數(shù)控系統(tǒng)的軟件控制原理

1、數(shù)控系統(tǒng)的軟件控制原理數(shù)控系統(tǒng)的軟件控制原理6-1系統(tǒng)軟件概述系統(tǒng)軟件概述l 硬件硬件和和軟件軟件的關(guān)系是密不可分的。硬件為軟件提的關(guān)系是密不可分的。硬件為軟件提供了活動(dòng)舞臺(tái)，是軟件的物理基礎(chǔ)。而軟件是整供了活動(dòng)舞臺(tái)，是軟件的物理基礎(chǔ)。而軟件是整個(gè)系統(tǒng)的靈魂。整個(gè)系統(tǒng)是在軟件的控制下，有個(gè)系統(tǒng)的靈魂。整個(gè)系統(tǒng)是在軟件的控制下，有條不紊地進(jìn)行工作的。條不紊地進(jìn)行工作的。l 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，軟硬件在功能方面隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，軟硬件在功能方面的界線越來(lái)越模糊，相互之間可替代。一般情況的界線越來(lái)越模糊，相互之間可替代。一般情況下，軟件執(zhí)行速度慢（毫秒級(jí)），而硬件的執(zhí)行下，軟件執(zhí)行速度

2、慢（毫秒級(jí)），而硬件的執(zhí)行速度快（微秒級(jí)）。為了提高運(yùn)算速度，速度快（微秒級(jí)）。為了提高運(yùn)算速度，F(xiàn)ANUC公司的數(shù)控系統(tǒng)，將插補(bǔ)運(yùn)算分為粗插補(bǔ)和精插公司的數(shù)控系統(tǒng)，將插補(bǔ)運(yùn)算分為粗插補(bǔ)和精插補(bǔ)。目前數(shù)控系統(tǒng)都是在硬件、軟件兩個(gè)方面統(tǒng)補(bǔ)。目前數(shù)控系統(tǒng)都是在硬件、軟件兩個(gè)方面統(tǒng)籌兼顧和相互結(jié)合中尋求最佳的性能價(jià)格比?；I兼顧和相互結(jié)合中尋求最佳的性能價(jià)格比。l 軟件分為軟件分為系統(tǒng)軟件系統(tǒng)軟件和和應(yīng)用軟件應(yīng)用軟件兩部分。兩部分。一、系統(tǒng)軟件的組成一、系統(tǒng)軟件的組成1.1. 輸入程序輸入程序?qū)⒕帉懞玫臄?shù)控加工程序輸入給將編寫好的數(shù)控加工程序輸入給CNCCNC裝置裝置的方式有：紙帶閱讀機(jī)輸入、鍵盤輸入

3、、的方式有：紙帶閱讀機(jī)輸入、鍵盤輸入、磁盤輸入、通訊接口輸入及連接上一級(jí)計(jì)磁盤輸入、通訊接口輸入及連接上一級(jí)計(jì)算機(jī)的算機(jī)的DNC(DirectDNC(Direct Numerical Control) Numerical Control)接口輸入。接口輸入。 通常采用中斷方式輸入。通常采用中斷方式輸入。一、系統(tǒng)軟件的組成一、系統(tǒng)軟件的組成2. 數(shù)據(jù)預(yù)處理程序數(shù)據(jù)預(yù)處理程序 輸入的零件加工程序，是用標(biāo)準(zhǔn)數(shù)控語(yǔ)言輸入的零件加工程序，是用標(biāo)準(zhǔn)數(shù)控語(yǔ)言ISO編寫的。編寫的。預(yù)處理注意包括：代碼轉(zhuǎn)換、單位換算、語(yǔ)法檢查、格預(yù)處理注意包括：代碼轉(zhuǎn)換、單位換算、語(yǔ)法檢查、格式化處理、刀具補(bǔ)償?shù)?。式化處理、?/p>

4、具補(bǔ)償?shù)取?. 插補(bǔ)運(yùn)算程序插補(bǔ)運(yùn)算程序 插補(bǔ)的任務(wù)是通過(guò)插補(bǔ)計(jì)算程序在已知有限信息的基礎(chǔ)插補(bǔ)的任務(wù)是通過(guò)插補(bǔ)計(jì)算程序在已知有限信息的基礎(chǔ)上進(jìn)行上進(jìn)行“數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化”工作，即在起點(diǎn)和終點(diǎn)之間插工作，即在起點(diǎn)和終點(diǎn)之間插入一些中間點(diǎn)。入一些中間點(diǎn)。根據(jù)輸入的零件的加工程序的數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)運(yùn)算，并根據(jù)根據(jù)輸入的零件的加工程序的數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)運(yùn)算，并根據(jù)結(jié)果分別向各坐標(biāo)軸發(fā)出進(jìn)給脈沖，這種運(yùn)算稱為結(jié)果分別向各坐標(biāo)軸發(fā)出進(jìn)給脈沖，這種運(yùn)算稱為“插插補(bǔ)運(yùn)算補(bǔ)運(yùn)算”。進(jìn)給脈沖通過(guò)伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)刀具和工作臺(tái)作。進(jìn)給脈沖通過(guò)伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)刀具和工作臺(tái)作相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行程序規(guī)定的加工。盡可能縮短插補(bǔ)時(shí)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)

5、，進(jìn)行程序規(guī)定的加工。盡可能縮短插補(bǔ)時(shí)間是關(guān)鍵。間是關(guān)鍵。 一、系統(tǒng)軟件的組成一、系統(tǒng)軟件的組成4. 速度控制程序速度控制程序主要是控制進(jìn)給速度。還有啟動(dòng)、停止速度。系主要是控制進(jìn)給速度。還有啟動(dòng)、停止速度。系統(tǒng)能自動(dòng)實(shí)現(xiàn)加減速的控制，以避免因速度突變統(tǒng)能自動(dòng)實(shí)現(xiàn)加減速的控制，以避免因速度突變而造成驅(qū)動(dòng)程序的失步。而造成驅(qū)動(dòng)程序的失步。 5. 輸出控制程序輸出控制程序 伺服控制：伺服控制：將插補(bǔ)運(yùn)算輸出的進(jìn)給脈沖，轉(zhuǎn)變?yōu)橛嘘P(guān)將插補(bǔ)運(yùn)算輸出的進(jìn)給脈沖，轉(zhuǎn)變?yōu)橛嘘P(guān)坐標(biāo)軸的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)；坐標(biāo)軸的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)； 誤差補(bǔ)償：誤差補(bǔ)償：當(dāng)進(jìn)給脈沖改變方向時(shí)，要進(jìn)行反向間隙當(dāng)進(jìn)給脈沖改變方向時(shí)，要進(jìn)行反向間隙補(bǔ)償處

6、理；補(bǔ)償處理； M、S、T功能的輸出：功能的輸出：M功能：功能：輔助功能，控制主軸輔助功能，控制主軸的正反轉(zhuǎn)及停止，主軸齒輪箱的變速，冷卻液的開(kāi)關(guān)，的正反轉(zhuǎn)及停止，主軸齒輪箱的變速，冷卻液的開(kāi)關(guān)，卡盤的夾緊和松開(kāi)，以及自動(dòng)換刀裝置的取刀和還刀卡盤的夾緊和松開(kāi)，以及自動(dòng)換刀裝置的取刀和還刀等；等；S功能：功能：主要完成主軸轉(zhuǎn)速的控制；主要完成主軸轉(zhuǎn)速的控制；T功能：功能：刀具刀具功能。功能。一、系統(tǒng)軟件的組成一、系統(tǒng)軟件的組成6. 管理程序管理程序 負(fù)責(zé)對(duì)數(shù)據(jù)輸入、處理、插補(bǔ)運(yùn)算等各個(gè)負(fù)責(zé)對(duì)數(shù)據(jù)輸入、處理、插補(bǔ)運(yùn)算等各個(gè)程序進(jìn)行調(diào)度管理。還要對(duì)面板命令、時(shí)程序進(jìn)行調(diào)度管理。還要對(duì)面板命令、時(shí)鐘信

7、號(hào)、故障信號(hào)等引起的中斷進(jìn)行處理。鐘信號(hào)、故障信號(hào)等引起的中斷進(jìn)行處理。7. 診斷程序診斷程序 功能是在程序運(yùn)行中及時(shí)發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)的故障，功能是在程序運(yùn)行中及時(shí)發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)的故障，并指出故障的類型。也可以在運(yùn)行前或故并指出故障的類型。也可以在運(yùn)行前或故障發(fā)生后，檢查系統(tǒng)各主要部件的功能是障發(fā)生后，檢查系統(tǒng)各主要部件的功能是否正常，不正常時(shí)指出故障的部位。否正常，不正常時(shí)指出故障的部位。一、系統(tǒng)軟件的組成一、系統(tǒng)軟件的組成7. 診斷程序診斷程序 CNC系統(tǒng)利用內(nèi)裝診斷程序進(jìn)行自診斷，主要有系統(tǒng)利用內(nèi)裝診斷程序進(jìn)行自診斷，主要有啟動(dòng)診啟動(dòng)診斷斷和和在線診斷在線診斷。 啟動(dòng)診斷啟動(dòng)診斷是指是指CNC系統(tǒng)每次

8、從通電開(kāi)始進(jìn)入正常的運(yùn)行系統(tǒng)每次從通電開(kāi)始進(jìn)入正常的運(yùn)行準(zhǔn)備狀態(tài)中，系統(tǒng)相應(yīng)的內(nèi)診斷程序通過(guò)掃描自動(dòng)檢查準(zhǔn)備狀態(tài)中，系統(tǒng)相應(yīng)的內(nèi)診斷程序通過(guò)掃描自動(dòng)檢查系統(tǒng)硬件、軟件及有關(guān)外設(shè)是否正常。只有當(dāng)檢查的每系統(tǒng)硬件、軟件及有關(guān)外設(shè)是否正常。只有當(dāng)檢查的每個(gè)項(xiàng)目都確認(rèn)正確無(wú)誤之后，整個(gè)系統(tǒng)才能進(jìn)入正常的個(gè)項(xiàng)目都確認(rèn)正確無(wú)誤之后，整個(gè)系統(tǒng)才能進(jìn)入正常的準(zhǔn)備狀態(tài)。否則，準(zhǔn)備狀態(tài)。否則，CNC系統(tǒng)將通過(guò)報(bào)警方式指出故障的系統(tǒng)將通過(guò)報(bào)警方式指出故障的信息，此時(shí)，啟動(dòng)診斷過(guò)程不能結(jié)束，系統(tǒng)不能投入運(yùn)信息，此時(shí)，啟動(dòng)診斷過(guò)程不能結(jié)束，系統(tǒng)不能投入運(yùn)行。行。 在線診斷在線診斷是指在系統(tǒng)處于正常運(yùn)行狀態(tài)中，由系統(tǒng)相應(yīng)

9、是指在系統(tǒng)處于正常運(yùn)行狀態(tài)中，由系統(tǒng)相應(yīng)的內(nèi)裝診斷程序，通過(guò)定時(shí)中斷周期掃描檢查的內(nèi)裝診斷程序，通過(guò)定時(shí)中斷周期掃描檢查CNC系統(tǒng)系統(tǒng)本身以及各外設(shè)。只要系統(tǒng)不停電，在線診斷就不會(huì)停本身以及各外設(shè)。只要系統(tǒng)不停電，在線診斷就不會(huì)停止。止。二、系統(tǒng)軟件的常見(jiàn)結(jié)構(gòu)二、系統(tǒng)軟件的常見(jiàn)結(jié)構(gòu)1. 子程序結(jié)構(gòu)子程序結(jié)構(gòu) 子程序結(jié)構(gòu)按照順序執(zhí)行，判斷條件，如果滿足就執(zhí)行相應(yīng)的子程序。子程序結(jié)構(gòu)按照順序執(zhí)行，判斷條件，如果滿足就執(zhí)行相應(yīng)的子程序。2. 主程序加中斷程序結(jié)構(gòu)主程序加中斷程序結(jié)構(gòu) 主程序又稱主程序又稱后臺(tái)程序后臺(tái)程序，是系統(tǒng)的，是系統(tǒng)的主控程序主控程序，完成系統(tǒng)的初始化，程序，完成系統(tǒng)的初始化，程

10、序的輸入、編輯和修改、譯碼、數(shù)據(jù)處理和調(diào)度管理等功能。的輸入、編輯和修改、譯碼、數(shù)據(jù)處理和調(diào)度管理等功能。 中斷程序中斷程序也叫也叫前臺(tái)程序前臺(tái)程序，實(shí)現(xiàn)主機(jī)對(duì)輸入輸出接口的控制、完成插補(bǔ)、，實(shí)現(xiàn)主機(jī)對(duì)輸入輸出接口的控制、完成插補(bǔ)、伺服輸出、檢測(cè)等有伺服輸出、檢測(cè)等有實(shí)時(shí)實(shí)時(shí)要求的功能。要求的功能。 主程序主程序是一個(gè)循環(huán)運(yùn)行的程序，在運(yùn)行的過(guò)程中，是一個(gè)循環(huán)運(yùn)行的程序，在運(yùn)行的過(guò)程中，實(shí)時(shí)程序?qū)崟r(shí)程序不斷插入，不斷插入，共同完成零件的加工任務(wù)。共同完成零件的加工任務(wù)。3. 中斷程序結(jié)構(gòu)中斷程序結(jié)構(gòu) 主程序僅完成系統(tǒng)初始化的工作，初始化完成之后，即自動(dòng)轉(zhuǎn)入中斷主程序僅完成系統(tǒng)初始化的工作，初始

11、化完成之后，即自動(dòng)轉(zhuǎn)入中斷程序。整個(gè)軟件就是一個(gè)大的中斷系統(tǒng)，其管理功能主要通過(guò)各級(jí)中程序。整個(gè)軟件就是一個(gè)大的中斷系統(tǒng)，其管理功能主要通過(guò)各級(jí)中斷服務(wù)程序之間互相通訊來(lái)實(shí)現(xiàn)。斷服務(wù)程序之間互相通訊來(lái)實(shí)現(xiàn)。 這種結(jié)構(gòu)適合于分布式微機(jī)數(shù)控方向發(fā)展這種結(jié)構(gòu)適合于分布式微機(jī)數(shù)控方向發(fā)展.6-2 6-2 插補(bǔ)方法插補(bǔ)方法一、插補(bǔ)的概念一、插補(bǔ)的概念 插補(bǔ)插補(bǔ)就是完成零件輪廓起點(diǎn)至終點(diǎn)間各中就是完成零件輪廓起點(diǎn)至終點(diǎn)間各中間點(diǎn)的坐標(biāo)值計(jì)算，對(duì)各坐標(biāo)進(jìn)行脈沖分配，間點(diǎn)的坐標(biāo)值計(jì)算，對(duì)各坐標(biāo)進(jìn)行脈沖分配，使刀具走出規(guī)定的軌跡來(lái)。使刀具走出規(guī)定的軌跡來(lái)。機(jī)械零件的輪廓，大多由直線和圓弧構(gòu)成。因機(jī)械零件的輪廓，

12、大多由直線和圓弧構(gòu)成。因此大多數(shù)此大多數(shù)CNC系統(tǒng)一般都具有直線和圓弧的插系統(tǒng)一般都具有直線和圓弧的插補(bǔ)功能。補(bǔ)功能。硬件插補(bǔ)與軟件插補(bǔ)硬件插補(bǔ)與軟件插補(bǔ)插補(bǔ)運(yùn)算的分類：插補(bǔ)運(yùn)算的分類：脈沖增量插補(bǔ)：開(kāi)環(huán)系統(tǒng)脈沖增量插補(bǔ)：開(kāi)環(huán)系統(tǒng)數(shù)字增量插補(bǔ)：閉環(huán)系統(tǒng)數(shù)字增量插補(bǔ)：閉環(huán)系統(tǒng)脈沖增量插補(bǔ)脈沖增量插補(bǔ) 這類插補(bǔ)算法的特點(diǎn)是每次插補(bǔ)的結(jié)果僅產(chǎn)生一這類插補(bǔ)算法的特點(diǎn)是每次插補(bǔ)的結(jié)果僅產(chǎn)生一個(gè)行程增量，以一個(gè)個(gè)脈沖的方式送給個(gè)行程增量，以一個(gè)個(gè)脈沖的方式送給步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)。算法簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)速度快。算法簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)速度快。 脈沖增量插補(bǔ)適用于以步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)裝置的開(kāi)脈沖增量插補(bǔ)適用于以步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)裝置的開(kāi)

13、環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。在計(jì)算過(guò)程中不斷向各個(gè)坐標(biāo)軸發(fā)環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。在計(jì)算過(guò)程中不斷向各個(gè)坐標(biāo)軸發(fā)出互相協(xié)調(diào)的進(jìn)給脈沖，以驅(qū)動(dòng)坐標(biāo)軸電機(jī)運(yùn)動(dòng)。出互相協(xié)調(diào)的進(jìn)給脈沖，以驅(qū)動(dòng)坐標(biāo)軸電機(jī)運(yùn)動(dòng)。 一個(gè)脈沖所產(chǎn)生的坐標(biāo)軸的移動(dòng)量稱為脈沖當(dāng)量一個(gè)脈沖所產(chǎn)生的坐標(biāo)軸的移動(dòng)量稱為脈沖當(dāng)量，目前普通機(jī)床取，目前普通機(jī)床取0.01mm，較精密的機(jī)床，較精密的機(jī)床取取1um或或0.1um 分為分為逐點(diǎn)比較法逐點(diǎn)比較法和和數(shù)字積分法數(shù)字積分法兩種。兩種。數(shù)字增量插補(bǔ)數(shù)字增量插補(bǔ) 這類插補(bǔ)算法的特點(diǎn)是插補(bǔ)運(yùn)算分為兩步這類插補(bǔ)算法的特點(diǎn)是插補(bǔ)運(yùn)算分為兩步來(lái)完成。第一步為來(lái)完成。第一步為粗插補(bǔ)粗插補(bǔ)，它是在給定起，它是在給定起點(diǎn)和終點(diǎn)的

14、曲線之間插入若干條小直線段點(diǎn)和終點(diǎn)的曲線之間插入若干條小直線段來(lái)逼近給定曲線；第二步為來(lái)逼近給定曲線；第二步為精插補(bǔ)精插補(bǔ)，它是，它是在每一條微小線段上再做在每一條微小線段上再做“數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化”工作，這一步相當(dāng)于對(duì)直線的脈沖增量插工作，這一步相當(dāng)于對(duì)直線的脈沖增量插補(bǔ)。補(bǔ)。適用于閉環(huán)和半閉環(huán)的直流或交流伺適用于閉環(huán)和半閉環(huán)的直流或交流伺服系統(tǒng)服系統(tǒng)。二、逐點(diǎn)比較法二、逐點(diǎn)比較法原理：計(jì)算機(jī)在控制加工過(guò)程中，能逐點(diǎn)計(jì)算和原理：計(jì)算機(jī)在控制加工過(guò)程中，能逐點(diǎn)計(jì)算和判別加工偏差，以控制坐標(biāo)進(jìn)給，按規(guī)定圖形加判別加工偏差，以控制坐標(biāo)進(jìn)給，按規(guī)定圖形加工出所需要的工件，用步進(jìn)電機(jī)拖動(dòng)機(jī)床，其

15、進(jìn)工出所需要的工件，用步進(jìn)電機(jī)拖動(dòng)機(jī)床，其進(jìn)給是步進(jìn)式的，每走一步都要完成四個(gè)節(jié)拍：給是步進(jìn)式的，每走一步都要完成四個(gè)節(jié)拍：1. 偏差判別：偏差判別：判別加工點(diǎn)對(duì)規(guī)定圖形的偏離位置，以決判別加工點(diǎn)對(duì)規(guī)定圖形的偏離位置，以決定進(jìn)給方向。定進(jìn)給方向。2. 進(jìn)給：進(jìn)給： 沿減少偏差的方向進(jìn)給一步，以向規(guī)定的圖形沿減少偏差的方向進(jìn)給一步，以向規(guī)定的圖形靠攏。靠攏。3. 偏差計(jì)算：偏差計(jì)算：計(jì)算出進(jìn)給后的新偏差，作為下一步偏差計(jì)算出進(jìn)給后的新偏差，作為下一步偏差判別的依據(jù)。判別的依據(jù)。4. 終點(diǎn)判別：終點(diǎn)判別：是否到達(dá)終點(diǎn)，若到則停止插補(bǔ)，否則回是否到達(dá)終點(diǎn)，若到則停止插補(bǔ)，否則回到第一拍，重復(fù)循環(huán)。（

16、見(jiàn)到第一拍，重復(fù)循環(huán)。（見(jiàn)圖圖6-2、6-3）P點(diǎn)在點(diǎn)在OE下方，下方，OP的斜率小于的斜率小于OE，有：，有： (Y/X)(Ye/Xe) =YXeYeX =YXe-YeX0時(shí)，時(shí)，P點(diǎn)位于直線點(diǎn)位于直線OE上方上方 F(Ye/Xe) =YXeYeX =YXe-YeX0直線插補(bǔ)運(yùn)算直線插補(bǔ)運(yùn)算偏差的判別偏差的判別設(shè)加工的軌跡為第一設(shè)加工的軌跡為第一象限的一條直線象限的一條直線OE，坐標(biāo)起點(diǎn)為坐標(biāo)起點(diǎn)為(0,0)，坐，坐標(biāo)終點(diǎn)為標(biāo)終點(diǎn)為(Xe,Ye)。刀具位置為刀具位置為P(X,Y)，有三種情況：有三種情況： 直線插補(bǔ)直線插補(bǔ)進(jìn)給（第一象限）進(jìn)給（第一象限）1. F=0，可以朝，可以朝+X或者或

17、者+Y方向走一步，通常規(guī)定方向走一步，通常規(guī)定走走+X2. F0，控制刀具，控制刀具+X向走向走一步一步3. F=0F0進(jìn)進(jìn)給給L1+X+ YL2-X-YL3+X+ YL4-X- Y偏差計(jì)算偏差計(jì)算F=F-|Ye|F=F+|Xe|四象限直線插補(bǔ)四象限直線插補(bǔ)四象限直線插補(bǔ)四象限直線插補(bǔ)例例6-2 直線直線OA位于第三象位于第三象限，起點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)，限，起點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)，終點(diǎn)的坐標(biāo)值為終點(diǎn)的坐標(biāo)值為Xe=-3,Ye=-2,試用逐點(diǎn)比試用逐點(diǎn)比較法進(jìn)行插補(bǔ)。較法進(jìn)行插補(bǔ)。 解：終點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)解：終點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)值為值為|Xe|=3,|Ye|=2,因因直線位于第三象限，直線位于第三象限，故進(jìn)給方向?yàn)楣蔬M(jìn)

18、給方向?yàn)?X、-Y方向。計(jì)數(shù)長(zhǎng)度方向。計(jì)數(shù)長(zhǎng)度n=|Xe|+|Ye|=5,插補(bǔ)插補(bǔ)過(guò)程如圖過(guò)程如圖例例6-2表表6-3 例例6-2的插補(bǔ)過(guò)程的插補(bǔ)過(guò)程序號(hào)偏差判別進(jìn)給偏 差 計(jì) 算終點(diǎn)判別刀具坐標(biāo)0F0=0n=5（+0，+0）1F0=0-XF1=F0-|Ye|=-2n=4（-1，+0）2F1=-2-YF2=F1+|Xe|=1n=3（-1，-1）3F2=1-XF3=F2-|Ye|=-1n=2（-2，-1）4F3=-1-YF4=F3+|Xe|=2n=1（-2，-2）5F4=2-XF5=F4-|Ye|=0n=0（-3，-2）6插補(bǔ)結(jié)束插補(bǔ)結(jié)束圓弧插補(bǔ)運(yùn)算圓弧插補(bǔ)運(yùn)算 逐點(diǎn)比較法中，一般以圓心為坐標(biāo)原

19、點(diǎn)，給出圓逐點(diǎn)比較法中，一般以圓心為坐標(biāo)原點(diǎn)，給出圓弧起點(diǎn)坐標(biāo)弧起點(diǎn)坐標(biāo)(X0,Y0)和終點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)(Xe,Ye)，給出逆，給出逆圓或順圓（在零件加工程序中，用圓或順圓（在零件加工程序中，用G02表示順圓，表示順圓，G03表示逆圓）表示逆圓） 圓弧的逐點(diǎn)比較插補(bǔ)，與直線逐點(diǎn)插補(bǔ)類同，仍圓弧的逐點(diǎn)比較插補(bǔ)，與直線逐點(diǎn)插補(bǔ)類同，仍采用偏差判別、進(jìn)給、偏差計(jì)算和終點(diǎn)判別四拍。采用偏差判別、進(jìn)給、偏差計(jì)算和終點(diǎn)判別四拍。1.1. 偏差判別偏差判別 設(shè)設(shè)P(Xi,Yi)為加工動(dòng)點(diǎn)，則點(diǎn)相對(duì)于圓弧也有三為加工動(dòng)點(diǎn)，則點(diǎn)相對(duì)于圓弧也有三種情況：種情況：若若P位于該圓弧上，有：位于該圓弧上，有： 若若P

20、位于該圓弧外，有：位于該圓弧外，有：若若P位于該圓弧內(nèi)，有：位于該圓弧內(nèi)，有：由此，可取偏差判別函數(shù)由此，可取偏差判別函數(shù)Fi:根據(jù)的根據(jù)的Fi值，可以判斷點(diǎn)值，可以判斷點(diǎn)P和圓弧的位置關(guān)系。和圓弧的位置關(guān)系。 圓弧插補(bǔ)運(yùn)算圓弧插補(bǔ)運(yùn)算 0222Ryxii0222Ryxii0222Ryxii222RyxFiii圓弧插補(bǔ)運(yùn)算圓弧插補(bǔ)運(yùn)算2. 進(jìn)給（以第一象限逆圓為例）進(jìn)給（以第一象限逆圓為例） 進(jìn)給是向使偏差縮小的方向。在進(jìn)行圓弧進(jìn)給是向使偏差縮小的方向。在進(jìn)行圓弧插補(bǔ)的時(shí)候，偏差的判別是以圓弧為界，插補(bǔ)的時(shí)候，偏差的判別是以圓弧為界，并據(jù)此確定進(jìn)給的方向：并據(jù)此確定進(jìn)給的方向：當(dāng)當(dāng)FiFi00

21、時(shí)，刀具向時(shí)，刀具向X方向（圓內(nèi)）進(jìn)給一步；方向（圓內(nèi)）進(jìn)給一步；當(dāng)當(dāng)FiFi00，則刀具向，則刀具向-X方向走一步，到達(dá)方向走一步，到達(dá)(X-1,Y)點(diǎn)，則新的偏差點(diǎn)，則新的偏差F有有:1212)(12) 1(222222222XFXRYXRYXXRYXF圓弧插補(bǔ)運(yùn)算圓弧插補(bǔ)運(yùn)算3. 偏差計(jì)算（第一象限逆圓）偏差計(jì)算（第一象限逆圓）設(shè)設(shè)P點(diǎn)在圓內(nèi)，點(diǎn)在圓內(nèi)，F(xiàn)0，則刀具向，則刀具向+Y方向走一步，到方向走一步，到達(dá)達(dá)(X,Y+1)點(diǎn)，則新的偏差點(diǎn)，則新的偏差F有有:1212)(12) 1(222222222YFYRYXRYYXRYXF 這樣我們就可采用遞推的方法來(lái)計(jì)算偏差了。這樣我們就可采用

22、遞推的方法來(lái)計(jì)算偏差了。圓弧插補(bǔ)運(yùn)算圓弧插補(bǔ)運(yùn)算4.終點(diǎn)判別終點(diǎn)判別 最常用的方法仍是設(shè)置一個(gè)長(zhǎng)度計(jì)數(shù)器，其計(jì)數(shù)最常用的方法仍是設(shè)置一個(gè)長(zhǎng)度計(jì)數(shù)器，其計(jì)數(shù)長(zhǎng)度為兩個(gè)方向進(jìn)給步數(shù)之和，即長(zhǎng)度為兩個(gè)方向進(jìn)給步數(shù)之和，即 n=|Xn=|Xe e-X-X0 0|+|Y|+|Ye e-Y-Y0 0| | 無(wú)論無(wú)論X軸還是軸還是Y軸，每發(fā)出一個(gè)進(jìn)給脈沖，計(jì)數(shù)軸，每發(fā)出一個(gè)進(jìn)給脈沖，計(jì)數(shù)長(zhǎng)度減長(zhǎng)度減1，當(dāng)計(jì)數(shù)長(zhǎng)度減到零時(shí)，表示到達(dá)終點(diǎn)，當(dāng)計(jì)數(shù)長(zhǎng)度減到零時(shí)，表示到達(dá)終點(diǎn)，插補(bǔ)結(jié)束。插補(bǔ)結(jié)束。 另外，我們也可以采用另外，我們也可以采用X X、Y Y向分別設(shè)置長(zhǎng)度計(jì)向分別設(shè)置長(zhǎng)度計(jì)數(shù)器的方法，進(jìn)行終點(diǎn)判別。兩個(gè)計(jì)

23、數(shù)器均減數(shù)器的方法，進(jìn)行終點(diǎn)判別。兩個(gè)計(jì)數(shù)器均減為零時(shí)，插補(bǔ)結(jié)束。為零時(shí)，插補(bǔ)結(jié)束。 圓弧插補(bǔ)運(yùn)算圓弧插補(bǔ)運(yùn)算 與直線插補(bǔ)不同，與直線插補(bǔ)不同，每進(jìn)給一步后，每進(jìn)給一步后，除進(jìn)行新的偏差除進(jìn)行新的偏差計(jì)算外，還要計(jì)計(jì)算外，還要計(jì)算出新的坐標(biāo)值，算出新的坐標(biāo)值，供下一次偏差計(jì)供下一次偏差計(jì)算用。算用。例例6-3 加工第一象限的一段圓弧加工第一象限的一段圓弧AB，起點(diǎn)，起點(diǎn)A的坐標(biāo)值為的坐標(biāo)值為X0=4,Y0=3，終點(diǎn)，終點(diǎn)B的坐標(biāo)值為的坐標(biāo)值為Xe=0,Ye=5。使。使用逐點(diǎn)比較法進(jìn)行插補(bǔ)。用逐點(diǎn)比較法進(jìn)行插補(bǔ)。解：因從起點(diǎn)開(kāi)始插補(bǔ)，解：因從起點(diǎn)開(kāi)始插補(bǔ)，故初始偏差故初始偏差F0=0，終點(diǎn)，終點(diǎn)

24、判斷計(jì)數(shù)器長(zhǎng)度判斷計(jì)數(shù)器長(zhǎng)度n=|Xe-X0|+|Ye-Y0|=6表6-4 例6-3的插補(bǔ)過(guò)程序號(hào)偏差判別進(jìn)給偏 差 計(jì) 算終點(diǎn)判別0F0=0，X=4，Y=3n=61F0=0-XF1=F0-2X+1=-7，X=4-1=3，Y=3n=52F1=-70+YF2=F1+2Y+1=0，X=3，Y=3+1=4n=43F2=0-XF3=F2-2X+1=-5，X=3-1=2，Y=4n=34F3=-50-XF5=F4-2X+1=1，X=2-1=1，Y=5n=16F5=10-XF6=F5-2X+1=0，X=1-1=0，Y=5n=0其它象限圓弧的插補(bǔ)其它象限圓弧的插補(bǔ) 我們已經(jīng)介紹了第一象限逆圓插補(bǔ)的方法，我們已

25、經(jīng)介紹了第一象限逆圓插補(bǔ)的方法，實(shí)際中圓弧還可能位于第二、三、四象限，實(shí)際中圓弧還可能位于第二、三、四象限，且每個(gè)象限可能是順圓，也可能是逆圓。且每個(gè)象限可能是順圓，也可能是逆圓。 我們用符號(hào)我們用符號(hào)SR1、SR2、SR3、SR4和和NR1、NR2、NR3、NR4分別代表各象限的順圓、分別代表各象限的順圓、逆圓。逆圓。 根據(jù)它們的偏差判別和進(jìn)給方向，可將它根據(jù)它們的偏差判別和進(jìn)給方向，可將它們歸納成兩組。們歸納成兩組。其它象限圓弧的插補(bǔ)其它象限圓弧的插補(bǔ)NR1、SR2、NR3、SR4為一組為一組共同特點(diǎn)：共同特點(diǎn)： F=0，X向進(jìn)給向進(jìn)給 F=0F=0，Y向進(jìn)給向進(jìn)給 F=0F=0,+X,F

26、=F-2|X|+1 F0, +Y,F=F+2|Y|+1O(-4,3)yx(0,5)序號(hào)序號(hào)偏差判別偏差判別 進(jìn)給進(jìn)給偏差計(jì)算偏差計(jì)算刀具坐標(biāo)刀具坐標(biāo)終點(diǎn)判別終點(diǎn)判別0F=0(-4,3)N=61F=0+XF=F-2|X|+1=-7(-3,3)N=52F=-70+YF=F+2|Y|+1=0(-3,4)N=43F=0+XF=F-2|X|+1=-5(-2,4)N=34F=-50+XF=F-2|X|+1=1(-1,5)N=16F=1+XF=F-2|X|+1=0(0,5)N=0圓弧過(guò)象限圓弧過(guò)象限 為了加工兩個(gè)象限或兩個(gè)以上象限的圓弧，為了加工兩個(gè)象限或兩個(gè)以上象限的圓弧，圓弧插補(bǔ)程序必須具有自動(dòng)過(guò)象限功

27、能。圓弧插補(bǔ)程序必須具有自動(dòng)過(guò)象限功能。自動(dòng)過(guò)象限包括象限邊界處理、過(guò)象限判自動(dòng)過(guò)象限包括象限邊界處理、過(guò)象限判別及數(shù)據(jù)處理等模塊。別及數(shù)據(jù)處理等模塊。 象限邊界處理，同起點(diǎn)在坐標(biāo)軸上的圓弧。象限邊界處理，同起點(diǎn)在坐標(biāo)軸上的圓弧。自動(dòng)過(guò)象限處理自動(dòng)過(guò)象限處理 對(duì)于經(jīng)濟(jì)型對(duì)于經(jīng)濟(jì)型CNC系統(tǒng)從系統(tǒng)從插補(bǔ)運(yùn)算的實(shí)時(shí)性考慮，插補(bǔ)運(yùn)算的實(shí)時(shí)性考慮，可以把自動(dòng)過(guò)象限處理可以把自動(dòng)過(guò)象限處理放在插補(bǔ)之前的預(yù)處理放在插補(bǔ)之前的預(yù)處理中進(jìn)行。通過(guò)自動(dòng)過(guò)象中進(jìn)行。通過(guò)自動(dòng)過(guò)象限產(chǎn)生單個(gè)象限插補(bǔ)數(shù)限產(chǎn)生單個(gè)象限插補(bǔ)數(shù)據(jù)，存入插補(bǔ)緩沖區(qū)。據(jù)，存入插補(bǔ)緩沖區(qū)。這樣，插補(bǔ)時(shí)就可以省這樣，插補(bǔ)時(shí)就可以省去自動(dòng)過(guò)象限處理時(shí)

28、間，去自動(dòng)過(guò)象限處理時(shí)間，而只進(jìn)行一個(gè)象限接一而只進(jìn)行一個(gè)象限接一個(gè)象限的插補(bǔ)運(yùn)算和脈個(gè)象限的插補(bǔ)運(yùn)算和脈沖輸出。沖輸出。數(shù)字積分法數(shù)字積分法 數(shù)字積分法又稱數(shù)字微分分析法數(shù)字積分法又稱數(shù)字微分分析法DDA(Digital differential Analyzer)，是在，是在數(shù)字積分器的基礎(chǔ)上建立起來(lái)的一種插補(bǔ)數(shù)字積分器的基礎(chǔ)上建立起來(lái)的一種插補(bǔ)算法。數(shù)字積分法的優(yōu)點(diǎn)是，易于實(shí)現(xiàn)多算法。數(shù)字積分法的優(yōu)點(diǎn)是，易于實(shí)現(xiàn)多坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)，較容易地實(shí)現(xiàn)二次曲線、高次坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)，較容易地實(shí)現(xiàn)二次曲線、高次曲線的插補(bǔ)，并具有運(yùn)算速度快，應(yīng)用廣曲線的插補(bǔ)，并具有運(yùn)算速度快，應(yīng)用廣泛等特點(diǎn)。泛等特點(diǎn)。數(shù)字積分法插

29、補(bǔ)原理數(shù)字積分法插補(bǔ)原理 設(shè)有一函數(shù)設(shè)有一函數(shù)Yf(t)，求，求此函數(shù)在此函數(shù)在t0tn區(qū)間的積區(qū)間的積分，就是求出此函數(shù)曲分，就是求出此函數(shù)曲線與橫坐標(biāo)線與橫坐標(biāo)t在區(qū)間（在區(qū)間（t0，tn）所圍成的面積。如）所圍成的面積。如果將橫坐標(biāo)區(qū)間段劃分果將橫坐標(biāo)區(qū)間段劃分為間隔為為間隔為t的很多小區(qū)的很多小區(qū)間，當(dāng)間，當(dāng) t取足夠小時(shí)，取足夠小時(shí)，此面積可近似地視為曲此面積可近似地視為曲線下許多小矩形面積之線下許多小矩形面積之和。和。 Y Y=f(t) Yi t0 ti tn t 函數(shù)函數(shù)Y=f(t)的積分的積分?jǐn)?shù)字積分法插補(bǔ)原理數(shù)字積分法插補(bǔ)原理 從微分的幾何概念來(lái)看，從時(shí)刻從微分的幾何概念來(lái)看

30、，從時(shí)刻t0到到t求函數(shù)求函數(shù)y=f(t)曲線所包圍的面積時(shí)，可用積分公式曲線所包圍的面積時(shí)，可用積分公式 如果將如果將0t的時(shí)間劃分為時(shí)間間隔的時(shí)間劃分為時(shí)間間隔t的有限區(qū)的有限區(qū)間，當(dāng)間，當(dāng)t足夠小時(shí)，可得近似公式足夠小時(shí)，可得近似公式 如果將如果將t取得足夠小，就可以滿足我們所需要取得足夠小，就可以滿足我們所需要的精度。的精度。 dttfSt0 niittydttfS00DDA直線插補(bǔ)直線插補(bǔ) 設(shè)在平面中有一直線設(shè)在平面中有一直線OA，其起點(diǎn)坐標(biāo)為原點(diǎn)，其起點(diǎn)坐標(biāo)為原點(diǎn)O，終點(diǎn)為，終點(diǎn)為A(Xe,Ye)，則該直線方程為，則該直線方程為: 將上式化為對(duì)時(shí)間將上式化為對(duì)時(shí)間t的參量方程：的參

31、量方程： 式中式中K為比例系數(shù)。為比例系數(shù)。 再對(duì)參量方程對(duì)再對(duì)參量方程對(duì)t求微分得求微分得 xxyyeetKyytKxxee,dtKydydtKxdxee,DDA直線插補(bǔ)直線插補(bǔ) 然后再積分可得：然后再積分可得： 上式積分如果用累加的形式表達(dá)，則近似為上式積分如果用累加的形式表達(dá)，則近似為 寫成近似微分形式寫成近似微分形式dtyKdyydtxKdxxee,nienietKyytKxx11,tKyytKxxee,DDA直線插補(bǔ)直線插補(bǔ)動(dòng)點(diǎn)從原點(diǎn)出發(fā)走向終點(diǎn)的過(guò)程，可以看作是各坐標(biāo)軸每隔一個(gè)單位動(dòng)點(diǎn)從原點(diǎn)出發(fā)走向終點(diǎn)的過(guò)程，可以看作是各坐標(biāo)軸每隔一個(gè)單位時(shí)間，分別以增量時(shí)間，分別以增量KXe及及

32、KYe同時(shí)對(duì)兩個(gè)累加器累加的過(guò)程。當(dāng)累加同時(shí)對(duì)兩個(gè)累加器累加的過(guò)程。當(dāng)累加值超過(guò)一個(gè)坐標(biāo)單位（脈沖當(dāng)量）時(shí)產(chǎn)生溢出。溢出脈沖驅(qū)動(dòng)伺服系值超過(guò)一個(gè)坐標(biāo)單位（脈沖當(dāng)量）時(shí)產(chǎn)生溢出。溢出脈沖驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)進(jìn)給一個(gè)脈沖當(dāng)量，從而走出給定直線。統(tǒng)進(jìn)給一個(gè)脈沖當(dāng)量，從而走出給定直線。若經(jīng)過(guò)若經(jīng)過(guò)m次累加后，次累加后，X和和Y分別到達(dá)終點(diǎn)，即下式成立（分別到達(dá)終點(diǎn)，即下式成立（t=1）：）： 由此可見(jiàn)，比例系數(shù)由此可見(jiàn)，比例系數(shù)K和累加次數(shù)和累加次數(shù)m之間有如下之間有如下關(guān)系：關(guān)系：Km=1,即即m1/KeemieeemieymKyKyyxmKxKxx11DDA直線插補(bǔ)直線插補(bǔ) K的數(shù)值與累加器的容量有關(guān)。累

33、加器的容的數(shù)值與累加器的容量有關(guān)。累加器的容量應(yīng)不小于各坐標(biāo)軸的最大坐標(biāo)值。一般量應(yīng)不小于各坐標(biāo)軸的最大坐標(biāo)值。一般二者的位數(shù)相同，以保證每次累加最多只二者的位數(shù)相同，以保證每次累加最多只溢出一個(gè)脈沖。設(shè)累加器有溢出一個(gè)脈沖。設(shè)累加器有n位，則位，則K=1/2n 故累加次數(shù)故累加次數(shù)m=1/K=2n 另一種方法：也可取位移量最大的軸為主另一種方法：也可取位移量最大的軸為主導(dǎo)軸，以主導(dǎo)軸的位移值作為累加計(jì)數(shù)值。導(dǎo)軸，以主導(dǎo)軸的位移值作為累加計(jì)數(shù)值。每次都有脈沖輸出，提高插補(bǔ)速度。每次都有脈沖輸出，提高插補(bǔ)速度。DDA直線插補(bǔ)直線插補(bǔ)綜上所述，數(shù)字積分法插補(bǔ)過(guò)程可歸納如下：綜上所述，數(shù)字積分法插補(bǔ)

34、過(guò)程可歸納如下：設(shè)置參數(shù)：被積函數(shù)設(shè)置參數(shù)：被積函數(shù)KXe、KYe，累加次數(shù)，累加次數(shù)m=2n，（或，（或m=max|Xe-X0|，|Ye-Y0|。比例常數(shù)。比例常數(shù)K=1/m，積分初值，積分初值X=0、Y=0。累加：每來(lái)一個(gè)控制脈沖。累加一次，即累加：每來(lái)一個(gè)控制脈沖。累加一次，即 XX+KXe YY+KYe 進(jìn)給：若累加值進(jìn)給：若累加值X1，則輸出一個(gè)，則輸出一個(gè)X方向的進(jìn)給脈沖，同方向的進(jìn)給脈沖，同時(shí)累加使累加值減時(shí)累加使累加值減1，其余數(shù)繼續(xù)參加下一次的累加。對(duì)，其余數(shù)繼續(xù)參加下一次的累加。對(duì)累加值累加值Y也同樣處理。也同樣處理。終點(diǎn)判別：每累加一次，累加次數(shù)終點(diǎn)判別：每累加一次，累加

35、次數(shù)m減減1，若，若m減到減到0則插則插補(bǔ)結(jié)束，否則返回步驟，繼續(xù)累加、進(jìn)給。補(bǔ)結(jié)束，否則返回步驟，繼續(xù)累加、進(jìn)給。 例例6-4 設(shè)設(shè)OA為第一象限直線，為第一象限直線，起點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)，終點(diǎn)起點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)，終點(diǎn)坐標(biāo)值坐標(biāo)值Xe=7、Ye=5，試用試用DDA法進(jìn)行插補(bǔ)法進(jìn)行插補(bǔ) 解解:因因Xe=7，Ye=5，均，均小于小于23，故取，故取m=23=8，K=1/8，則被積函數(shù)，則被積函數(shù)KXe=7/80.875，KYe=5/8=0.625，設(shè)積，設(shè)積分初值分初值X=Y=0。表6-7 例6-4的插補(bǔ)過(guò)程序號(hào)進(jìn)給+X累加X(jué)=X+KXe進(jìn)給+Y累加Y=Y+KYe判終m10.000+0.8750.000+

36、0.625720.875+0.8750.625+0.6256310.750+0.87510.250+0.6255410.625+0.8750.875+0.6254510.500+0.87510.500+0.6253610.375+0.87510.125+0.6252710.250+0.8750.750+0.6251810.125+0.87510.375+0.6250110.00010.000表6-7 例6-4的插補(bǔ)過(guò)程序號(hào)進(jìn)給+X累加X(jué)=X+KXe進(jìn)給+Y累加Y=Y+KYe判終m10.000+0.8750.000+0.625720.875+0.8750.625+0.6256310.750+0.

37、87510.250+0.6255410.625+0.8750.875+0.6254510.500+0.87510.500+0.6253610.375+0.87510.125+0.6252710.250+0.8750.750+0.6251810.125+0.87510.375+0.6250110.00010.0006-3進(jìn)給速度控制進(jìn)給速度控制 對(duì)數(shù)控機(jī)床來(lái)說(shuō)，進(jìn)給速度步進(jìn)直接影響對(duì)數(shù)控機(jī)床來(lái)說(shuō)，進(jìn)給速度步進(jìn)直接影響到加工零件的粗糙度和精度，而且與刀具、到加工零件的粗糙度和精度，而且與刀具、機(jī)床的壽命和生產(chǎn)效率密切相關(guān)。機(jī)床的壽命和生產(chǎn)效率密切相關(guān)。 在加工的過(guò)程中，為了保證運(yùn)動(dòng)部件的穩(wěn)在加工的

38、過(guò)程中，為了保證運(yùn)動(dòng)部件的穩(wěn)定性和精確定位，當(dāng)速度超過(guò)一定數(shù)值時(shí)，定性和精確定位，當(dāng)速度超過(guò)一定數(shù)值時(shí)，在啟動(dòng)和停止階段還要進(jìn)行加減速控制。在啟動(dòng)和停止階段還要進(jìn)行加減速控制。進(jìn)給速度的給定進(jìn)給速度的給定進(jìn)給速度的給定一般用進(jìn)給速度的給定一般用F代碼編入程序，稱代碼編入程序，稱F代碼為代碼為“指指令進(jìn)給速度令進(jìn)給速度”。分為兩種情況：。分為兩種情況：1.程序給定程序給定 用用F代碼來(lái)指定進(jìn)給速度，其單位為代碼來(lái)指定進(jìn)給速度，其單位為mm/min，在進(jìn)給速，在進(jìn)給速度與主軸轉(zhuǎn)速有關(guān)時(shí)，如車螺紋、攻絲或套扣等，使用度與主軸轉(zhuǎn)速有關(guān)時(shí)，如車螺紋、攻絲或套扣等，使用單位單位mm/rev。 直接制定進(jìn)給

39、速度：常用直接制定進(jìn)給速度：常用F后跟后跟4位或位或5位數(shù)字的格式表示位數(shù)字的格式表示 F后跟后跟2位或位或1位數(shù)字來(lái)指定，速度按等比進(jìn)級(jí)位數(shù)字來(lái)指定，速度按等比進(jìn)級(jí)2.手動(dòng)調(diào)節(jié)手動(dòng)調(diào)節(jié) 加工過(guò)程中，對(duì)于一些事先不能確定或意外的情況，隨加工過(guò)程中，對(duì)于一些事先不能確定或意外的情況，隨時(shí)用手動(dòng)調(diào)節(jié)進(jìn)給速度。手動(dòng)調(diào)節(jié)通過(guò)操作面板上的旋時(shí)用手動(dòng)調(diào)節(jié)進(jìn)給速度。手動(dòng)調(diào)節(jié)通過(guò)操作面板上的旋鈕開(kāi)關(guān)和按鍵來(lái)進(jìn)行。鈕開(kāi)關(guān)和按鍵來(lái)進(jìn)行。進(jìn)給速度的控制方法進(jìn)給速度的控制方法 l 在在CNC系統(tǒng)中，通常用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)進(jìn)給速度的控制。當(dāng)指系統(tǒng)中，通常用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)進(jìn)給速度的控制。當(dāng)指令進(jìn)給速度采用令進(jìn)給速度采用F4或或F5

40、的方法給定時(shí)，滿足下述關(guān)系：的方法給定時(shí)，滿足下述關(guān)系： F60f式中式中f進(jìn)給脈沖頻率（進(jìn)給脈沖頻率（Hz）脈沖當(dāng)量（脈沖當(dāng)量（mm） F給定的進(jìn)給速度（給定的進(jìn)給速度（mm/min）根據(jù)給定的進(jìn)給速度，求得進(jìn)給脈沖頻率：根據(jù)給定的進(jìn)給速度，求得進(jìn)給脈沖頻率： f=F/60l 進(jìn)給脈沖頻率一般由軟件延時(shí)法和時(shí)鐘中斷法來(lái)控制。相進(jìn)給脈沖頻率一般由軟件延時(shí)法和時(shí)鐘中斷法來(lái)控制。相應(yīng)的也就有應(yīng)的也就有程序延時(shí)法程序延時(shí)法和和時(shí)鐘中斷法時(shí)鐘中斷法兩種控制進(jìn)給速度的兩種控制進(jìn)給速度的方法。方法。程序延時(shí)法程序延時(shí)法 l 兩次插補(bǔ)之間的時(shí)間間隔兩次插補(bǔ)之間的時(shí)間間隔T=1/f，它，它由兩部分組成：一是每

41、次插補(bǔ)由兩部分組成：一是每次插補(bǔ)運(yùn)算運(yùn)算所需要的所需要的時(shí)間時(shí)間，設(shè)為，設(shè)為T1，二是延時(shí)，二是延時(shí)子程序的子程序的延時(shí)等待時(shí)間延時(shí)等待時(shí)間，設(shè)為，設(shè)為T2。因此有因此有 T=T1+T2l 其中插補(bǔ)時(shí)間其中插補(bǔ)時(shí)間T1是一定的；延時(shí)等是一定的；延時(shí)等待時(shí)間待時(shí)間T2由延時(shí)子程序的循環(huán)次數(shù)由延時(shí)子程序的循環(huán)次數(shù)決定。若決定。若T2不斷增大，則進(jìn)給頻率不斷增大，則進(jìn)給頻率不斷下降，就可獲得減速控制，反不斷下降，就可獲得減速控制，反之獲得增速控制。之獲得增速控制。l 這種控制方法一般用于點(diǎn)位直線這種控制方法一般用于點(diǎn)位直線切削系統(tǒng)，如數(shù)控鏜床。插補(bǔ)運(yùn)算切削系統(tǒng)，如數(shù)控鏜床。插補(bǔ)運(yùn)算簡(jiǎn)單，時(shí)間短，兩次

42、脈沖間能有一簡(jiǎn)單，時(shí)間短，兩次脈沖間能有一定的等待時(shí)間。定的等待時(shí)間。例：已知系統(tǒng)脈沖當(dāng)量例：已知系統(tǒng)脈沖當(dāng)量0.01mm/脈沖，進(jìn)給速度脈沖，進(jìn)給速度F300mm/min，插補(bǔ)運(yùn)算時(shí)間，插補(bǔ)運(yùn)算時(shí)間tch0.1ms，延時(shí)子程序，延時(shí)子程序延時(shí)時(shí)間為延時(shí)時(shí)間為ty0.1ms，求延時(shí)子程序循環(huán)次數(shù)。，求延時(shí)子程序循環(huán)次數(shù)。脈沖源頻率脈沖源頻率 插補(bǔ)周期插補(bǔ)周期 程序計(jì)時(shí)時(shí)間程序計(jì)時(shí)時(shí)間 tjTtch1.9(ms)循環(huán)次數(shù)循環(huán)次數(shù) n=tj/ty19程序計(jì)時(shí)法比較簡(jiǎn)單，但占用程序計(jì)時(shí)法比較簡(jiǎn)單，但占用CPU時(shí)間較長(zhǎng)，適合于較時(shí)間較長(zhǎng)，適合于較簡(jiǎn)單的控制過(guò)程。簡(jiǎn)單的控制過(guò)程。)1(500601 .

43、06030060sFf)(2)(002. 01mssfT時(shí)鐘中斷法時(shí)鐘中斷法 用中斷的方法，每隔規(guī)定的時(shí)間向用中斷的方法，每隔規(guī)定的時(shí)間向CPU發(fā)出中斷發(fā)出中斷請(qǐng)求，請(qǐng)求，CPU響應(yīng)中斷，在中斷服務(wù)程序中輸出一響應(yīng)中斷，在中斷服務(wù)程序中輸出一個(gè)進(jìn)給脈沖。因此，改變中斷請(qǐng)求信號(hào)的頻率，個(gè)進(jìn)給脈沖。因此，改變中斷請(qǐng)求信號(hào)的頻率，就等于改變了進(jìn)給速度。改變時(shí)間常數(shù)就等于改變了進(jìn)給速度。改變時(shí)間常數(shù)Tc，就可，就可以改變中斷請(qǐng)求信號(hào)的頻率。以改變中斷請(qǐng)求信號(hào)的頻率。 如使用如使用MCS51單片機(jī)中的定時(shí)器單片機(jī)中的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器作定計(jì)數(shù)器作定時(shí)器，它工作在方式時(shí)器，它工作在方式1時(shí)的定時(shí)時(shí)間為時(shí)的定時(shí)

44、時(shí)間為 T12(216-Tc)/fosc 又由于進(jìn)給脈沖的周期為：又由于進(jìn)給脈沖的周期為：T=1/f=60/F/F可得：可得： Tc=216-5 f fosc/ F/ F式中為式中為脈沖當(dāng)量（脈沖當(dāng)量（mm），），f fosc為單片機(jī)的晶振頻為單片機(jī)的晶振頻率（率（Hz），），F(xiàn) F為進(jìn)給速度（為進(jìn)給速度（mm/min）。）。時(shí)間常數(shù)的處理程序時(shí)間常數(shù)的處理程序 查表法查表法：對(duì)每一種：對(duì)每一種F，預(yù)先算出對(duì)應(yīng)的，預(yù)先算出對(duì)應(yīng)的Tc值，值，按表格存放。工作的時(shí)候，根據(jù)輸入的按表格存放。工作的時(shí)候，根據(jù)輸入的F值，值，查表找出對(duì)應(yīng)的查表找出對(duì)應(yīng)的Tc值，裝入定時(shí)器，從而值，裝入定時(shí)器，從而得到指

45、定的進(jìn)給速度，適用于有級(jí)變速。得到指定的進(jìn)給速度，適用于有級(jí)變速。 計(jì)算法計(jì)算法：根據(jù)輸入的：根據(jù)輸入的F的值，由前式算出相的值，由前式算出相應(yīng)的應(yīng)的Tc值，便于實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速。值，便于實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速。時(shí)鐘中斷法時(shí)鐘中斷法 中斷法實(shí)現(xiàn)進(jìn)給速度控制中斷法實(shí)現(xiàn)進(jìn)給速度控制的過(guò)程：根據(jù)給定的進(jìn)給的過(guò)程：根據(jù)給定的進(jìn)給速度速度F，求出相應(yīng)的時(shí)間，求出相應(yīng)的時(shí)間常數(shù)常數(shù)Tc，然后裝入定時(shí)器，然后裝入定時(shí)器，開(kāi)始定時(shí)，定時(shí)一到，就開(kāi)始定時(shí)，定時(shí)一到，就發(fā)出中斷請(qǐng)求，發(fā)出中斷請(qǐng)求，CPU開(kāi)始開(kāi)始執(zhí)行中斷服務(wù)程序，輸出執(zhí)行中斷服務(wù)程序，輸出一個(gè)進(jìn)給脈沖。一個(gè)進(jìn)給脈沖。 在定時(shí)器工作的同時(shí)，主在定時(shí)器工作的同時(shí)，主

46、程序進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算，進(jìn)行程序進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算，進(jìn)行速度調(diào)節(jié)，并準(zhǔn)備好下一速度調(diào)節(jié)，并準(zhǔn)備好下一個(gè)時(shí)間常數(shù)。主程序發(fā)出個(gè)時(shí)間常數(shù)。主程序發(fā)出進(jìn)給脈沖之后，重新裝入進(jìn)給脈沖之后，重新裝入時(shí)間常數(shù)。循環(huán)，進(jìn)給速時(shí)間常數(shù)。循環(huán)，進(jìn)給速度的控制貫穿于整個(gè)插補(bǔ)度的控制貫穿于整個(gè)插補(bǔ)過(guò)程之中。過(guò)程之中。步進(jìn)電機(jī)的升降速控制步進(jìn)電機(jī)的升降速控制 步進(jìn)電機(jī)本身性能限制，步進(jìn)電機(jī)本身性能限制，起動(dòng)頻率較低，一般為起動(dòng)頻率較低，一般為幾百赫茲，而數(shù)控系統(tǒng)幾百赫茲，而數(shù)控系統(tǒng)得工作頻率往往遠(yuǎn)大于得工作頻率往往遠(yuǎn)大于步進(jìn)電機(jī)的起動(dòng)頻率，步進(jìn)電機(jī)的起動(dòng)頻率，必須采取升降速措施。必須采取升降速措施。 步進(jìn)電機(jī)的升降速控制步進(jìn)電機(jī)

47、的升降速控制：指步進(jìn)電機(jī)以較低的頻指步進(jìn)電機(jī)以較低的頻率起動(dòng)后，逐步升速，率起動(dòng)后，逐步升速，以保證不丟步，升速到以保證不丟步，升速到規(guī)定頻率，開(kāi)始恒速運(yùn)規(guī)定頻率，開(kāi)始恒速運(yùn)行，在到達(dá)終點(diǎn)前要逐行，在到達(dá)終點(diǎn)前要逐步降速，降到起動(dòng)頻率步降速，降到起動(dòng)頻率以下，以保證準(zhǔn)確定位。以下，以保證準(zhǔn)確定位。步進(jìn)電機(jī)的升降速控制步進(jìn)電機(jī)的升降速控制 在在CNC系統(tǒng)中，升降速的系統(tǒng)中，升降速的控制一般是由軟件控制實(shí)控制一般是由軟件控制實(shí)現(xiàn)。在運(yùn)行過(guò)程中，不斷現(xiàn)。在運(yùn)行過(guò)程中，不斷改變定時(shí)器的時(shí)間常數(shù)改變定時(shí)器的時(shí)間常數(shù)Tc，就可以連續(xù)改變脈沖的頻就可以連續(xù)改變脈沖的頻率，從而達(dá)到升速和降速率，從而達(dá)到升速和

48、降速控制的要求。控制的要求。 步進(jìn)電機(jī)的升降速程序，步進(jìn)電機(jī)的升降速程序，可以按指數(shù)規(guī)律遞增或遞可以按指數(shù)規(guī)律遞增或遞減的原理來(lái)設(shè)計(jì)，也可按減的原理來(lái)設(shè)計(jì)，也可按線性增、減的方式設(shè)計(jì)，線性增、減的方式設(shè)計(jì)，右圖為一種比較簡(jiǎn)單的階右圖為一種比較簡(jiǎn)單的階梯方式升降速曲線。梯方式升降速曲線。步進(jìn)步進(jìn)電機(jī)升降速曲線還可以是：電機(jī)升降速曲線還可以是：斜線、拋物線、雙曲線、斜線、拋物線、雙曲線、指數(shù)曲線、指數(shù)曲線、S曲線曲線步進(jìn)電機(jī)的升降速控制步進(jìn)電機(jī)的升降速控制 設(shè)設(shè)T0為對(duì)應(yīng)于起動(dòng)頻為對(duì)應(yīng)于起動(dòng)頻率率f0的時(shí)間常數(shù)，的時(shí)間常數(shù)，TF為為對(duì)應(yīng)于工作頻率對(duì)應(yīng)于工作頻率fF的時(shí)的時(shí)間常數(shù)，間常數(shù)，T為對(duì)應(yīng)于

49、為對(duì)應(yīng)于f的時(shí)間常數(shù)的階梯的時(shí)間常數(shù)的階梯增量。則升速時(shí)，時(shí)增量。則升速時(shí)，時(shí)間常數(shù)自動(dòng)按間常數(shù)自動(dòng)按T0、T0- T、 T0- 2TTF逐逐次遞減；次遞減； 降速時(shí)反過(guò)來(lái)降速時(shí)反過(guò)來(lái)l 對(duì)升降速總的要求：對(duì)升降速總的要求：一是運(yùn)行平穩(wěn)，不失一是運(yùn)行平穩(wěn)，不失步；二是升降速的時(shí)步；二是升降速的時(shí)間要短，一般不超過(guò)間要短，一般不超過(guò)一秒。一秒。l 通常階梯數(shù)可以取得通常階梯數(shù)可以取得多一點(diǎn)，每個(gè)階梯步多一點(diǎn)，每個(gè)階梯步數(shù)少一點(diǎn)。數(shù)少一點(diǎn)。l 升降速曲線的具體數(shù)升降速曲線的具體數(shù)據(jù)及其優(yōu)化必須通過(guò)據(jù)及其優(yōu)化必須通過(guò)一系列一系列試驗(yàn)試驗(yàn)來(lái)完成，來(lái)完成，這決定著控制的優(yōu)劣。這決定著控制的優(yōu)劣。6.4

50、輸入和數(shù)據(jù)處理輸入和數(shù)據(jù)處理 一一系統(tǒng)的輸入系統(tǒng)的輸入 二二數(shù)據(jù)處理數(shù)據(jù)處理 系統(tǒng)輸入系統(tǒng)輸入 系統(tǒng)的輸入主要是指零件程序的輸入，以及加工中心必要系統(tǒng)的輸入主要是指零件程序的輸入，以及加工中心必要參數(shù)的輸入。參數(shù)的輸入。 零件程序由若干程序段組成。一個(gè)程序段對(duì)應(yīng)著零件的一零件程序由若干程序段組成。一個(gè)程序段對(duì)應(yīng)著零件的一段加工，它由段加工，它由序號(hào)字序號(hào)字、若干、若干數(shù)據(jù)字?jǐn)?shù)據(jù)字和和段結(jié)束符段結(jié)束符三部分組成，三部分組成，用標(biāo)準(zhǔn)數(shù)控語(yǔ)言（用標(biāo)準(zhǔn)數(shù)控語(yǔ)言（ISO）編寫成。例如：）編寫成。例如： N01 G70 LF N02 G90 LF N03 G50 X15 Z5 LF N04 M03 N05

51、 G00 X13 Z0.5 F1000 T1 S800 LF系統(tǒng)的輸入系統(tǒng)的輸入系統(tǒng)的輸入主要是零件程序的輸入，以及加工中必要的參數(shù)的輸入。系統(tǒng)的輸入主要是零件程序的輸入，以及加工中必要的參數(shù)的輸入。輸入有兩種：一是手動(dòng)數(shù)據(jù)輸入方式（輸入有兩種：一是手動(dòng)數(shù)據(jù)輸入方式（MDI），一般用鍵盤輸入；二），一般用鍵盤輸入；二是自動(dòng)方式輸入，一般用穿孔紙帶通過(guò)光電閱讀機(jī)輸入，或由上一級(jí)是自動(dòng)方式輸入，一般用穿孔紙帶通過(guò)光電閱讀機(jī)輸入，或由上一級(jí)計(jì)算機(jī)與數(shù)控系統(tǒng)通信輸入。計(jì)算機(jī)與數(shù)控系統(tǒng)通信輸入。從計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)部來(lái)看，存儲(chǔ)數(shù)控程序的程序存儲(chǔ)器分兩部分：從計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)部來(lái)看，存儲(chǔ)數(shù)控程序的程序存儲(chǔ)器

52、分兩部分：一部分是數(shù)控加工程序緩沖器；另一部分是數(shù)控加工程序存儲(chǔ)器。下一部分是數(shù)控加工程序緩沖器；另一部分是數(shù)控加工程序存儲(chǔ)器。下圖是數(shù)控加工程序的輸入過(guò)程圖。圖是數(shù)控加工程序的輸入過(guò)程圖。程序輸入MDI鍵盤上一級(jí)計(jì)算機(jī)數(shù)控加工程序存儲(chǔ)器穿孔紙帶閱讀機(jī)數(shù)控加工程序緩沖器MDI緩沖器譯碼處理鍵盤輸入鍵盤輸入 在在CRT提示下輸入，適合于提示下輸入，適合于手動(dòng)操作時(shí)臨時(shí)輸入若干程手動(dòng)操作時(shí)臨時(shí)輸入若干程序段，或?qū)Τ绦蜻M(jìn)行編輯操序段，或?qū)Τ绦蜻M(jìn)行編輯操作，還用于輸入一些加工必作，還用于輸入一些加工必要數(shù)據(jù)。要數(shù)據(jù)。 在進(jìn)行輸入操作時(shí)，輸入的在進(jìn)行輸入操作時(shí)，輸入的數(shù)據(jù)一面進(jìn)入數(shù)據(jù)一面進(jìn)入MDI緩沖器

53、，緩沖器，一面在一面在CRT上顯示，以便于上顯示，以便于操作者檢查和修改。直到按操作者檢查和修改。直到按下下LF鍵后，將該段程序從緩鍵后，將該段程序從緩沖區(qū)中取出，存入程序存儲(chǔ)沖區(qū)中取出，存入程序存儲(chǔ)器。并自動(dòng)生成新的段號(hào)，器。并自動(dòng)生成新的段號(hào)，準(zhǔn)備輸入下一程序段。準(zhǔn)備輸入下一程序段。 其它輸入其它輸入l紙帶輸入紙帶輸入l預(yù)先把零件加工程序制作在專用的穿孔紙帶上。預(yù)先把零件加工程序制作在專用的穿孔紙帶上。l現(xiàn)在的現(xiàn)在的CNC數(shù)控系統(tǒng)中，一般采用連續(xù)輸入方法。數(shù)控系統(tǒng)中，一般采用連續(xù)輸入方法。一次輸入全部零件加工程序，存放在內(nèi)存中的一個(gè)特一次輸入全部零件加工程序，存放在內(nèi)存中的一個(gè)特定區(qū)域中，

54、供加工時(shí)逐段調(diào)用。定區(qū)域中，供加工時(shí)逐段調(diào)用。l磁帶輸入、磁盤輸入磁帶輸入、磁盤輸入l預(yù)先將程序存放在磁帶或磁盤上，加工時(shí)將磁帶或磁預(yù)先將程序存放在磁帶或磁盤上，加工時(shí)將磁帶或磁盤上的零件加工程序輸入內(nèi)存，供加工時(shí)逐段調(diào)用。盤上的零件加工程序輸入內(nèi)存，供加工時(shí)逐段調(diào)用。l由上一級(jí)計(jì)算機(jī)與數(shù)控系統(tǒng)通信的方式輸入。由上一級(jí)計(jì)算機(jī)與數(shù)控系統(tǒng)通信的方式輸入。數(shù)據(jù)處理數(shù)據(jù)處理 數(shù)據(jù)處理包括對(duì)零件加法指令的整理和數(shù)數(shù)據(jù)處理包括對(duì)零件加法指令的整理和數(shù)學(xué)運(yùn)算，使之成為便于執(zhí)行的數(shù)據(jù)形式，學(xué)運(yùn)算，使之成為便于執(zhí)行的數(shù)據(jù)形式，供插補(bǔ)程序直接取用。供插補(bǔ)程序直接取用。 由于由于CNC系統(tǒng)是采用系統(tǒng)是采用ISO語(yǔ)言

55、編寫的，而語(yǔ)言編寫的，而CPU只能執(zhí)行用機(jī)器語(yǔ)言編寫的程序，所只能執(zhí)行用機(jī)器語(yǔ)言編寫的程序，所以要進(jìn)行指令譯碼。以要進(jìn)行指令譯碼。1.換碼換碼 換碼是將指令代碼換成數(shù)控系統(tǒng)的內(nèi)部代碼，內(nèi)部代碼由換碼是將指令代碼換成數(shù)控系統(tǒng)的內(nèi)部代碼，內(nèi)部代碼由數(shù)控系統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng)自行設(shè)定自行設(shè)定，目的是為了識(shí)別和處理方便。如下表，目的是為了識(shí)別和處理方便。如下表所示：所示：表6-8 某系統(tǒng)內(nèi)部代碼與字符關(guān)系字符ISO碼內(nèi)部代碼字符ISO碼內(nèi)部代碼G47H01H030H0(0000)M4DH02H131H1(0001)S53H03H232H2(0010)TD4H04H333H3(0011)FC6H05H434H4(

56、0100)XD8H06H535H5(0101)Y59H07H636H6(0110)Z5AH08H737H7(0111)N4EH09H838H8(1000)LF0AH0AH939H9(1001)1.換碼換碼 對(duì)于對(duì)于G、M等功能字，等功能字，若以若以ISO代碼存儲(chǔ)要占用代碼存儲(chǔ)要占用3個(gè)個(gè)字節(jié)，用內(nèi)部代碼存放需要字節(jié)，用內(nèi)部代碼存放需要2個(gè)字節(jié)，高字節(jié)存放功能字，個(gè)字節(jié)，高字節(jié)存放功能字，低字節(jié)存放數(shù)字。低字節(jié)存放數(shù)字。 數(shù)控系統(tǒng)在執(zhí)行加工程序時(shí)，數(shù)控系統(tǒng)在執(zhí)行加工程序時(shí)，取出功能字到取出功能字到DPTR寄存器，寄存器，先判斷高先判斷高8位位DPH，若為，若為1，則為則為G功能，若為功能，若為2

57、，則為，則為M功能，若為功能，若為3，則為，則為S功能等功能等 若若DPH1，轉(zhuǎn)入，轉(zhuǎn)入G功能處理，功能處理，然后對(duì)功能字的低字節(jié)進(jìn)行判然后對(duì)功能字的低字節(jié)進(jìn)行判斷。斷。 2.單位換算單位換算 為方便插補(bǔ)運(yùn)算，將尺寸全部轉(zhuǎn)化為脈沖數(shù)，若為方便插補(bǔ)運(yùn)算，將尺寸全部轉(zhuǎn)化為脈沖數(shù)，若尺寸值為尺寸值為L(zhǎng)，則相應(yīng)的脈沖數(shù)為：，則相應(yīng)的脈沖數(shù)為：脈沖脈沖數(shù)數(shù)L/ 若結(jié)果為小數(shù)，則四舍五入取整后再存入相應(yīng)的若結(jié)果為小數(shù)，則四舍五入取整后再存入相應(yīng)的內(nèi)存單元。內(nèi)存單元。 為便于加工時(shí)的進(jìn)給速度控制，還應(yīng)將進(jìn)給速度為便于加工時(shí)的進(jìn)給速度控制，還應(yīng)將進(jìn)給速度值轉(zhuǎn)換成輸出脈沖的頻率，即值轉(zhuǎn)換成輸出脈沖的頻率，即 f

58、=F/60 F的單位為的單位為mm/min，單位為單位為mm/p，f的單的單位為位為Hz3.語(yǔ)法檢查語(yǔ)法檢查 在進(jìn)行換碼、坐標(biāo)值變換的同時(shí)，還要進(jìn)行語(yǔ)法在進(jìn)行換碼、坐標(biāo)值變換的同時(shí)，還要進(jìn)行語(yǔ)法檢查，包括非法指令代碼、坐標(biāo)值超限等。檢查，包括非法指令代碼、坐標(biāo)值超限等。 盡早發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，防止故障擴(kuò)大。盡早發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，防止故障擴(kuò)大。 一般可檢查的語(yǔ)法錯(cuò)誤：一般可檢查的語(yǔ)法錯(cuò)誤： 非法字符非法字符 非法功能字非法功能字 格式錯(cuò)誤格式錯(cuò)誤 坐標(biāo)值超限坐標(biāo)值超限 結(jié)束標(biāo)志錯(cuò)誤：結(jié)束標(biāo)志錯(cuò)誤：M024.格式化處理格式化處理 零件程序的各程序段之間，各尺寸字之間零件程序的各程序段之間，各尺寸字之間差別是很大的

59、，若對(duì)它們直接進(jìn)行解釋執(zhí)差別是很大的，若對(duì)它們直接進(jìn)行解釋執(zhí)行，將會(huì)使解釋程序變得很復(fù)雜。為此，行，將會(huì)使解釋程序變得很復(fù)雜。為此，可對(duì)程序段進(jìn)行格式化處理，將他們轉(zhuǎn)換可對(duì)程序段進(jìn)行格式化處理，將他們轉(zhuǎn)換成一種標(biāo)準(zhǔn)的固定格式，以這種固定格式成一種標(biāo)準(zhǔn)的固定格式，以這種固定格式為基礎(chǔ)，再去解釋執(zhí)行要方便得多。為基礎(chǔ)，再去解釋執(zhí)行要方便得多。 單一標(biāo)準(zhǔn)格式單一標(biāo)準(zhǔn)格式 分別使用的標(biāo)準(zhǔn)格式分別使用的標(biāo)準(zhǔn)格式5.刀具補(bǔ)償?shù)毒哐a(bǔ)償 刀具補(bǔ)償處理是插補(bǔ)計(jì)算前必須完成的一項(xiàng)預(yù)備處理工作。刀具補(bǔ)償處理是插補(bǔ)計(jì)算前必須完成的一項(xiàng)預(yù)備處理工作。通過(guò)工具補(bǔ)償將被加工通過(guò)工具補(bǔ)償將被加工零件的輪廓軌跡零件的輪廓軌跡轉(zhuǎn)

60、換為轉(zhuǎn)換為刀具中心軌刀具中心軌跡跡。 數(shù)控系統(tǒng)的刀補(bǔ)即垂直于刀具軌跡的位移，用來(lái)修正刀具數(shù)控系統(tǒng)的刀補(bǔ)即垂直于刀具軌跡的位移，用來(lái)修正刀具的實(shí)際半徑或直徑與其程序規(guī)定值的差。的實(shí)際半徑或直徑與其程序規(guī)定值的差。 數(shù)控系統(tǒng)對(duì)刀具的控制是數(shù)控系統(tǒng)對(duì)刀具的控制是以刀架參考點(diǎn)為基準(zhǔn)以刀架參考點(diǎn)為基準(zhǔn)的，而零件的，而零件加工程序給出零件輪廓軌跡，如不作處理，則數(shù)控系統(tǒng)僅加工程序給出零件輪廓軌跡，如不作處理，則數(shù)控系統(tǒng)僅能控制刀架的參考點(diǎn)實(shí)現(xiàn)加工軌跡，但實(shí)際上是要用刀具能控制刀架的參考點(diǎn)實(shí)現(xiàn)加工軌跡，但實(shí)際上是要用刀具的尖點(diǎn)實(shí)現(xiàn)加工的。這樣需要在刀架的參考點(diǎn)與加工刀具的尖點(diǎn)實(shí)現(xiàn)加工的。這樣需要在刀架的參考