圓弧插補的過象限問題方法：方法： 分象限編程分象限編程 整段編程，思索自動過象限問題整段編程，思索自動過象限問題自動過象限：思索何時變換象限，自動過象限：思索何時變換象限，又稱檢零切換又稱檢零切換三、合成速度三、合成速度1合成進(jìn)給脈沖源合成進(jìn)給脈沖源 脈沖源頻率：脈沖源頻率：fg = fx + fyVx =60fx Vy=60fy 合成速度：合成速度： 222260yxyxffVVV脈沖

8、源速度脈沖源速度 ：Vg =60fg Vg =60fg yxyxgYxgVVVVfVVVV222260對直線插補：對直線插補：又又 Vy/V=SIN Vx/V=COS =VgVcossin12改善改善緣由：不同斜率的直線，速度緣由：不同斜率的直線，速度V=0.7071Vg方法：方法：1/2分頻法分頻法 提高提高=45時的速度時的速度規(guī)定規(guī)定XY時，時，N=1，fg=2fg走走X或連著走或連著走Y第第2、3步時，步時，N=2，fg=fg、當(dāng)、當(dāng)45，共走，共走X+Y步步由于由于XY，Y向不會連走向不會連走2步步Y(jié)向走一步時間向走一步時間 t1=1/2fg=Tg/2X向走一步時間向走一步時間 t2

9、=1/fg=Tg總時間：總時間：T=Y.Tg/2+X.Tg=Tg(X+Y/2)直線長度直線長度:22YXL合成速度合成速度:gTTLVcos2/sin1)4 .63sin(2/51cos2/sin1gVV、 4590 YX X向轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)Y向共向共X步；走步；走X或延續(xù)走或延續(xù)走Y共共Y步步)6 .26sin(2/512/cossin1VgV3.3 3.3 數(shù)字積分插補法數(shù)字微分分析器數(shù)字積分插補法數(shù)字微分分析器DDADDA特點：把被加工軌跡增量化、微小化，即小于一個脈沖特點：把被加工軌跡增量化、微小化，即小于一個脈沖當(dāng)量，按軌跡的數(shù)學(xué)規(guī)律進(jìn)展累加積分到存儲器當(dāng)量，按軌跡的數(shù)學(xué)規(guī)律進(jìn)展累加積分到存

10、儲器溢出溢出進(jìn)給脈沖，把運動軌跡輸入數(shù)據(jù)按給定進(jìn)給脈沖，把運動軌跡輸入數(shù)據(jù)按給定F值轉(zhuǎn)換值轉(zhuǎn)換成序列脈沖輸出成序列脈沖輸出一、積分原理一、積分原理物理意義：使動點沿速度矢量方向上進(jìn)給物理意義：使動點沿速度矢量方向上進(jìn)給幾何意義：求此函數(shù)包圍的面積幾何意義：求此函數(shù)包圍的面積niiniitxtxxdtS000t盡能夠小，取盡能夠小，取t=1這樣積分變成了求和這樣積分變成了求和開二個存放器，開二個存放器，JV被積函數(shù)存放器，放被積函數(shù)存放器，放Xi值；值；JR累加寄累加寄存器，一個全加器構(gòu)成數(shù)字積分器如圖存器，一個全加器構(gòu)成數(shù)字積分器如圖取取JR存放器容量為一單位面積值，存放器容量為一單位面積值，

11、JR溢出表一單位面積溢出表一單位面積v來一個來一個t，累加一次，累加一次vJV+JRJRv判有無溢出判有無溢出v經(jīng)過經(jīng)過N次累加到達(dá)終點。次累加到達(dá)終點。二、直線插補二、直線插補X=VX tY=VY t VX=Xe/T T總插補時間總插補時間VY=Ye/T經(jīng)經(jīng)m次累加后的坐標(biāo)值次累加后的坐標(biāo)值imiemiiimiemiitTYYYtTXXX0000令令T=N=2n=maxXe，Ye N累加器容量，累加器容量，n累加器位數(shù)累加器位數(shù)經(jīng)過經(jīng)過N次累加，次累加，X=X e，Y=Ye1、直線插補原理、直線插補原理分別為分別為X、Y開一個開一個數(shù)字積分器，由累數(shù)字積分器，由累加器和被積函數(shù)存加器和被積函

12、數(shù)存放器組成，被積函放器組成，被積函數(shù)存放器存放終點數(shù)存放器存放終點坐標(biāo)值。坐標(biāo)值。2、DDA平面直線插補器平面直線插補器3、直線插補計算舉例、直線插補計算舉例4、不同象限平面直線插補、不同象限平面直線插補 與逐點比較法一樣，取數(shù)據(jù)的絕對值作被積函數(shù)，與逐點比較法一樣，取數(shù)據(jù)的絕對值作被積函數(shù)，符號作為進(jìn)給方向控制信號。符號作為進(jìn)給方向控制信號。例例 加工直線加工直線OA，Xe=3，Ye=2 解：解： Xe=3=11BJVX Ye=2 =01BJVY 選存放器容量為選存放器容量為2，累加次數(shù)累加次數(shù)N=4累加累加次數(shù)次數(shù)nJRX+JVXJRX溢出溢出XJRY+JVYJRY溢出溢出Y100+11

13、=11000+10=100211+11=10110+10=001310+11=01100+10=100401+11=00110+10=001三、圓弧插補三、圓弧插補 以第一象限逆圓為例以第一象限逆圓為例 X2+Y2=R2xkykdtdydtdxdtdyydtdxx/022xkdtdyVykdtdxVyxX=VX t=Y KtY=VY t=XK tX、Y為動點為動點假設(shè)假設(shè)K=1/T=1/2n 那么那么m次累次累加后加后minmiminmixyYyxX000022例：加工圓弧例：加工圓弧AB A(4, 3) B(0, 5) 取取3位累加器，位累加器，JRX=JRY=0 ； JVX=Y=11B；J

14、VY=X=100B累加累加次數(shù)次數(shù)JRX+JVXJRX溢出溢出XJRY+JVYJRY溢出溢出Y動點計算動點計算1000+011=0110000+100=1000X=4 Y=32011+011=1100100+100=0001X=4 Y=43110+100=0101000+100=1000X=3 Y=44010+100=1100100+011=1110X=3 Y=45110+100=0101111+011=0101X=2 Y=56010+101=1110010+010=1000X=2 Y=57111+101=1001100+010=1100X=1 Y=58100+101=0011110+001=

15、1110X=0 Y=5直線為常值累加，圓弧為變量動點坐標(biāo)累加直線為常值累加，圓弧為變量動點坐標(biāo)累加直線被積函數(shù)存放器放直線被積函數(shù)存放器放Xe(Ye)，圓弧放變量，圓弧放變量Y(X)，所，所以以Y(X)值由余數(shù)存放器的溢出脈沖值由余數(shù)存放器的溢出脈沖Y(X)來修正。來修正。直線與圓弧直線與圓弧DDA區(qū)別：區(qū)別：四、改良四、改良DDA插補質(zhì)量的措施插補質(zhì)量的措施1、DDA合成速度分析合成速度分析設(shè)累加器容量設(shè)累加器容量N=2n直線，直線，fg脈沖源頻率脈沖源頻率向平均進(jìn)給比率向平均進(jìn)給比率X/N ，Y向為向為Y/Nfx=fg.X/Nfy=fg.Y/N又又 Vx=60fx Vy=60fy合成速度：

16、合成速度：ggfNLyxNfV60602222yxL 直線段直線段或或R 圓弧圓弧速度變化率速度變化率V/Vg=L/N直線直線L變化范圍：變化范圍：01.414N V=01.414Vg 圓弧圓弧R變化范圍：變化范圍：01N V=01Vg2、DDA進(jìn)給速度均勻化措施進(jìn)給速度均勻化措施左移規(guī)格化左移規(guī)格化1緣由：每緣由：每t累加一次，不論行程長短，都必需完成累加一次，不論行程長短，都必需完成2n次累加，意味著行程出息給速度快，構(gòu)成短就慢，各次累加，意味著行程出息給速度快，構(gòu)成短就慢，各程序段進(jìn)給速度不一致，影響加工外表質(zhì)量。程序段進(jìn)給速度不一致，影響加工外表質(zhì)量。2DDA直線插補的左移規(guī)格化直線插

17、補的左移規(guī)格化 存放器所存數(shù)假設(shè)最高為存放器所存數(shù)假設(shè)最高為“1為規(guī)格化，為為規(guī)格化，為“0為非規(guī)格為非規(guī)格化化最小數(shù)最小數(shù) X=10000，Y=000000，90時，時，Lmin=X=2n-1=1/2.2n=1/2.N最大數(shù)最大數(shù) X=11111，Y=11111 2n-145時，時，NLnnn222) 12() 12(22maxV=(0.51.414)Vg3.4 3.4 數(shù)據(jù)采樣插補法數(shù)據(jù)采樣插補法粗插補：粗插補：CNC系統(tǒng)完成，插補輸出下一個插補周期內(nèi)各系統(tǒng)完成，插補輸出下一個插補周期內(nèi)各軸要運動的間隔。軸要運動的間隔。精插補：閉環(huán)或半閉環(huán)伺服系統(tǒng)的軟、硬件完成或公用精插補：閉環(huán)或半閉環(huán)伺

18、服系統(tǒng)的軟、硬件完成或公用硬件插補器。硬件插補器。一、數(shù)據(jù)采樣插補法原理一、數(shù)據(jù)采樣插補法原理 數(shù)據(jù)采樣法插補：根據(jù)用戶程序的進(jìn)給速度，將給數(shù)據(jù)采樣法插補：根據(jù)用戶程序的進(jìn)給速度，將給定輪廓曲線分割為每一插補周期的進(jìn)給段。每個插補周定輪廓曲線分割為每一插補周期的進(jìn)給段。每個插補周期執(zhí)行一次插補運算計算下一個插補點坐標(biāo)，從而得出期執(zhí)行一次插補運算計算下一個插補點坐標(biāo)，從而得出下一個插補點的指令位置。下一個插補點的指令位置。插補周期插補周期T的選擇：的選擇：1T與插補運算時間的關(guān)系與插補運算時間的關(guān)系 T稍大于插補運算時間與完成其他實時義務(wù)所需時間之和稍大于插補運算時間與完成其他實時義務(wù)所需時間之

19、和 2T與位置反響采樣周期與位置反響采樣周期t的關(guān)系的關(guān)系 T內(nèi)的進(jìn)給量便于分割，及時與實踐位置進(jìn)展比較，提內(nèi)的進(jìn)給量便于分割，及時與實踐位置進(jìn)展比較，提高跟蹤精度高跟蹤精度 T=1，2，4t (1.5，2，4ms3T與與CPU速度的關(guān)系速度的關(guān)系 插補占有插補占有CPU不能多于不能多于30%4T與精度、速度的關(guān)系與精度、速度的關(guān)系 直線插補：一個插補周期內(nèi)給出每一步長直線段與給直線插補：一個插補周期內(nèi)給出每一步長直線段與給 定直線重合，實際上不呵斥軌跡誤差。定直線重合，實際上不呵斥軌跡誤差。圓弧插補：內(nèi)接弦線或內(nèi)外均差弦圓弧插補：內(nèi)接弦線或內(nèi)外均差弦 線逼近圓弧，呵斥實際線逼近圓弧，呵斥實際

20、 軌跡誤差。如圖軌跡誤差。如圖 步距角步距角Er=r(1cos(/2)將將cos(/2)用冪級數(shù)展開用冪級數(shù)展開如如Er給定，給定，T以便于以便于FF.T=L L/rT， L ， ， Er 8!4)2/(!2)2/(11242rrerrTFer8)(2時間分割法：把加工直線或圓弧分成假設(shè)干個相等的時時間分割法：把加工直線或圓弧分成假設(shè)干個相等的時間間隔插補周期間間隔插補周期T，每一個，每一個T進(jìn)展一次插補計算，并進(jìn)展一次插補計算，并按給定的按給定的F算算T內(nèi)的進(jìn)給量內(nèi)的進(jìn)給量L，根據(jù)加工軌跡與各坐標(biāo)，根據(jù)加工軌跡與各坐標(biāo)軸的幾何關(guān)系計算各軸在一個軸的幾何關(guān)系計算各軸在一個T內(nèi)的進(jìn)給量，即一小段

21、內(nèi)的進(jìn)給量，即一小段步長數(shù)據(jù)。粗插補步長數(shù)據(jù)。粗插補二、時間分割法插補原理二、時間分割法插補原理1、時間分割法直線插補原理、時間分割法直線插補原理以插補周期為時間單位，那么單位時間內(nèi)挪動的路以插補周期為時間單位，那么單位時間內(nèi)挪動的路程等于速度，即輪廓步長程等于速度，即輪廓步長 l 與輪廓速度與輪廓速度 f 相等。相等。設(shè)進(jìn)給速度設(shè)進(jìn)給速度F，單位，單位mm/min，插補周期，插補周期8ms，f 的單的單位位m/8ms，l 的單位的單位m，那么，那么)(15210006081000mFFfl2、直線插補算法、直線插補算法1 原理原理 L=F.T (T插補周期插補周期)第第I個動個動點坐標(biāo)點坐標(biāo)

22、:222tan11cos taneeeeeYXXXYtancosxylxtancos1111xYyYYlXxXXiiiiiiii2插補步驟插補步驟A、插補預(yù)備、插補預(yù)備 L=F.T COS tan 每程序段運轉(zhuǎn)一次每程序段運轉(zhuǎn)一次B、插補運算、插補運算 求求Xi，Yi，每插補周期運轉(zhuǎn)一次。，每插補周期運轉(zhuǎn)一次。Xi =Xi-1 +XiXi =Xi-1 +XiYi =Yi-1 +Yi Yi =Yi-1 +Yi 3、圓弧插補、圓弧插補1原理根本思想：滿足精度，用弦進(jìn)給原理根本思想：滿足精度，用弦進(jìn)給圓弧圓弧L=F.T 用弦或切線用弦或切線根本思緒：根本思緒：Xm+1 =Xm +XmXm+1 =Xm

23、 +XmYm+1 =Ym +YmYm+1 =Ym +Ym關(guān)鍵求：關(guān)鍵求： Xm 、Ym2擴(kuò)展擴(kuò)展DDA數(shù)據(jù)采樣插補法數(shù)據(jù)采樣插補法擴(kuò)展擴(kuò)展DDA算法是在數(shù)字積分原理的根底上開展起來的算法是在數(shù)字積分原理的根底上開展起來的xdtdyVydtdxVyximiimimiimyxtxytyxxyVVV1 , 12222)(設(shè)每個插補周期內(nèi)走過的輪廓步長為設(shè)每個插補周期內(nèi)走過的輪廓步長為L，直接用數(shù)字積分法：，直接用數(shù)字積分法：221221mmmymmmmxmxyxlVVlyxyylVVlx為提高加工精度，取為提高加工精度，取一半的點一半的點B的速度參與運算，的速度參與運算，B點坐標(biāo)：點坐標(biāo)： 2 21

24、1mmnmmnyyyxxx調(diào)整過的計算公式為：調(diào)整過的計算公式為：yyyxxxxyxlyxyylxmmmmnnnnnn112222 三、數(shù)據(jù)采樣的終點判別三、數(shù)據(jù)采樣的終點判別 終點判別的普通方法終點判別的普通方法 每次插補后計算刀具中心離本程序段的終點間隔每次插補后計算刀具中心離本程序段的終點間隔Si直線插補直線插補 以長軸作為計算根據(jù)，設(shè)以長軸作為計算根據(jù)，設(shè)X軸為長軸為長軸軸cos1ieixxS(2) 圓弧插補圓弧插補 a 、圓弧對應(yīng)的圓心角小于、圓弧對應(yīng)的圓心角小于時時 在插補過程中離終點越來越近在插補過程中離終點越來越近 對每一個插補點分別計算該點在對每一個插補點分別計算該點在X和和

25、Y向間隔終點向間隔終點的間隔，取長軸作為終點判別根據(jù)的間隔，取長軸作為終點判別根據(jù) 設(shè)某點設(shè)某點Y向距終點的間隔向距終點的間隔MP為長軸，那么為長軸，那么cos1cos1ieiyyMPSb、圓弧對應(yīng)的圓心角大于、圓弧對應(yīng)的圓心角大于時時 在插補過程中先離終點越來越遠(yuǎn)，到在插補過程中先離終點越來越遠(yuǎn)，到2R間隔后越間隔后越來越近。來越近。 當(dāng)開場間隔越來越遠(yuǎn)時不用進(jìn)展終點判別，當(dāng)間隔當(dāng)開場間隔越來越遠(yuǎn)時不用進(jìn)展終點判別，當(dāng)間隔越變越小時采用越變越小時采用 a 中的方法進(jìn)展終點判別。中的方法進(jìn)展終點判別。3.5 3.5 數(shù)控系統(tǒng)刀具補償和加減速控制數(shù)控系統(tǒng)刀具補償和加減速控制一、刀具半徑補償一、刀

26、具半徑補償 1 1、概念、概念 刀具中心的偏移量叫做補償量，也稱為偏置量刀具中心的偏移量叫做補償量，也稱為偏置量(Offset)(Offset)。 刀具半徑補償?shù)牧x務(wù)就是作出加上補償量以后的刀具刀具半徑補償?shù)牧x務(wù)就是作出加上補償量以后的刀具軌跡軌跡 作用：作用： 按零件尺寸編程按零件尺寸編程 改動刀具半徑補償值，從而改動加工余量，進(jìn)展改動刀具半徑補償值，從而改動加工余量，進(jìn)展 粗精加工粗精加工G41左左 G42 右右 G40取消取消2 2、刀補軌跡和轉(zhuǎn)接類型、刀補軌跡和轉(zhuǎn)接類型 轉(zhuǎn)接軌跡類型：轉(zhuǎn)接軌跡類型： 直直直直 直圓直圓 圓直圓直 圓圓圓圓刀補轉(zhuǎn)接類型：刀補轉(zhuǎn)接類型：(轉(zhuǎn)接處工件轉(zhuǎn)接處工

27、件內(nèi)側(cè)構(gòu)成的角度內(nèi)側(cè)構(gòu)成的角度不同不同180360縮短型縮短型 90180伸長型伸長型 090 插入型插入型3 3、刀具半徑補償過渡計算、刀具半徑補償過渡計算 1縮短型刀補途徑縮短型刀補途徑 直直直直 直圓直圓 圓圓圓圓2非縮短型非縮短型4、刀具半徑補償?shù)膱?zhí)行過程、刀具半徑補償?shù)膱?zhí)行過程 1刀補建立刀補建立 G41/G42 只能在只能在G00、G01執(zhí)行執(zhí)行非縮短型非縮短型 刀具中心將移至本段程序終點的刀具半徑矢量終刀具中心將移至本段程序終點的刀具半徑矢量終點點A 圖中圖中O-F-E為編程軌跡，為編程軌跡，OA為刀補建立，右補為刀補建立，右補償償縮短型圖中為左補償縮短型圖中為左補償 刀具中心將移至下段程序起點的刀具矢量半徑頂?shù)毒咧行膶⒁浦料露纬绦蚱瘘c的刀具矢量半徑頂點點A2 2刀補形狀刀補形狀 G00、G01、G02、G033刀補取消刀補取消 G40 是建立刀補的逆過程是建立刀補的逆過程 非縮短型非縮短型 刀具中心將自下段刀補吊銷段起點處刀具半徑矢刀具中心將自下段刀補吊銷段起點處刀具半徑矢量頂點量頂點B移至程序段編程軌跡終點，移至程序段編程軌跡終點，E-F-A為編程軌跡為編程軌跡 縮短型縮短型 直接從本段軌跡終點刀具半徑矢量頂點直接從本段軌跡終點刀具半徑矢量頂點B移至下段編程移至下段編程軌跡終點軌跡終點二、二、C功能刀具半徑補償功能刀具半徑