多體系統(tǒng)動力學(xué)PPT模板課件

1、演講人202X-11-11多體系統(tǒng)動力學(xué)多體系統(tǒng)動力學(xué)(齊朝暉編著齊朝暉編著)01序序序 02前言前言前言 03第第1章多體系統(tǒng)拓?fù)錁?gòu)章多體系統(tǒng)拓?fù)錁?gòu)型的數(shù)學(xué)描述型的數(shù)學(xué)描述 1.1多體系統(tǒng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) 1.2多體系統(tǒng)的分類 1.3關(guān)聯(lián)矩陣和通路矩陣 思考題第1章多體系統(tǒng)拓?fù)錁?gòu)型的數(shù)學(xué)描述04第第2章剛體運(yùn)動學(xué)章剛體運(yùn)動學(xué)第2章剛體運(yùn)動學(xué)2.1剛體的連體基2.2剛體的轉(zhuǎn)動2.3剛體之間的相對運(yùn)動2.4轉(zhuǎn)動的角速度和角加速度思考題05第第3章鄰接剛體的相對章鄰接剛體的相對運(yùn)動運(yùn)動第3章鄰接剛體的相對運(yùn)動M.94275.CN01033.1鉸的三大要素3.2鉸坐標(biāo)系3.3鉸坐標(biāo)020405063.4組合

2、鉸和復(fù)雜鉸3.5約束元3.6鄰接物體的姿態(tài)傳遞第3章鄰接剛體的相對運(yùn)動3.7鄰接物體的質(zhì)心位移傳遞3.8鄰接物體角速度和角加速度傳遞3.9鄰接物體質(zhì)心速度和質(zhì)心加速度傳遞思考題06第第4章多剛體系統(tǒng)運(yùn)動章多剛體系統(tǒng)運(yùn)動學(xué)學(xué)4.1鉸坐標(biāo)組集4.2樹系統(tǒng)中剛體的連體基矢量4.3鉸的軸矢量4.4多體系統(tǒng)中物體的質(zhì)心4.5多體系統(tǒng)中物體的角速度4.6多體系統(tǒng)中物體的角加速度第4章多剛體系統(tǒng)運(yùn)動學(xué)單擊此處添加文本具體內(nèi)容，簡明扼要的闡述您的觀點(diǎn)。根據(jù)需要可酌情增減文字，以便觀者準(zhǔn)確的理解您傳達(dá)的思想。單擊此處添加標(biāo)題第4章多剛體系統(tǒng)運(yùn)動學(xué)ABCDEF4.7只含轉(zhuǎn)動鉸的多體系統(tǒng)中物體質(zhì)心速度4.8帶滑移鉸

3、的多體系統(tǒng)中物體質(zhì)心速度4.9多體系統(tǒng)中物體質(zhì)心加速度4.10切斷鉸所關(guān)聯(lián)物體的相對運(yùn)動4.11姿態(tài)約束方程4.12角速度約束方程第4章多剛體系統(tǒng)運(yùn)動學(xué)4.13角加速度約束方程4.14鉸點(diǎn)相對位置約束方程4.15鉸點(diǎn)相對速度約束方程4.16鉸點(diǎn)相對加速度約束方程思考題07第第5章多體系統(tǒng)動力學(xué)章多體系統(tǒng)動力學(xué)第5章多體系統(tǒng)動力學(xué)3155.3剛體動力學(xué)方程5.1理想約束5.5力元4265.4多剛體系統(tǒng)動力學(xué)虛功率方程5.2質(zhì)點(diǎn)系統(tǒng)動力學(xué)普遍方程5.6約束系統(tǒng)動力學(xué)方程第5章多體系統(tǒng)動力學(xué)5.11非理想約束反力E5.10鉸約束反力的求解D5.7拉氏乘子的直接求解A5.8拉氏乘子的力學(xué)意義B5.9冗

4、余約束C5.12單面約束F第5章多體系統(tǒng)動力學(xué)015.13單點(diǎn)無摩擦碰撞025.14多點(diǎn)無摩擦碰撞035.15非獨(dú)立碰撞沖量045.16尖點(diǎn)碰撞055.17摩擦碰撞沖量方程065.18單點(diǎn)摩擦碰撞的狀態(tài)演化方程第5章多體系統(tǒng)動力學(xué)5.19靜摩擦狀態(tài)的演化5.21庫侖摩擦定律的近似5.23摩擦碰撞的線性互補(bǔ)模型5.20多點(diǎn)摩擦碰撞的沖量方法5.22多點(diǎn)摩擦碰撞的非線性互補(bǔ)模型思考題08第第6章多體系統(tǒng)數(shù)值分章多體系統(tǒng)數(shù)值分析析第6章多體系統(tǒng)數(shù)值分析016.1約束穩(wěn)定化方法026.2速度分解法036.3正交投影修正法046.4罰函數(shù)法056.5常微分方程數(shù)值解的基本原理066.6常微分方程數(shù)值解的

5、穩(wěn)定性16.7線性互補(bǔ)問題的求解36.9多體系統(tǒng)逆動力學(xué)26.8樹系統(tǒng)中廣義加速度的快速算法46.10多體系統(tǒng)靜平衡位置第6章多體系統(tǒng)數(shù)值分析56.11多體系統(tǒng)靈敏度分析66.12多體系統(tǒng)能量傳遞分析第6章多體系統(tǒng)數(shù)值分析思考題09第第7章柔體動力學(xué)章柔體動力學(xué)第7章柔體動力學(xué)7.1彈性體的應(yīng)力017.2彈性體的位移分解027.3彈性體的應(yīng)變037.4彈性體面元與體元的變換047.5彈性體的動能057.6彈性體的變形功率06第7章柔體動力學(xué)7.7彈性體的虛功率方程017.8彈性體的離散027.9彈性體的彈性質(zhì)量矩陣037.10轉(zhuǎn)動矩陣的基本性質(zhì)047.11歐拉四元數(shù)與轉(zhuǎn)動057.12含兩個(gè)以上

6、節(jié)點(diǎn)的單元坐標(biāo)系06第7章柔體動力學(xué)7.17四節(jié)點(diǎn)四面體單元E7.16彈性體的動力單元D7.13桿單元坐標(biāo)系A(chǔ)7.14轉(zhuǎn)動場的離散B7.15梁單元坐標(biāo)系C7.18兩節(jié)點(diǎn)空間梁單元F7.19彈性體的動力剛化效應(yīng)思考題第7章柔體動力學(xué)10第第8章柔體部件運(yùn)動參章柔體部件運(yùn)動參數(shù)的減縮數(shù)的減縮第8章柔體部件運(yùn)動參數(shù)的減縮ABCDEF8.1一維質(zhì)量彈簧系統(tǒng)固有頻率及其振動模態(tài)的性質(zhì)8.3一般結(jié)構(gòu)的固有頻率及其振動模態(tài)8.5結(jié)構(gòu)的模態(tài)集8.2質(zhì)量彈簧系統(tǒng)固有頻率及其振動模態(tài)的求解方法8.4一般結(jié)構(gòu)的等效質(zhì)量彈簧系統(tǒng)8.6子結(jié)構(gòu)模態(tài)綜合法8.7動力單元矩陣的減縮思考題第8章柔體部件運(yùn)動參數(shù)的減縮11第第9

7、章多柔體系統(tǒng)運(yùn)動章多柔體系統(tǒng)運(yùn)動學(xué)學(xué)9.1鉸的相對方位9.2柔體部件的模態(tài)坐標(biāo)9.3鄰接物體的相對轉(zhuǎn)動9.4鄰接物體連體基原點(diǎn)矢徑9.5切斷鉸約束方程9.6連體基與廣義坐標(biāo)第9章多柔體系統(tǒng)運(yùn)動學(xué)單擊此處添加文本具體內(nèi)容，簡明扼要的闡述您的觀點(diǎn)。根據(jù)需要可酌情增減文字，以便觀者準(zhǔn)確的理解您傳達(dá)的思想。單擊此處添加標(biāo)題第9章多柔體系統(tǒng)運(yùn)動學(xué)思考題12第第10章多柔體系統(tǒng)動力章多柔體系統(tǒng)動力學(xué)學(xué)110.1多柔體系統(tǒng)虛功率方程310.3切斷鉸約束反力210.2簡單多體系統(tǒng)的等效減縮410.4復(fù)雜多體系統(tǒng)的等效減縮第10章多柔體系統(tǒng)動力學(xué)510.5切斷鉸約束方程的等效減縮610.6復(fù)雜系統(tǒng)的廣義加速度第10章多柔體系統(tǒng)動力學(xué)0110.7派生樹系統(tǒng)鉸的理想約束反力0210.8多體系統(tǒng)廣義加速度的求解流程0310.9約束反力的一般