第二章系統(tǒng)仿真的基本知識-物流系統(tǒng)仿真

1、第2章 系統(tǒng)仿真的基本知識系統(tǒng)仿真的基本概念系統(tǒng)、模型與系統(tǒng)仿真連續(xù)系統(tǒng)與離散事件系統(tǒng)離散事件系統(tǒng)的基本要素仿真鐘典型離散事件系統(tǒng)排隊系統(tǒng)存儲系統(tǒng)離散事件系統(tǒng)仿真的基本步驟2.1 系統(tǒng)仿真的基本概念2.1.1 系統(tǒng)、模型與系統(tǒng)仿真何謂系統(tǒng)？諸多元素，相互作用，有機結(jié)合系統(tǒng)范圍的劃分與研究的目標有關(guān)模型跟系統(tǒng)有何關(guān)系？模型是系統(tǒng)的抽象表示，反映系統(tǒng)某些方面的本質(zhì)特征、反映系統(tǒng)內(nèi)部要素的關(guān)系、反映內(nèi)部要素與外部環(huán)境的關(guān)系。系統(tǒng)仿真建立系統(tǒng)的模型，在模型上對系統(tǒng)進行實驗研究的方法2.1.2連續(xù)系統(tǒng)與離散事件系統(tǒng)連續(xù)系統(tǒng)系統(tǒng)的狀態(tài)隨時間連續(xù)變化的系統(tǒng)。如溫控系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)等離散事件系統(tǒng)系統(tǒng)狀態(tài)變量隨時

2、間離散狀態(tài)變化的系統(tǒng)。如生產(chǎn)系統(tǒng)、運輸系統(tǒng)等離散系統(tǒng)原理離散系統(tǒng)模型輸入個體資源控制活動系統(tǒng)輸出個體連續(xù)系統(tǒng)與離散系統(tǒng)的區(qū)別區(qū)別時間基。連續(xù)-確定，離散-不確定。輸入變量和輸出變量。連續(xù)系統(tǒng)的輸入變量通常是確定的；離散事件系統(tǒng)的變量往往帶有隨機性。輸出變量與輸入變量情況相同。狀態(tài)變量。連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)變量一般也是連續(xù)變量；離散事件系統(tǒng)的狀態(tài)變量可能是非連續(xù)的，如倉庫貨位的狀態(tài)是空或非空。狀態(tài)轉(zhuǎn)移函數(shù)。連續(xù)系統(tǒng)存在一個狀態(tài)轉(zhuǎn)移函數(shù)，可通過其推算出狀態(tài)變量的變化過程；離散事件系統(tǒng)則不存在狀態(tài)轉(zhuǎn)移函數(shù)。狀態(tài)空間。2.1.3 離散系統(tǒng)基本概念及要素實例介紹例2.1 單人理發(fā)館系統(tǒng)：上午9：00開門，下午

3、5：00關(guān)門，顧客到達時間一般是隨機的，為每個顧客服務的時間長度也是隨機的。描述該系統(tǒng)的狀態(tài)是服務員的狀態(tài)（忙或閑）、顧客排隊等待的隊長。 顯然，這些狀態(tài)變量的變化只能在離散的隨機時間點上發(fā)生。類似的例子很多，如訂票系統(tǒng)、庫存系統(tǒng)、交通控制系統(tǒng)、加工制造系統(tǒng)等。離散系統(tǒng)基本概念及要素1. 系統(tǒng)變量：系統(tǒng)變量：描述系統(tǒng)特征的各種指標或性能，常常隨時間的變描述系統(tǒng)特征的各種指標或性能，常常隨時間的變化而變化?；兓?.2.參數(shù)：參數(shù)：表征各種系統(tǒng)變量的值。表征各種系統(tǒng)變量的值。 3.3.系統(tǒng)的狀態(tài)：系統(tǒng)的狀態(tài)：某個指定的時刻，系統(tǒng)中所有系統(tǒng)變量的值的某個指定的時刻，系統(tǒng)中所有系統(tǒng)變量的值的集合

4、。在模擬過程中，我們在不同時刻都要對系統(tǒng)的狀態(tài)進行集合。在模擬過程中，我們在不同時刻都要對系統(tǒng)的狀態(tài)進行統(tǒng)計，這里系統(tǒng)的狀態(tài)是指系統(tǒng)中所有變量值的全體，而不是統(tǒng)計，這里系統(tǒng)的狀態(tài)是指系統(tǒng)中所有變量值的全體，而不是一部分變量的值。一部分變量的值。p 比如，理發(fā)館系統(tǒng)中系統(tǒng)狀態(tài)應是在某一時刻系統(tǒng)中所有變量的值的比如，理發(fā)館系統(tǒng)中系統(tǒng)狀態(tài)應是在某一時刻系統(tǒng)中所有變量的值的集合，包括理發(fā)員的狀態(tài)、排隊長度、每一顧客的到達時間、對每一集合，包括理發(fā)員的狀態(tài)、排隊長度、每一顧客的到達時間、對每一顧客的服務時間、模擬時鐘的值。顧客的服務時間、模擬時鐘的值。 因此，在模擬中一提到因此，在模擬中一提到“系統(tǒng)的狀

5、態(tài)系統(tǒng)的狀態(tài)”，總是指某一具，總是指某一具體時刻。在這一具體時刻，所有系統(tǒng)變量的值的集合就是系統(tǒng)體時刻。在這一具體時刻，所有系統(tǒng)變量的值的集合就是系統(tǒng)在這一時刻的狀態(tài)。在這一時刻的狀態(tài)。4.4.實體實體 系統(tǒng)中與研究目的有關(guān)的人、物、設(shè)備、設(shè)施等組成系統(tǒng)的系統(tǒng)中與研究目的有關(guān)的人、物、設(shè)備、設(shè)施等組成系統(tǒng)的元素稱為系統(tǒng)的元素稱為系統(tǒng)的“實體實體”。比如，理發(fā)員和顧客就是理發(fā)系統(tǒng)中。比如，理發(fā)員和顧客就是理發(fā)系統(tǒng)中的實體；飛機、跑道和信號燈則是飛機場系統(tǒng)中的實體。的實體；飛機、跑道和信號燈則是飛機場系統(tǒng)中的實體。 離散事件系統(tǒng)中，實體可分為兩大類：離散事件系統(tǒng)中，實體可分為兩大類：臨時實體和永久

6、實臨時實體和永久實體。體。在系統(tǒng)中只存在一段時間的實體叫臨時實體；這類實體由在系統(tǒng)中只存在一段時間的實體叫臨時實體；這類實體由系統(tǒng)外部到達系統(tǒng)，通過系統(tǒng)的作用，最終離開系統(tǒng)。如要理系統(tǒng)外部到達系統(tǒng)，通過系統(tǒng)的作用，最終離開系統(tǒng)。如要理發(fā)的顧客。發(fā)的顧客。 永久駐留在系統(tǒng)中的實體叫永久實體，如理發(fā)員是永久實體。永久駐留在系統(tǒng)中的實體叫永久實體，如理發(fā)員是永久實體。 臨時實體按一定規(guī)律不斷地到達，在永久實體作用下通過系統(tǒng)，最后臨時實體按一定規(guī)律不斷地到達，在永久實體作用下通過系統(tǒng)，最后離開系統(tǒng)，整個系統(tǒng)呈現(xiàn)出動態(tài)的過程。如顧客。離開系統(tǒng)，整個系統(tǒng)呈現(xiàn)出動態(tài)的過程。如顧客。 上述的定義并不是絕對的，

7、區(qū)分臨時實體與永久實上述的定義并不是絕對的，區(qū)分臨時實體與永久實體還要看所研究的目的。體還要看所研究的目的。 5.5.事件（一）事件（一） 在某個時刻，引起系統(tǒng)狀態(tài)變化的行為，稱為一個事件。在某個時刻，引起系統(tǒng)狀態(tài)變化的行為，稱為一個事件。不不引起系統(tǒng)狀態(tài)變化的引起系統(tǒng)狀態(tài)變化的行為行為是不能成為是不能成為“事件事件”的。的。 在模擬技術(shù)中，只有那些可以改變系統(tǒng)狀態(tài)的在模擬技術(shù)中，只有那些可以改變系統(tǒng)狀態(tài)的行為行為才可以才可以稱為稱為“事件事件”。比如，在上述的理發(fā)館系統(tǒng)中，顧客的到達可。比如，在上述的理發(fā)館系統(tǒng)中，顧客的到達可以使系統(tǒng)的狀態(tài)發(fā)生變化，使理發(fā)館系統(tǒng)的排隊長度發(fā)生變化；以使系統(tǒng)的

8、狀態(tài)發(fā)生變化，使理發(fā)館系統(tǒng)的排隊長度發(fā)生變化；或使理發(fā)員的狀態(tài)發(fā)生變化。因此，顧客的到達就是一個或使理發(fā)員的狀態(tài)發(fā)生變化。因此，顧客的到達就是一個“事事件件”。5.5.事件（二）事件（二） 在該系統(tǒng)中，如果是理發(fā)館的經(jīng)理到達，這一到達是不是事件呢？ 這就要看這一到達是否會引起系統(tǒng)狀態(tài)的變化。如果經(jīng)理的到達對理發(fā)員沒有影響，既不影響顧客的到達和離開，也不影響服務員的服務質(zhì)量，則這一到達就不是“事件”。如果經(jīng)理的到達使理發(fā)員的工作速度加快，從而使被理發(fā)的顧客提前離開，這就改變了系統(tǒng)狀態(tài)，因此經(jīng)理的到達也是系統(tǒng)的“事件”。 嚴格區(qū)分某一過程是否是事件，對于建立系統(tǒng)模型是十分重要的，因為我們僅是對“事

9、件”的那些過程進行模擬和統(tǒng)計，而對不是“事件”的過程不須考慮。 6.6.活動活動 指實體持續(xù)了一段時間的行為?；顒拥拈_始或結(jié)束指實體持續(xù)了一段時間的行為?；顒拥拈_始或結(jié)束的瞬間都是事件。的瞬間都是事件。 活動通常用于表示兩個可以區(qū)分的事件之間的過活動通常用于表示兩個可以區(qū)分的事件之間的過程，它標志著系統(tǒng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移。如理發(fā)系統(tǒng)中，顧客程，它標志著系統(tǒng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移。如理發(fā)系統(tǒng)中，顧客的到達事件與該顧客開始接受服務事件這一過程可稱的到達事件與該顧客開始接受服務事件這一過程可稱為一個為一個“活動活動”。它使系統(tǒng)中服務員的狀態(tài)發(fā)生變化。它使系統(tǒng)中服務員的狀態(tài)發(fā)生變化或使顧客等待的隊列發(fā)生變化；同樣，顧客開

10、始接受或使顧客等待的隊列發(fā)生變化；同樣，顧客開始接受服務到該顧客被服務完畢離開系統(tǒng)，這一過程也可以服務到該顧客被服務完畢離開系統(tǒng)，這一過程也可以看作是一個看作是一個“活動活動”。7.7.進程進程 進程由若干事件及若干活動組成，一個進程描述了它所包含的事件及活動間的相互邏輯關(guān)系及時序關(guān)系。 如理發(fā)系統(tǒng)中，一個顧客到達系統(tǒng)，經(jīng)過排隊，直到服務員為其服務完畢后離開系統(tǒng)可稱為一個進程。事件、活動、進程三者之間的關(guān)系表示如下：排隊活動服務活動事件、活動、進程三者之間的關(guān)系進程顧客到達事件服務開始事件服務結(jié)束事件8.8.仿真時鐘仿真時鐘 仿真時鐘的時間是仿真模型中的時間指示，它代表仿真模型運行的真實時間，

11、并不是仿真運行過程所占用的計算機的CPU時間。不同仿真系統(tǒng)的時間單位是不同的，對排隊系統(tǒng)進行仿真時，其時間單位可能是分鐘，而對宏觀經(jīng)濟系統(tǒng)的仿真，隨機離散事件的發(fā)生時間可能是以月或年來表示的。 模擬模型中表示時間的變量稱為“模擬時鐘”。模擬時鐘與一般時鐘是不同的，模擬時鐘是給模型的模擬過程記時的，因此它走的快慢是由模型所確定的時間單位和記時辦法來決定的。 在離散事件系統(tǒng)仿真中有兩種不同的時鐘推進方式：面向事件的仿真時鐘（變步長推進法）和面向時間間隔的仿真時鐘（固定步長推進法）。（1）面向事件的仿真時鐘（變步長推進法） 在這種方式下，仿真時鐘并不是連續(xù)地向前推進，而是按照下一個事件預計將要發(fā)生的

12、時刻，以不等距的時間間隔向前推進。也就是說，模擬時鐘并不是一分一秒地運行的，而是以某個事件的發(fā)生來驅(qū)動的；仿真時鐘每次都跳躍性的推進到下一事件發(fā)生的時刻。（2）面向時間間隔的仿真時鐘（固定步長推進法） 在這種方式下，首先要根據(jù)模型的特點確定時間單位，仿真時鐘按很小的時間區(qū)間等距推進，每次推進都要掃描所有的活動，以檢查在這時間區(qū)間內(nèi)是否有事件發(fā)生，若有事件發(fā)生則記錄這一時間區(qū)間，從而得到有關(guān)事件的時間參數(shù)。這種推進方式要求每次推進都要掃描所有正在執(zhí)行的活動。9.統(tǒng)計計數(shù)器統(tǒng)計計數(shù)器 離散事件系統(tǒng)的狀態(tài)，隨著事件的不斷發(fā)生也呈現(xiàn)出動態(tài)變化過程，只做一次獨立運行是不能說明問題的，要獨立重復運行多次。

13、為此，需要有一個統(tǒng)計計數(shù)部件，以便統(tǒng)計系統(tǒng)中的有關(guān)變量。對例2.1的進一步說明（一） 上述的例2.1是一個典型的排隊服務系統(tǒng)。簡單的排隊服務系統(tǒng)如圖所示：顧客總體排隊等待服務員 在這個系統(tǒng)中，假設(shè)顧客總體是無限的，也就是說，如果一個顧客離開顧客總體，并不會改變其它顧客的到達率； 顧客一旦進入等待隊列，他們一定最終能夠得到服務； 服務時間是按一定概率分布的隨機長度； 系統(tǒng)的容量是無限的；對例2.1的進一步說明（二） 被服務的規(guī)則是按到達的次序，由一個服務員對顧客進行服務，遵循著先到先服務的次序，通常稱為FIFO(First In First Out)，即先進先出。 到達和服務的描述是由到達時間間

14、隔分布和服務時間分布來描述的，整個系統(tǒng)顧客的平均到達率必須小于最大的服務率，否則等待隊列將無限增長，對系統(tǒng)的研究意義不大。 事件是引起系統(tǒng)狀態(tài)瞬時變化的情況的集合，在這一簡單排隊系統(tǒng)中，有兩個可能的事件會影響系統(tǒng)的狀態(tài)。這兩個事件是：顧客進入系統(tǒng)，即到達事件；顧客被服務完畢，即離開事件。系統(tǒng)包括服務員、被服務的顧客及顧客等待隊列等。對例2.1的進一步說明（三） 離開事件的模擬處理方法為：離開事件服務員由忙變閑下一顧客離開隊列進入服務臺服務員開始對這一顧客服務有其他顧客等待否？是否對例2.1的進一步說明（四） 隊列狀態(tài)不空空服務員狀態(tài)忙可能不可能閑不可能可能 服務員對一個顧客服務完成后，服務員可

15、能由“忙”的狀態(tài)變?yōu)椤伴e”的狀態(tài)，或繼續(xù)為下一個顧客進行服務仍然是“忙”的狀態(tài)。服務員的“忙”、“閑”狀態(tài)對應于隊列的“空”、“不空”狀態(tài)的關(guān)系可以表示為： 若隊列不空，下一顧客進入服務臺，服務員將處于“忙”的狀態(tài)，這是一可能的情形；若隊列不空，而使服務員處于“閑”的狀態(tài)是不可能的。若隊列空，服務員將在完成一個服務后處于“忙”的狀態(tài)，這是不可能的情形；若隊列是空的，當一個服務完成而使服務員處于“閑”的狀態(tài)是可能的。對例2.1的進一步說明（五） 到達事件顧客被服務顧客進入隊列等待服務服務員忙否？是否 下面說明顧客的到達事件，顧客進入系統(tǒng)首先根據(jù)服務員的狀態(tài)，決定是進入隊列等待還是直接被服務。其流

16、程用下圖表示：離散事件系統(tǒng)仿真排隊系統(tǒng)舉例儲戶等待存錢、顧客等待理發(fā)、等待裝運的貨物等組成到達模式臨時實體的到達規(guī)律，一般是個統(tǒng)計量服務模式服務者的數(shù)量；服務時間。服務時間一般是個統(tǒng)計量排隊規(guī)則服務者對下一個臨時實體進行服務的選取規(guī)則例如：例如某路公共車到達站點的例如：例如某路公共車到達站點的間間隔時間隔時間Tuniform(8,12)；相鄰儲戶；相鄰儲戶到達銀行的間隔時間到達銀行的間隔時間Tnegexp(10)例如：有例如：有兩個兩個理發(fā)師，為男士理發(fā)師，為男士理發(fā)的理發(fā)的時間時間Tnormal(15,3)，為女士理發(fā)的時間為女士理發(fā)的時間Tnormal(40,10)例如：柜臺對儲戶的選取為

17、例如：柜臺對儲戶的選取為FIFO；堆垛機對單向貨架上貨物的選取為堆垛機對單向貨架上貨物的選取為LIFO；急診室對病人的選取為病情；急診室對病人的選取為病情嚴重優(yōu)先；機修員對螺絲的選取為嚴重優(yōu)先；機修員對螺絲的選取為any例：單服務臺排隊系統(tǒng)仿真（P19）一個只有一個服務窗口的銀行服務系統(tǒng)，每天8小時工作制。所有到達的客戶都在這個服務窗口前排隊，等待處理銀行業(yè)務。經(jīng)過統(tǒng)計，顧客到達銀行間隔時間出現(xiàn)的概率為 每個顧客被服務時間的概率為仿真30天，統(tǒng)計系統(tǒng)顧客到達、等待和被服務的情況，以及銀行工作人員忙閑情況。間隔間隔時間時間12345678概率0.1250.1250.1250.1250.1250.

18、1250.1250.125服務服務時間時間0-11-22-33-44-55-6概率0.10.20.30.250.100.051、排隊系統(tǒng)建模（1）排隊系統(tǒng)的基本參數(shù) 顧客源-有限/無限 到達模式-臨時實體到達的規(guī)則、到達間隔及分布 服務機構(gòu)-服務臺數(shù)量、服務時間及分布 服務規(guī)則-選擇下一個被服務實體的原則 排隊系統(tǒng)臨 時 實 體服 務 機 構(gòu)排 隊 顧客源（臨時實體總體） 有限顧客源：在設(shè)定的仿真時間段內(nèi)，顧客的數(shù)量是確定的，顧客的到來率與已到達顧客的數(shù)量有關(guān)。如按計劃進行生產(chǎn)。 無限顧客源：顧客的數(shù)量不確定，顧客的到來率與已到達顧客的數(shù)量無關(guān)。 到達模式 平均到達時間間隔 T 平均到達速率

19、到達時間變化系數(shù) s-到達時間間隔的標準差如果 接近1 可以用指數(shù)分布，如果比1小的多用泊松分布或愛爾朗分布 T1TS /排隊系統(tǒng) 到達模式可分為： 單個和成批 確定型和隨機型 平穩(wěn)型和非平穩(wěn)型 服務機構(gòu) 平均服務時間T /平均服務速率V s-服務時間大于T概率 單服務臺/多服務臺 并列/串列 服務時間-確定/隨機排隊系統(tǒng) 服務規(guī)則 FIFO-iobuffer LIFO-iobuffer 隨機服務-buffer 優(yōu)先權(quán)服務-sorter 多服務臺時，單隊/多隊/換隊（2）排隊系統(tǒng)的評價指標（本質(zhì)） 系統(tǒng)中等待客戶數(shù)（隊長） 平均等待時間 平均服務時間和服務臺的數(shù)量 系統(tǒng)的服務效率（顧客在系統(tǒng)中

20、平均滯留時間）排隊系統(tǒng)Flexsim建立仿真模型下面使用Flexsim5.0版軟件建立模型，其中發(fā)生器代表顧客到達率的一個表示，傳送帶代表顧客排隊的情況（傳送帶上有貨物停滯代表服務過程有排隊的現(xiàn)象），處理器代表銀行服務柜臺，吸收器代表顧客業(yè)務的接收。仿真結(jié)果分析（一）服務窗口隊列情況仿真結(jié)果分析（二）服務人員工作情況2、庫存系統(tǒng)建模（1）庫存系統(tǒng)的基本參數(shù) 需求速率-隨機 庫存量 平均庫存、最高庫存、最低庫存 訂貨量 訂貨提前期-隨機 庫存費用 庫存狀態(tài)補充需求庫存系統(tǒng)離散事件系統(tǒng)仿真：庫存系統(tǒng) （2）庫存系統(tǒng)的類型 確定型和隨機型 無缺貨、零提前期 有提前期、允許缺貨 非瞬時到貨 數(shù)量折扣等

21、 (3) 庫存系統(tǒng)仿真的目的 用仿真的方法一般不能直接得到使庫存費用最小的訂貨批量和訂貨周期，它只能對給定的多組參數(shù)，評價哪一種更好，或采用試算和人機交互的方法求最優(yōu)解。庫存系統(tǒng)舉例 某公司生產(chǎn)某種產(chǎn)品批量為200件，可在一天完成，生產(chǎn)每批產(chǎn)品的準備成本為1000元，每件產(chǎn)品每天的存儲成本為1元，假設(shè)該產(chǎn)品每天的需求符合在區(qū)間（20，40）之間的均勻分布。最初該產(chǎn)品的初始庫存量為90件，用仿真的方法來分析100天內(nèi)該產(chǎn)品的累積生產(chǎn)量和累積庫存量的變動情況。庫存系統(tǒng)用EXCEL軟件建立模型并求解離散系統(tǒng)建模研究現(xiàn)狀 20世紀80年代，哈佛大學Y.C.Ho 教授首先對離散事件動態(tài)系統(tǒng)(Distri

22、buted Event Dynamic System, DEDS) 進行研究 主要研究成果: Petri 網(wǎng)絡模型 過程代數(shù)模型 時序邏輯模型 排隊網(wǎng)絡模型等 存在的問題 每種模型只能解決某一類問題 不夠?qū)嵱?在建模方法研究同時，更注重建模程序和建模工具的研究 離散系統(tǒng)仿真模型離散事件系統(tǒng)仿真的基本步驟1、確定仿真目標利潤、成本、最大流程時間、消除瓶頸2、進行系統(tǒng)調(diào)研、進行系統(tǒng)調(diào)研系統(tǒng)結(jié)構(gòu)：描述系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的物理參數(shù)或幾何參數(shù)，如自動化立體倉系統(tǒng)結(jié)構(gòu)：描述系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的物理參數(shù)或幾何參數(shù)，如自動化立體倉庫的平面布局、設(shè)備組成、存放的物品形狀、尺寸等靜態(tài)參數(shù)。庫的平面布局、設(shè)備組成、存放的物品形狀、尺寸

23、等靜態(tài)參數(shù)。系統(tǒng)工藝參數(shù)：描述了系統(tǒng)運行的工藝流程以及各流程之間的相互系統(tǒng)工藝參數(shù)：描述了系統(tǒng)運行的工藝流程以及各流程之間的相互邏輯關(guān)系，如自動化立體倉庫每種工件入出庫經(jīng)過的設(shè)備、工序，邏輯關(guān)系，如自動化立體倉庫每種工件入出庫經(jīng)過的設(shè)備、工序，在每個工序滯留的時間等。在每個工序滯留的時間等。系統(tǒng)動態(tài)參數(shù)：描述了系統(tǒng)在運行過程中動態(tài)變化著的一些參數(shù)，系統(tǒng)動態(tài)參數(shù)：描述了系統(tǒng)在運行過程中動態(tài)變化著的一些參數(shù)，如自動化立體倉庫中堆垛機、運輸機的加速度、速度，出入庫物品如自動化立體倉庫中堆垛機、運輸機的加速度、速度，出入庫物品的到達間隔時間，運輸車的裝卸時間等。的到達間隔時間，運輸車的裝卸時間等。系統(tǒng)邏輯參數(shù)：描述了系統(tǒng)運行過程中各種流程和作業(yè)之間的邏輯系統(tǒng)邏輯參數(shù)：描述了系統(tǒng)運行過程中各種流程和作業(yè)之間的邏輯關(guān)系，如自動化立體倉庫中堆垛機關(guān)系，如自動化立體倉庫中堆垛機3個方向運行之間的互鎖關(guān)系、個方向運行之間的互鎖關(guān)系、運輸機與堆垛機之間的銜接關(guān)系、立庫與分揀系統(tǒng)運作之間的時序運輸機與堆垛機之間的銜接關(guān)系、立庫與分揀系統(tǒng)運作之間的時序關(guān)系等。邏輯參數(shù)還包括各種優(yōu)先級的約定、排隊規(guī)則的設(shè)定、各關(guān)系等。邏輯參數(shù)還包括各種優(yōu)先級的約定、排隊規(guī)則的設(shè)定、各種