工業(yè)機(jī)器人考試題庫

1、工業(yè)機(jī)器人復(fù)習(xí)題1. 一、判斷題機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。Y完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。Y關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。Y任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡單運(yùn)動(dòng)的合成。Y關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。N手臂解有解的必要條件是申聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。N對于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總2. 動(dòng)能與系統(tǒng)總勢能之和。N由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。Y激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。Y運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系3. 統(tǒng)。丫工業(yè)機(jī)器人工作

2、站是由一臺或兩臺機(jī)器人所構(gòu)成的生產(chǎn)體系。機(jī)器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。正交變換矩陣R為正交矩陣。復(fù)合運(yùn)動(dòng)齊次矩陣的建立是由全部簡單運(yùn)動(dòng)齊次矩陣求和所形成的。關(guān)節(jié)i的效應(yīng)表現(xiàn)在i關(guān)節(jié)的末端。并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)問題求解易，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題求解難。機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中所走過的路徑?？臻g直線插補(bǔ)是在已知該直線始點(diǎn)、末點(diǎn)和中點(diǎn)的位置和姿態(tài)的條件下，進(jìn)而4. 求出軌跡上各點(diǎn)插補(bǔ)點(diǎn)的位置和姿態(tài)。示教編程用于示教一再現(xiàn)型機(jī)器人中。Y機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的運(yùn)動(dòng)軌跡，即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的位移、速度1. 和加速度。Y關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由立柱、前臂和后臂組成。N到目前

3、為止，機(jī)器人已發(fā)展到第四代。N磁力吸盤能夠吸住所有金屆材料制成的工件。N諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。N由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。丫激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。Y機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。丫諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。N借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。增量式編碼器比起絕對式編碼器加工難、安裝嚴(yán)、體積大、價(jià)格高。電腦視覺學(xué)科中絕大多數(shù)問題為病態(tài)問題，既難以求解或解不唯一。示教-再現(xiàn)控制的給定方式中分直接示教和問接示教。直接示教便是操作人員通過手動(dòng)控制盒上的按鍵，編制機(jī)

4、器人的動(dòng)作順序，確定位置、設(shè)定速度或限時(shí)。東大牛機(jī)器人足球隊(duì)是中國第一支奪得世界杯冠軍的代表隊(duì)，填補(bǔ)了國內(nèi)空白。圖像恢復(fù)指是的光學(xué)鏡頭幾何形變的矯正，補(bǔ)償由于光學(xué)鏡頭所帶來的圖像畸變。變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)數(shù)自由度主要取決于被加工件的大小。軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點(diǎn)之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。丫格林格雷碼被大量用在相對光軸編碼器中。N圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1,背景部分置2。N圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、比照度和分辨率，使得圖像效果活晰和顏色分明。丫二、填空題按坐標(biāo)形式分類，機(jī)器人可分為直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)坐標(biāo)型

5、四種基本類型。2. 作為一個(gè)機(jī)器人，一般由三個(gè)部分組成，分別是控制系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)。3. 機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)一般有自由度、定位精度、工作范圍、重復(fù)定位精度、分辨率、承載能力及最大速度等。4. 自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的的數(shù)目.不包括末端操作器的開合自由度。5. 機(jī)器人分辨率分為編程分辨率和控制分辨率/統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。6. 重復(fù)定位精度是關(guān)丁精度的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。7. 根據(jù)真空產(chǎn)生的原理真空式吸盤可分為真空吸盤、氣流負(fù)壓吸盤和擠氣負(fù)壓吸盤等三種基本類型。8. 8、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的生成方式有示教再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)、關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)、空間直線運(yùn)動(dòng)和空間曲線運(yùn)動(dòng)。9. 9、機(jī)器人傳感器的主要性能指

6、標(biāo)有靈敏度、線性度、測量范圍、重復(fù)性、精度、分辨率、響應(yīng)時(shí)間和抗干擾能力等。10. 自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。11. 機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指在同一環(huán)境、同一條件、同一目標(biāo)動(dòng)作、同一命令下，機(jī)器人連續(xù)重復(fù)運(yùn)動(dòng)假設(shè)干次時(shí)，其位置分散情況。12. 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有液壓驅(qū)、氣壓驅(qū)動(dòng)和甫氣驅(qū)動(dòng)二種。13. 機(jī)器人上常用的可以測量轉(zhuǎn)速的傳感器有測諫發(fā)電機(jī)和增景式碼盤。14. 機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為力控制方式、軌跡控制方式和頊虹控制方式。15. 按幾何結(jié)構(gòu)分劃分機(jī)器人分為：串聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人o機(jī)器人是指代桁原來由人百人或間接作業(yè)的自動(dòng)化機(jī)械。16. 在機(jī)器人的正面

7、作業(yè)與機(jī)器人保持300mm以上的距離。17. 手動(dòng)速度分為：微動(dòng)、彳氏速、中速、高速。18. 機(jī)器人的三種動(dòng)作模式分為：示教模式、再現(xiàn)模式、遠(yuǎn)程模式。19. 機(jī)器人的坐標(biāo)系的種類為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系。20. 設(shè)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人的S、L、U、R、B、T各軸分別運(yùn)動(dòng)。21. 設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人控制點(diǎn)沿X、Y、Z軸平行移動(dòng)。22. 用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令為MOVJ。經(jīng)過以示教點(diǎn)為圓心、以75mm為半徑的圓內(nèi)的任一點(diǎn)即視為到達(dá)。23. 機(jī)器人的腕部軸為R、B,T,本體軸為S、LU。24. 機(jī)器人示教是指：將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人的作

8、業(yè)。25. 機(jī)器人軌跡支持四種插補(bǔ)方式，分別是關(guān)節(jié)插補(bǔ)，直線插補(bǔ).圓弧插補(bǔ)，26. 自由曲線插補(bǔ)，插補(bǔ)命令分別是MOVJ,MOVL,MOVC機(jī)器人按機(jī)構(gòu)特性可以劃分為關(guān)節(jié)機(jī)器人和非關(guān)節(jié)機(jī)器人兩大類。27. 機(jī)器人系統(tǒng)大致由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機(jī)器-環(huán)境交互系統(tǒng)等部分組成。28. 機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指機(jī)器人末端執(zhí)行器為頁復(fù)到達(dá)同一目標(biāo)位詈而實(shí)際到達(dá)位置之間的接近程度。29. 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)是研究機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿和運(yùn)動(dòng)與關(guān)節(jié)空間之間的關(guān)系。30. 常用的建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的方法有牛頓和拉格朗日。31. 6自由度機(jī)器人有解析逆解的條件是機(jī)器人操作手的獨(dú)立關(guān)

9、節(jié)變量多于末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)。32. 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有液壓、氣動(dòng)和電動(dòng)三種。33. 機(jī)器人上常用的可以測量轉(zhuǎn)速的傳感器有測諫發(fā)人機(jī)和增量式碼盤。34. 機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為程序控制方式、話應(yīng)性控制方式和人工智能控制方式。1. 三、選擇題工作范圍是指機(jī)器人或手腕中心所能到達(dá)的點(diǎn)的集合。BA機(jī)械手B手臂末端C手臂D行走部分。2. 機(jī)器人的精度主要依存于、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。C3. A傳動(dòng)誤差B關(guān)節(jié)間隙C機(jī)械誤差D連桿機(jī)構(gòu)的撓性滾轉(zhuǎn)能實(shí)現(xiàn)360°無障礙旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，通常用來標(biāo)記。A4. ARBWCBDLRRR型手腕是自由度手腕。C5. A1B2C3D4

10、真空吸盤要求工件外表、十燥活潔，同時(shí)氣密性好。D6. A粗糙B凸凹不平C平緩?fù)黄餌平整光滑同步帶傳動(dòng)屆于傳動(dòng)，適合于在電動(dòng)機(jī)和高速比減速器之間使用。B7. A高慣性B低慣性C高速比D大轉(zhuǎn)矩機(jī)器人外部傳感器不包括傳感器。D8. A力或力矩B接近覺C觸覺D位置手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和工件。CA固定B定位C釋放D觸摸。9. 機(jī)器人的精度主要依存于、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。C10. A傳動(dòng)誤差B關(guān)節(jié)間隙C機(jī)械誤差D連桿機(jī)構(gòu)的撓性機(jī)器人的控制方式分為點(diǎn)位控制和。C11. A點(diǎn)對點(diǎn)控制B點(diǎn)到點(diǎn)控制C連續(xù)軌跡控制D任意位置控制焊接機(jī)器人的焊接作業(yè)主要包括。A12. A點(diǎn)焊和弧焊B間斷焊和連

11、續(xù)焊C平焊和豎焊D氣體保護(hù)焊和氧弧焊作業(yè)路徑通常用坐標(biāo)系相對于工件坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)來描述。D13. A手爪B固定C運(yùn)動(dòng)D工具當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支：CA電腦與數(shù)控機(jī)床B遙操作機(jī)與電腦14. C遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D電腦與人工智能對于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的A15. A關(guān)節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉(zhuǎn)角動(dòng)力學(xué)的研究內(nèi)容是將機(jī)器人的系起來。A16. A運(yùn)動(dòng)與控制B傳感器與控制C結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。B17. A平面圓弧B直線C平面曲線D空間曲線應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為18. A物性型B結(jié)構(gòu)型C

12、一次儀表D二次儀表傳感器在整個(gè)測量范圍內(nèi)所能區(qū)分的被測量的最小變化量，或者所能區(qū)分的不同被測量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的0019. A精度B重復(fù)性C分辨率D靈敏度諧波傳動(dòng)的缺點(diǎn)是。A20. A扭轉(zhuǎn)剛度低B傳動(dòng)側(cè)隙小C慣量低D精度高機(jī)器人三原則是由誰提出的。D21. A森政弘B約瑟夫？英格伯格C托莫維奇D阿西莫夫當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為：A22. A工業(yè)機(jī)器人B軍用機(jī)器人C服務(wù)機(jī)器人D特種機(jī)器人手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？B23. A位置與速度B姿態(tài)與位置C位置與運(yùn)行狀態(tài)D姿態(tài)與速度用于檢測物體接觸面之間相對運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是：C24. A接近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動(dòng)覺傳感

13、器D壓覺傳感器示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：BA操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大B占用生產(chǎn)時(shí)間25. C操作人員安全問題D容易產(chǎn)生廢品下面哪個(gè)國家被稱為機(jī)器人王國”？C26. A中國B英國C日本D美國對機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才行。與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員，處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外時(shí)，B:,可進(jìn)行共同作業(yè)。A不需要事先接受過專門的培訓(xùn)B必須事先接受過專門的培訓(xùn)27. C沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動(dòng)作是否正常，同時(shí)對電極頭的要求是A。28. A更換新的電極頭B使用磨耗量大的電極頭C新的或舊的都行通常對機(jī)器

14、人進(jìn)行示教編程時(shí)，要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置A，可提高工作效率。29. A相同B不同C無所謂D別離越大越好為了確保安全，用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人的最高速度限制為B。30. A50mm/sB250mm/sC800mm/sD1600mm/s正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí)，機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到C位置上。31. A操作模式B編輯模式C管理模式示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON,松開為OFF狀態(tài)，作為進(jìn)而追加的功能，當(dāng)握緊力過大時(shí)，為C狀態(tài)。32. A不變BONCOFF對機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號A。33. A無效B有效C延時(shí)后有效位置等級

15、是指機(jī)器人經(jīng)過示教的位置時(shí)的接近程度，設(shè)定了合適的位置等級時(shí)，可使機(jī)器人運(yùn)行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡，其中位置等A。APL值越小，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)BPL值大小，與運(yùn)行軌跡關(guān)系不大34. CPL值越大，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能，機(jī)器人動(dòng)作速度超過示教最高速度時(shí)，以B。A程序給定的速度運(yùn)行B示教最高速度來限制運(yùn)行35. C小教最低速度來運(yùn)行機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺機(jī)器人可以設(shè)置C主程序。A3個(gè)B5個(gè)C1個(gè)D無限制36.機(jī)器人三原則是由D提出的。A.森政弘B.約瑟夫英格伯格C.托昊維奇D.阿西莫夫37.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人

16、為A。A.工業(yè)機(jī)器人B.軍用機(jī)器人C.服務(wù)機(jī)器人D.特種機(jī)器人38.手部的位姿是由B構(gòu)成的。A.位置與速度B.姿態(tài)與位置C.位置與運(yùn)行狀態(tài)D.姿態(tài)與速度39. 運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是研究機(jī)器人的B。40. A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的C。41. A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.動(dòng)力的應(yīng)用傳感器的輸出信號到達(dá)穩(wěn)定時(shí)，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的D參數(shù)。42. A.抗十?dāng)_能力B.精度C.線性度D.靈敏度六維力與力矩傳感器主要用于D。43. A.精密加工B.精密測量C.精密計(jì)算D.精密裝配機(jī)器人軌跡控

17、制過程需要通過求解B獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。44. A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C.動(dòng)力學(xué)正問題D.動(dòng)力學(xué)逆問題日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屆于以下C傳感器。45. A.接觸覺B接近覺C力/力矩覺D壓覺機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是C。46. A具有人的形象B模仿人的功能C像人一樣思維D感知能力很強(qiáng)當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支C。A電腦與數(shù)控機(jī)床B遙操作機(jī)與電腦47. C遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D電腦與人工智能一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有D自由度。48. A3個(gè)B4個(gè)C5個(gè)D6個(gè)對于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的A。49

18、. A關(guān)節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉(zhuǎn)角對于移動(dòng)平動(dòng)關(guān)節(jié)而言關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的C。A關(guān)節(jié)角B桿件長度C橫距50. 運(yùn)動(dòng)正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換A。A從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換51. 運(yùn)動(dòng)逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換C。A從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換52. 動(dòng)力學(xué)的研究內(nèi)容是將機(jī)器人的A運(yùn)動(dòng)與控制B傳感器與控制53. 機(jī)器人終端效應(yīng)器手的力量來自A機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)D扭轉(zhuǎn)角B從操作空間到迪卡爾空間的變換D從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換B從操作空間到迪卡爾空間的變換D從操作空間到任務(wù)空間的變換A聯(lián)系起來。C結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)D。B機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)5

19、4. C決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)在-r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用的是D。55. A哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)B重力項(xiàng)和向心項(xiàng)C慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)D慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，電腦就能利用D獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。56. A優(yōu)化算法B平滑算法C預(yù)測算法D插補(bǔ)算法機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解B獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。57. A運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C動(dòng)力學(xué)正問題D動(dòng)力學(xué)逆問題所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿B運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。58. A平面圓弧B直線C平面曲線D空間曲線定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是BA完

20、成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間B完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間59. C完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間D完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動(dòng)位置為零時(shí)：A。A速度為零，加速度為零B速度為零,加速度恒定60. C速度恒定，加速度為零D速度恒定，加速度恒定應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為B。61. A物性型B結(jié)構(gòu)型C一次儀表D二次儀表GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置。C62. A2B3C4D6在伺服電機(jī)的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果,一般具有3個(gè)反饋回路，分別是：BDE63. A電壓環(huán)B電流環(huán)C功率環(huán)D速度環(huán)E位置環(huán)F

21、加速度環(huán)諧波減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的哪幾個(gè)軸的傳動(dòng)？DEF64. AS軸BL軸CU軸DR軸EB軸FT軸CCDChargeCoupledDevice攝像頭輸出信號為幀/秒（fpsframepersecondB65. A20B25C30D50利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為A。66. A物性型B結(jié)構(gòu)型C一次儀表D二次儀表應(yīng)用電容式傳感器測量微米級的距離，應(yīng)該采用改變C的方式。67. A極問物質(zhì)介電系數(shù)B極板面積C極板距離D電壓壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量C。68. A電壓B亮度C力和力矩D距離傳感器在整個(gè)測量范圍內(nèi)所能區(qū)分的被測量的最小變化量，或者所能區(qū)分的不同被測量

22、的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的C。69. A精度B重復(fù)性C分辨率D靈敏度增量式光軸編碼器一般應(yīng)用C套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測速、鑒向和定位。70. A一B二C三D四測速發(fā)電機(jī)的輸出信號為A。71. A模擬量B數(shù)字量C開關(guān)量D脈沖量用丁檢測物體接觸面之間相對運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是C。72. A接近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動(dòng)覺傳感器D壓覺傳感器GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到C顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置。73. A2B3C4D6操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在C方向只有力的約束而無速度約束？74. AX軸BY軸CZ軸DR軸如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行

23、與某個(gè)外表有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮A。75. A柔順控制BPID控制C模糊控制D最優(yōu)控制示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是B。A操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大B占用生產(chǎn)時(shí)間76. C操作人員安全問題D容易產(chǎn)生廢品模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是B。A載波頻率不一樣B信道傳送的信號不一樣77. C調(diào)制方式不一樣D編碼方式不一樣CCDChargeCoupledDevicd攝像頭輸出信號為B幀/秒。78. A20B25C30D50CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由B場構(gòu)成。1. A1B2C3D4四、綜合題機(jī)器人分為幾類？答：首先，機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人

24、、極限機(jī)器人、娛樂機(jī)器人。1工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn)、焊接、裝配、噴漆、檢驗(yàn)機(jī)器人，主要用丁現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。2極限機(jī)器人主要是指用在人們難以進(jìn)入的核電站、海底、宇宙空間進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人。3娛樂機(jī)器人包括彈奏機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、玩具機(jī)器人等。也有根據(jù)環(huán)境而改變動(dòng)作的機(jī)器人。其次，按照控制方式機(jī)器人可分為操作機(jī)器人、程序機(jī)器人、示教機(jī)器人、智能機(jī)器人和綜合機(jī)器人。2. 機(jī)器人由哪幾部分組成？答：機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境交換系統(tǒng)、人機(jī)交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。3. 什么是自

25、由度？答：人們把構(gòu)建相對丁參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目稱為自由度。4. 機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么？答：機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有：自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力。1自由度：是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目，不包括手爪末端操作器的開合自由度。在三維空間里描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度。但是，工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的，也可能小丁六個(gè)自由度，也可能大丁六個(gè)自由度。2精度：工業(yè)機(jī)器人的精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其手部丁同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來表示，它

26、是衡量一列誤差值的密集度即重復(fù)度。3工作范圍：是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫工作區(qū)域。4速度；速度和加速度是說明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)。5承載能力：是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅取決丁負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為了安全起見，承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。通常，承載能力不僅指負(fù)載，而且還包括機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量。5. 機(jī)器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構(gòu)。答：機(jī)器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂的運(yùn)動(dòng)形式區(qū)分，手臂有直線運(yùn)動(dòng)的。如手臂的伸縮，升降及橫向移動(dòng)，有

27、回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的如手臂的左右回轉(zhuǎn)上下擺動(dòng)有復(fù)合運(yùn)動(dòng)如直線運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。2直線運(yùn)動(dòng)的組合2回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)形式是多種多樣的，常用的有葉片是回轉(zhuǎn)缸，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，鏈輪傳動(dòng)和連桿機(jī)構(gòu)手臂俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，一般采用活塞油氣缸與連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)用來實(shí)現(xiàn)手臂復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，多數(shù)用丁動(dòng)作程度固定不變的專用機(jī)器人。6. 機(jī)器人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)。答：機(jī)器人幾座有固定式和行走時(shí)2種。1固定式機(jī)器人的級左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上。2移動(dòng)式機(jī)器人有可分為輪車機(jī)器人，有3組輪子組成的輪系四輪機(jī)器人三角論系統(tǒng)，全方位移動(dòng)機(jī)器人，2足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器

28、人。7. PWM調(diào)速特點(diǎn)有哪些？答：簡單，便丁電腦實(shí)現(xiàn)，節(jié)能，調(diào)速范圍大；非線性嚴(yán)重，引入高頻干擾和損耗。試述機(jī)器人視覺的結(jié)構(gòu)及工作原理答：機(jī)器人視覺由視覺傳感器攝像機(jī)和光源控制計(jì)算器和圖像處理機(jī)組成原理：由視覺傳感器講景物的光信號轉(zhuǎn)換成電信號經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號傳遞給圖像處理器，同時(shí)光源控制器和32攝像機(jī)控制器把把光線，距離顏色光源方向等等參數(shù)傳遞給圖像處理器，圖像處理器對圖像數(shù)據(jù)做一些簡單的處理將數(shù)據(jù)傳遞給電腦最后由計(jì)算器存儲(chǔ)和處理。8. 工業(yè)機(jī)器人控制方式有幾種？答：工業(yè)機(jī)器人的控制方式多種多樣，根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同，主要分為點(diǎn)位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力力矩控制方式和智能控制方式

29、。1點(diǎn)位控制方式PTP：這種控制方式的特點(diǎn)是只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿?？刂茣r(shí)只要求工業(yè)機(jī)器人快速、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)相鄰各點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)，而對到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡則不作任何規(guī)定。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間。2連續(xù)軌跡控制方式CP：這種控制方式的特點(diǎn)是連續(xù)的控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的位姿，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成工作任務(wù)。3力力矩控制方式：在完成裝配、抓放物體等工作時(shí)，除要準(zhǔn)確定位外，還要求使用適度的力或力矩進(jìn)行工作，這時(shí)就要利用力力矩伺服方式。這種方式的控制原理

30、與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力力矩信號，因此系統(tǒng)中必須有力力矩傳感器。有時(shí)也利用接近、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。4智能控制方式：機(jī)器人的智能控制時(shí)通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫做出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有了較強(qiáng)的適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)功能。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴丁近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。9. 機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？答：工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)型。1直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺架型3P:這種機(jī)器人由三個(gè)線

31、性關(guān)節(jié)組成，這三個(gè)關(guān)節(jié)用來確定末端操作器的位置，通常還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來確定末端操作器的姿態(tài)。這種機(jī)器人在X、Y、Z軸上的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的，運(yùn)動(dòng)方程可獨(dú)立處理，且方程是線性的，因此，很容易通過電腦實(shí)現(xiàn)；它可以兩端支撐，對丁給定的結(jié)構(gòu)長度，剛性最大：它的精度和位置分辨率不隨工作場合而變化，容易到達(dá)高精度。但是，它的操作范圍小，手臂收縮的同時(shí)乂向相反的方向伸出，即阻礙工作，且占地面積大，運(yùn)動(dòng)速度低，密封性不好。2圓柱坐標(biāo)型R3P：圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置，再附加一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角，工作范圍可以擴(kuò)大，且計(jì)算簡單；直線部

32、分可采用液壓驅(qū)動(dòng)，可輸出較大的動(dòng)力；能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。但是，它的手臂可以到達(dá)的空間受到限制，不能到達(dá)近立柱或近地面的空間；直線驅(qū)動(dòng)器部分難以密封、防塵；后臂工作時(shí)，手臂后端會(huì)碰到工作范圍內(nèi)的其它物體。3球坐標(biāo)型2RP：球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系，它用一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置，再用一個(gè)附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)，中心支架附近的工作范圍大，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜，難丁控制，且直線驅(qū)動(dòng)裝置仍存在密封及工作死區(qū)的問題。4關(guān)節(jié)坐標(biāo)型/擬人型3R：關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的，類似丁人的手臂，是工業(yè)機(jī)器人中最常見的結(jié)構(gòu)。

33、5平面關(guān)節(jié)型：這種機(jī)器人可看作是關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人的特例，它只有平行的肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸線共面。10. 機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究內(nèi)容？答：機(jī)器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：（1）空間機(jī)構(gòu)學(xué)；（2）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)；（3）機(jī)器人靜力學(xué)；（4）機(jī)器人動(dòng)力學(xué)；（5）機(jī)器人控制技術(shù)；（6）機(jī)器人傳感器；（7）機(jī)12. 機(jī)器人常用的機(jī)身和臂部的配置型式有哪些？答：目前常用的有如下幾種形式：1橫梁式。機(jī)身設(shè)計(jì)成橫梁式，用丁懸掛手臂部件，具有占地面積小，能有效地利用空間，直觀等優(yōu)點(diǎn)。2立柱式。多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型的運(yùn)動(dòng)型式，一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大的特點(diǎn)。3機(jī)座式?？梢允?/p>

34、獨(dú)立的、自成系統(tǒng)的完整裝置，可隨意安放和搬動(dòng)。也可以具有行走機(jī)構(gòu)，如沿地面上的專用軌道移動(dòng)，以擴(kuò)大其活動(dòng)范圍。4屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂問有相對運(yùn)動(dòng)，稱為屈伸臂，可以實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng)，也可以作空間運(yùn)動(dòng)。13. 機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些？答：構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要素包括：1電動(dòng)機(jī)，提供驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。2減速器，為了增加驅(qū)動(dòng)力矩、降低運(yùn)動(dòng)速度。3驅(qū)動(dòng)電路，由丁直流伺服電動(dòng)機(jī)或交流伺服電動(dòng)機(jī)的流經(jīng)電流較大，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制PWM方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。4運(yùn)動(dòng)特性檢測傳感器，用丁檢測機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的位置、速度、加速度等參數(shù)。5控制系統(tǒng)的硬件，以電腦為基礎(chǔ)，采用協(xié)調(diào)級與執(zhí)行級的二級結(jié)構(gòu)。

35、6控制系統(tǒng)的軟件，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的計(jì)算、機(jī)器人的智能控制和機(jī)器人與人的信息交換等功能。14. 常見的機(jī)器人外部傳感器有哪些？答：常見的外部傳感器包括觸覺傳感器，分為接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器和力覺傳感器。距離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺傳感器，以及視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅覺傳感器、味覺傳感器等。15. 機(jī)器人視覺的硬件系統(tǒng)由哪些部分組成？答：1景物和距離傳感器，常用的有攝像機(jī)、CCD圖像傳感器、超聲波傳感器和結(jié)構(gòu)光設(shè)備等；2視頻信號數(shù)字化設(shè)備，其任務(wù)是把攝像機(jī)或者CCD輸出的信號轉(zhuǎn)換成方便計(jì)算和分析的數(shù)字信號；3視頻信號處理器，視頻信號實(shí)時(shí)、快速、并行算法的硬件實(shí)現(xiàn)設(shè)備：

36、如DSP系統(tǒng)；4電腦及其設(shè)備，根據(jù)系統(tǒng)的需要可以選用不同的電腦及其外設(shè)來滿足機(jī)器人視覺信息處理及其機(jī)器人控制的需要；5機(jī)器人或機(jī)械手及其控制器。16. 從描述操作命令的角度看，機(jī)器人編程語言可分為哪幾類？答：機(jī)器人編程語言可分為：1動(dòng)作級：以機(jī)器人末端執(zhí)行器的動(dòng)作為中心來描述各種操作，要在程序中說明每個(gè)動(dòng)作。2對象級：允許較粗略地描述操作對象的動(dòng)作、操作對象之間的關(guān)系等，特別適用丁組裝作業(yè)。3任務(wù)級：只要直接指定操作內(nèi)容就可以了，為此，機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。17. 什么是位置運(yùn)動(dòng)學(xué)、正向運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)？答：位置運(yùn)動(dòng)學(xué)僅考慮運(yùn)動(dòng)中的幾何學(xué)問題，即不考慮運(yùn)動(dòng)與時(shí)間的關(guān)系。已知關(guān)節(jié)空間的關(guān)

37、節(jié)變量，計(jì)算操作機(jī)在操作空間的手部位姿，稱之為運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題。反之，已知操作機(jī)在操作空間的手部位姿，求各關(guān)節(jié)變量的反變換，稱之為運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題，也叫求手臂解。18. MOTOMAN機(jī)器人示教盤模式旋鈕上有三種模式，分別是哪三種，并寫出三種模式各自的特點(diǎn)。答案：示教模式：人教機(jī)器人稱作示教。再現(xiàn)模式：執(zhí)行程序，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行。遠(yuǎn)程模式：通過外部信號進(jìn)行的操作，相當(dāng)丁遙控。19. MOTOMAN機(jī)器人上有三種安全模式，分別是哪三種，并寫出三種模式各自的特點(diǎn)。答案：三種模式分別是：PLAY再現(xiàn)模式、TEACH示教模式、REMOTE遠(yuǎn)程模式。91再現(xiàn)模式可以用來對示教完的程序進(jìn)行再現(xiàn)運(yùn)行以及各種條件文件的

38、設(shè)定、修改或刪除，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號無效。2示教模式可以用小教編程器進(jìn)行軸操作和編輯，編輯、小教程序，修改已登錄的程序，以及各種特性文件和參數(shù)的設(shè)定，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號。3無效遠(yuǎn)程模式下機(jī)器人由外部信號進(jìn)行操作，可以接通伺服電源、啟動(dòng)、調(diào)出主程序、設(shè)定循環(huán)等與開始運(yùn)行有關(guān)的操作，數(shù)據(jù)傳輸功能有效，此時(shí)示教盤上的啟動(dòng)按鈕無效。20. 度、重復(fù)精度與分辨率之間的關(guān)系。答：精度、重復(fù)精度和分辨率用來定義機(jī)器人手部的定位能力。1是一個(gè)位置量相對丁其參照系的絕對度量，指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與所需要到達(dá)的理想位置之間的差距。機(jī)器人的精度決定丁機(jī)械精度與電氣精度。2重復(fù)精度指在

39、相同的運(yùn)動(dòng)位置命令下，機(jī)器人連續(xù)假設(shè)干次運(yùn)動(dòng)軌跡之間的誤差度量。如果機(jī)器人重復(fù)執(zhí)行某位置給定指令，它每次走過的距離并不相同，而是在一平均值附近變化，該平均值代表精度，而變化的幅度代表重復(fù)精度。3分辨率是指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。精度和分辨率不一定相關(guān)。一臺設(shè)備的運(yùn)動(dòng)精度是指命令設(shè)定的運(yùn)動(dòng)位置與該設(shè)備執(zhí)行此命令后能夠到達(dá)的運(yùn)動(dòng)位置之間的差距，分辨率則反映了實(shí)際需要的運(yùn)動(dòng)位置和命令所能夠設(shè)定的位置之間的差距。工業(yè)機(jī)器人的精度、重復(fù)精度和分辨率要求是根據(jù)其使用要求確定的。機(jī)器人本身所能到達(dá)的精度取決丁機(jī)器人結(jié)構(gòu)的剛度、運(yùn)動(dòng)速度控制和驅(qū)動(dòng)方式、定位和緩沖等因素。由丁機(jī)器人有轉(zhuǎn)

40、動(dòng)關(guān)節(jié)，不同回轉(zhuǎn)半徑時(shí)其直線分辨率是變化的，因此造成了機(jī)器人的精度難以確定。由丁精度一般較難測定，通常工業(yè)機(jī)器人只給出重復(fù)精度。21. 試論述機(jī)器人靜力學(xué)、動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)的關(guān)系。答：靜力學(xué)指在機(jī)器人的手爪接觸環(huán)境時(shí)，在靜止?fàn)顟B(tài)下處理手爪力F與驅(qū)動(dòng)力T的關(guān)系。動(dòng)力學(xué)研究機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)力或力矩之間的關(guān)系，即機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程。而運(yùn)動(dòng)學(xué)研究從幾何學(xué)的觀點(diǎn)來處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系。在考慮控制時(shí)，就要考慮在機(jī)器人的動(dòng)作中，關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力T會(huì)產(chǎn)生怎樣的關(guān)節(jié)位置&關(guān)節(jié)速度。、關(guān)節(jié)加速度0，處理這種關(guān)系稱為動(dòng)力學(xué)dynamics。對丁動(dòng)力學(xué)來說，除了與

41、連桿長度有關(guān)之外，還與各連桿的質(zhì)量，繞質(zhì)量中心的慣性矩，連桿的質(zhì)量中心與關(guān)節(jié)軸的距離有關(guān)。運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)中各變量的關(guān)系如以下圖所示。圖中用虛線表示的關(guān)系可通過實(shí)線關(guān)系的組合表示，這些也可作為動(dòng)力學(xué)的問題來處理。22. 機(jī)器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構(gòu)。答：機(jī)器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂的運(yùn)動(dòng)形式區(qū)分，手臂有直線運(yùn)動(dòng)的。如手臂的伸縮，升降及橫向移動(dòng)，有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的如手臂的左右回轉(zhuǎn)上下擺動(dòng)有復(fù)合運(yùn)動(dòng)如直線運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。2直線運(yùn)動(dòng)的組合2回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)形式是多種多樣的，常用的有葉片是回轉(zhuǎn)缸，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，鏈輪

42、傳動(dòng)和連桿機(jī)構(gòu)手臂俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，一般采用活塞油氣缸與連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)用來實(shí)現(xiàn)手臂復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，多數(shù)用丁動(dòng)作程度固定不變的專用機(jī)器人。23. 機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？答：工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)型。1直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺架型3P:這種機(jī)器人由三個(gè)線性關(guān)節(jié)組成，這三個(gè)關(guān)節(jié)用來確定末端操作器的位置，通常還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來確定末端操作器的姿態(tài)。這種機(jī)器人在X、Y、Z軸上的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的，運(yùn)動(dòng)方程可獨(dú)立處理，且方程是線性的，因此，很容易通過電腦實(shí)現(xiàn)；它可以兩端支撐，對丁給定的結(jié)構(gòu)長度，剛性最大：它的精度和位置分辨率不隨工作場

43、合而變化，容易到達(dá)高精度。但是，它的操作范圍小，手臂收縮的同時(shí)乂向相反的方向伸出，即阻礙工作，且占地面積大，運(yùn)動(dòng)速度低，密封性不好。2圓柱坐標(biāo)型24. R3P：圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置，再附加一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角，工作范圍可以擴(kuò)大，且計(jì)算簡單；直線部分可采用液壓驅(qū)動(dòng)，可輸出較大的動(dòng)力；能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。但是，它的手臂可以到達(dá)的空間受到限制，不能到達(dá)近立柱或近地面的空間；直線驅(qū)動(dòng)器部分難以密封、防塵；后臂工作時(shí)，手臂后端會(huì)碰到工作范圍內(nèi)的其它物體。3球坐標(biāo)型2RP什么是機(jī)器人的內(nèi)部傳感器和外部傳感器？舉例說明之。答

44、：內(nèi)部傳感器是用來檢測機(jī)器人自身狀態(tài)內(nèi)部信息的機(jī)器人傳感器，如檢測關(guān)節(jié)位置、速度的光軸編碼器等。是機(jī)器人自身運(yùn)動(dòng)與正常工作所必需的；外部傳感器是用來感知外部世界、檢測作業(yè)對象與作業(yè)環(huán)境狀態(tài)外部信息的機(jī)器人傳感器。如視覺、聽覺、觸覺等。是適應(yīng)特定環(huán)境，完成特定任務(wù)所必需的。25. 人手爪有哪些種類，各有什么特點(diǎn)？答：1機(jī)械手爪：依靠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來抓持工件；2磁力吸盤：通過磁場吸力抓持鐵磁類工件，要求工件外表活潔、平整、十燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件；3真空式吸盤：利用真空原理來抓持工件，要求工件外表平整光滑、十燥活潔，同時(shí)氣密性要好。26. 編碼器有哪兩種基本形式？各自特點(diǎn)是什么？答：兩種基

45、本形式：增量式、絕對式。增量式：用來測量角位置和直線位置的變化，但不能直接記錄或指示位置的實(shí)際值。在所有利用增量式編碼器進(jìn)行位置跟蹤的系統(tǒng)中，都必須在系統(tǒng)開始運(yùn)行時(shí)進(jìn)行復(fù)位。絕對式：每個(gè)位置都對應(yīng)著透光與不透光弧段的惟一確定組合，這種確定組合有惟一的特征。通過這特征，在任意時(shí)刻都可以確定碼盤的精確位置。27. 工業(yè)機(jī)器人常用的驅(qū)動(dòng)器有那些類型，并簡要說明其特點(diǎn)。答：1電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的能源簡單，速度變化范圍大，效率高，轉(zhuǎn)動(dòng)慣性小，速度和位置精度都很高，但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動(dòng)比較困難。2液壓驅(qū)動(dòng)器的優(yōu)點(diǎn)是功率大，可省去減速裝置而直接與被驅(qū)動(dòng)的桿件相連，結(jié)構(gòu)緊湊，剛度好，響應(yīng)快，伺服驅(qū)動(dòng)具有較

46、高的精度。但需要增設(shè)液壓源，易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高、低溫及有潔凈要求的場合。故液壓驅(qū)動(dòng)器目前多用于特大功率的操作機(jī)器人系統(tǒng)或機(jī)器人化工程機(jī)械。3氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的結(jié)構(gòu)簡單，活潔，動(dòng)作靈敏，具有緩沖作用。但也需要增設(shè)氣壓源，且與液壓驅(qū)動(dòng)器相比，功率較小，剛度差，噪音大,速度不易控制，所以多用于精度不高、但有潔凈、防爆等要求的點(diǎn)位控制機(jī)器人。28. 變位機(jī)對于焊接機(jī)器人的作用是什么？答：變位機(jī)作為機(jī)器人焊接生產(chǎn)線及焊接柔性加工單元的重要組成部分，其作用是將被焊工件旋轉(zhuǎn)（平移）到最正確的焊接位置。即使機(jī)器人相對于工件處于最正確的作業(yè)角度，把工件各處的焊縫位置均能變換到最有利于機(jī)器人焊槍找位和焊接的地方。

47、29. 足球機(jī)器人六步推理模型的內(nèi)容是什么？答：1輸入信息預(yù)處理，計(jì)算有關(guān)實(shí)體速度、相對距離、角度等；2態(tài)勢分析與策略選擇；3隊(duì)形確定與角色分配；4目標(biāo)位置確定；5運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃；6左右輪速確定。30. 常用的工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)有那些？答：齒輪傳動(dòng)，蝸桿傳動(dòng)，滾珠絲桿出傳動(dòng)，同步齒形帶傳動(dòng)，鏈傳動(dòng)和行星齒輪傳動(dòng)。31. 在機(jī)器人系統(tǒng)中為什么往往需要一個(gè)傳動(dòng)減速系統(tǒng)？答：因?yàn)楝F(xiàn)在的電機(jī)一般速度較高，力矩較小，需要通過傳動(dòng)系統(tǒng)降低轉(zhuǎn)速、提高力矩。32. 機(jī)器人上常用的距離與接近覺傳感器有哪些？。33. 答：超聲波，激光、紅外，霍爾傳感器為機(jī)器人的用途分類，可以將機(jī)器人分為哪幾大類？試簡述之。答：1

48、工業(yè)機(jī)器人或產(chǎn)業(yè)機(jī)器人：應(yīng)用于工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中，主要用在制造業(yè)，進(jìn)行焊接、噴漆、裝配、搬運(yùn)、檢驗(yàn)、農(nóng)產(chǎn)品的加工等產(chǎn)業(yè)。2探索機(jī)器人：用于進(jìn)行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。3服務(wù)機(jī)器人：一種半自主或全自主的機(jī)器人，其所從事的服務(wù)工作可使人類生存的更好，使制造業(yè)以外的設(shè)備工作的更好。4軍用機(jī)器人：用于軍事目的，或進(jìn)攻性的，或防御性的。34. 什么是示教再現(xiàn)式機(jī)器人？答：先由人驅(qū)動(dòng)操作機(jī)，再以示教動(dòng)作作業(yè)，將示教作業(yè)程序、位置及其他信息存儲(chǔ)起來，然后讓機(jī)器人重現(xiàn)這些動(dòng)作。35. 編碼器有哪兩種基本形式？各自特點(diǎn)是什么？答：兩種基本形式：增量式、絕對式。1增量式：用來測量角位置和直線位置的變化，

49、但不能直接記錄或指示位置的實(shí)際值。在所有利用增量式編碼器進(jìn)行位置跟蹤的系統(tǒng)中，都必須在系統(tǒng)開始運(yùn)行時(shí)進(jìn)行復(fù)位。2絕對式：每個(gè)位置都對應(yīng)著透光與不透光弧段的惟一確定組合，這種確定組合有惟一的特征。通過這特征，在任意時(shí)刻都可以確定碼盤的精確位置五、計(jì)算題1.已知點(diǎn)u的坐標(biāo)為7,3,2T,對點(diǎn)u依次進(jìn)行如下的變換：1繞z軸旋轉(zhuǎn)90°得到點(diǎn)v;2繞y軸旋轉(zhuǎn)90°得到點(diǎn)w;3沿x軸平移4個(gè)單位，再沿y軸平移-3個(gè)單位，最后沿z軸平移7個(gè)單位得到點(diǎn)t。求u,v,w,t各點(diǎn)的齊次坐標(biāo)。解：點(diǎn)u的齊次坐標(biāo)為：7,3,2,1Rot(z,90)uw=Rot(y,90°)v=00103

50、2010077100023000111100426010374t=Trans(4,-3,7)w=00131070001112.如下圖為具有三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的3R機(jī)械手，求末端機(jī)械手在基坐標(biāo)系x0,y0下的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程93OX0TTTTT解：建立如圖1的參考坐標(biāo)系，則3.用齊次矩陣表示如下順序的運(yùn)動(dòng):1繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)90度;2繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)-90G§00C2S20L1C3S30L20S1Ci001S2C2002一S3C300Ti=T2=，T3：00100010-0010000100010001C123S1230L1GL2G200T1-1-2_Sl23C1230L1&L2S12T3=TiTT3=00100001其中：C123cos123>s123sin123.度；3移動(dòng)3,7,90100100010000010答:Rot(z,90)001,Rot(x,90)0010