橫梁機器人焊接系統(tǒng)技術(shù)協(xié)議-4.14

1、橫梁機器人焊接系統(tǒng)技術(shù)協(xié)議書項目名稱橫梁機器人焊接系統(tǒng)編號: SRT-SH20100406公司名稱地 址電 話傳 真高郵市xx山工工程機械有限公司（買方）與上海xx機器人科技有限公司（賣方）就橫梁機器人焊接系統(tǒng)項目的有關(guān)設(shè)計/制造/調(diào)試等問題，雙方本著平等自愿的原則，經(jīng)友好協(xié)商，達成本技術(shù)協(xié)議。1 設(shè)計依據(jù)1.1產(chǎn)品編號名稱外形/照片圖號1橫梁（示樣圖）2右推桿（示樣圖）注意：1 買方需提供詳細的工件圖紙和規(guī)格。2 產(chǎn)品信息。2.1 工件上設(shè)備前的狀態(tài)：焊前已組對完成，使用氣體保護焊進行點固焊。2.2 工件被焊部位無毛刺，銹蝕，油污等影響焊接質(zhì)量的缺陷。2.3 工件材質(zhì)：碳鋼2.4 工件重量：

2、2500kg2.5 材料厚度：1030 mm2.6 焊縫間隙：2 mm1.2現(xiàn)場環(huán)境信息1.2.1電源：3相380V±10%、50Hz±1%、50KVA、單相交流電220V1.2.2壓縮空氣：0.5Mpa以上1.2.3溫度： 045；相對濕度：90%，不結(jié)露2系統(tǒng)構(gòu)成概述2.1系統(tǒng)布局圖系統(tǒng)預(yù)估尺寸：長11000mm，寬8000mm，高2000mm，挖地溝1000。注：以上數(shù)據(jù)僅供參考，實際尺寸以設(shè)計尺寸為準(zhǔn)。冷卻水箱電控制柜圖一、三維軸測視圖ABB機器人電控制柜機器人行走機構(gòu)雙座單回轉(zhuǎn)變位機單座雙回轉(zhuǎn)變位機圖二、俯視圖筒裝焊絲圖三、側(cè)視圖：圖四、單座雙回轉(zhuǎn)變位機（外部軸電

3、機驅(qū)動）外部軸電機加RV減速機驅(qū)動外部軸電機加RV減速機驅(qū)動伺服電機加RV減速機驅(qū)動，配置回轉(zhuǎn)支撐，焊接工件時，變位機在0度位置，裝夾工件時，變位機在180度位置圖五、雙座單回轉(zhuǎn)變位機（外部軸電機驅(qū)動）外部軸電機加RV減速機驅(qū)動從動移動機構(gòu)，以適應(yīng)不同長度工件圖六、機器人行走系統(tǒng)外部軸電機驅(qū)動TBI清槍器2.2系統(tǒng)構(gòu)成 系統(tǒng)由一套ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)IRB2400L+IRC5，一套SmarTac尋位系統(tǒng)，一套AWC電弧跟蹤系統(tǒng)，一套松下YD-500GL全數(shù)字逆變脈沖焊接電源，一套單座雙回轉(zhuǎn)外部軸電機驅(qū)動的焊接變位機，一套外部軸電機驅(qū)動的雙座單回轉(zhuǎn)焊接變位機，一套外部軸電機驅(qū)動的機器人左右行走機

4、構(gòu)，一套TBI水冷焊槍，一套波英特冷卻循環(huán)水箱，一套TBi自動清槍剪絲裝置，兩套焊接夾具，一套安全防護欄機構(gòu)，一套電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。2.3設(shè)備說明2.3.1 外部軸電機驅(qū)動的變位機可實現(xiàn)多種型號橫梁與大梁的焊接；2.3.2 夾緊機構(gòu)采用機械式夾緊，工件在夾具上定位夾緊準(zhǔn)確、可靠，便于裝卸；2.3.3 變位機具有足夠的強度、剛度以及良好的穩(wěn)定性；2.3.4 設(shè)備主機為全新的進口設(shè)備，主要包括機器人及控制系統(tǒng)、外部軸、焊接電源、焊槍、清槍系統(tǒng)及跟蹤系統(tǒng)等；2.3.5 整個焊接機器人系統(tǒng)（包括焊接夾具）由xx負(fù)責(zé)集成、裝配、調(diào)試，直到驗收合格，交給用戶使用，屬交鑰匙工程；2.3.6 機器人滑動導(dǎo)軌和

5、變位機導(dǎo)軌配有全封閉滑軌護罩，使滑軌具有防塵和防飛濺保護等功能。2.3.7 所有ABB機器人軸均配有剎車裝置和安全監(jiān)測裝置；2.3.8 系統(tǒng)各部件包括機械手、控制柜、焊接電源、滑軌系統(tǒng)以及各部分之間的通信皆采用全數(shù)字化控制技術(shù)，整個系統(tǒng)采用數(shù)字化總線控制；2.4設(shè)備配置2.4.1 ABB機器人系統(tǒng)·平均無故障工作時間>80000小時，運行穩(wěn)定可靠；·結(jié)構(gòu)合理，電機功率小，比其他品牌能耗低30%以上；·模塊化結(jié)構(gòu)，維護、檢修方便快捷；·動態(tài)自優(yōu)化運動控制技術(shù)令各軸總是以最大加速度運行，運行速度提高25%；·6軸智能防碰撞技術(shù)將碰撞力減小到3

6、0%，且可快速恢復(fù)；·7.5英寸全彩觸摸屏式示教器，操作方便快捷；·2400L型工作半徑1800mm，重復(fù)定位精度±0.06mm；·我司作為ABB最佳合作伙伴，得到ABB公司最有力的技術(shù)支持2.4.2 ABB的SmarTac及AWC跟蹤套件·SmarTac利用噴嘴或焊絲碰觸工件，可確定真實焊縫位置，尋位精度±0.25 mm；·AWC電弧跟蹤系統(tǒng)實時對擺動焊接中的電流電壓信號采樣，并分析得出數(shù)據(jù)修改機器人路徑，能夠自行適應(yīng)焊接過程中的工件變形；·由于工件焊縫多，焊道復(fù)雜、焊道位置偏差較大，而且對焊縫質(zhì)量要求高，故采用

7、本跟蹤系統(tǒng)可保證達到穩(wěn)定的焊接要求，焊縫電弧跟蹤精度：±0.2mm；·對焊縫左右和上下兩個方向的高精度跟蹤功能、跟蹤結(jié)果記憶功能、坡口幅寬跟蹤功能、往復(fù)多層多道焊接功能等，并能檢測坡口幅寬變化，帶有干伸長控制功能；·高效的電弧跟蹤功能，采用1.2細焊絲，即使在使用350-500A大電流過程中也有高效的高精度的跟蹤，可以實現(xiàn)高效焊接；·適合于角焊縫、V形焊縫、單邊V形焊縫、I形焊縫、X形焊縫、Y形焊縫等焊縫形式；2.4.3 雙座單回轉(zhuǎn)的焊接變位機（外部軸電機驅(qū)動）用于實現(xiàn)工件的旋轉(zhuǎn)，保證焊接時焊縫始終處于最佳焊接姿態(tài)。負(fù) 載：2000Kg；旋轉(zhuǎn)范圍：回轉(zhuǎn)軸

8、±360°；重復(fù)定位精度：±0.01 最大旋轉(zhuǎn)速度：60°/sec.2.4.4 單座雙回轉(zhuǎn)兩軸變位機（外部軸電機驅(qū)動）用于實現(xiàn)工件旋轉(zhuǎn)與翻轉(zhuǎn)，保證焊接時焊縫始終處于最佳焊接姿態(tài)。采用ABB外部軸電機+住友減速機+齒輪+回轉(zhuǎn)支承傳動。負(fù) 載：2500Kg；旋轉(zhuǎn)范圍：傾斜軸±180°；回轉(zhuǎn)軸±360°重復(fù)定位精度：±0.02 °2.4.5 松下全數(shù)字脈沖焊機YD-500GL焊接電源·全數(shù)字脈沖控制，提供從起弧到收弧全過程的精確控制。·多層焊接參數(shù)可存儲。·輸出電流405

9、00A。·最佳性價比的選擇。2.4.6 德國TBi自動清槍剪絲器·清槍剪絲裝置設(shè)計在同一位置，機器人只要一個動作就可以完成清槍和剪絲的過程；·噴硅油裝置采用了雙噴嘴交叉噴射，使硅油能更好地到達焊槍噴嘴的內(nèi)表面，確保焊渣與噴嘴不會發(fā)生死粘連；2.4.6 外部軸行走機構(gòu)·配置原裝進口外部軸電機MU20，更好的與機器人協(xié)調(diào)焊接，滿足焊縫的要求。·有效行程1800 mm·重復(fù)定位精度±0.1 mm·移動速度25 m/min2.5系統(tǒng)功能說明功 能備 注接觸傳感功能保證焊縫間隙小于2mm，組對精度誤差小于10mm/m電弧傳感

10、高低方向±0.5mm ,橫向±0.5mm多層焊功能根據(jù)第一層焊縫的軌跡，自動設(shè)置以后各層的平移量，焊接姿態(tài)以及焊接參數(shù)電弧重啟功能暫時停止與再啟動功能粘絲自動解除功能（防粘絲）防碰功能機器人焊槍碰到工件或障礙物時，自動停止動作坐標(biāo)系統(tǒng)選擇功能關(guān)節(jié)、直角、工具、工件坐標(biāo)系狀態(tài)顯示功能機器人移動裝置的位置坐標(biāo),外部信號狀態(tài)等程序編輯功能位置、命令的更改、插入、刪除，程序復(fù)制、刪除、合并機器人程序為文本格式，可在電腦上進行編寫及修改。隨機附有專用程序可對機器人系統(tǒng)進行參數(shù)設(shè)定、狀態(tài)檢查及備份等。程序變換功能平行、回轉(zhuǎn)移動、鏡像變換等示教/再生切換功能帶手動/自動切換功能，調(diào)試過程

11、可選擇是否焊接、是否電弧傳感等功能斷電恢復(fù)功能停電中斷,再上電后,可以接續(xù)停止位置開始工作程序存儲器容量內(nèi)置容量256M，并可利用USB口擴展外部記憶配置USB及網(wǎng)線接口，可在電腦上修改保存程序、保存系統(tǒng)設(shè)置等外部輸出輸入擴展標(biāo)配為8路數(shù)字輸入、8路數(shù)字輸出，可根據(jù)需求擴展2.6軟件系統(tǒng)配置說明2.6.1 系統(tǒng)使用ABB機器人、單座雙回轉(zhuǎn)外部軸MU30的焊接變位機、雙座單回轉(zhuǎn)外部軸變位機、機器人外部軸行走系統(tǒng)三者協(xié)調(diào)聯(lián)動，可與機器人在360度范圍內(nèi)任意定位、協(xié)調(diào)，確保在每條焊縫處焊槍與工件均形成最佳焊接姿勢，且在長焊縫及不規(guī)則焊縫的情況下可進行不間斷焊接，可得到極好的焊接一致性，工作效率。焊接

12、電源使用松下先進的全數(shù)字化逆變脈沖焊機，在SmarTAC智能尋位系統(tǒng)及AWC電弧跟蹤系統(tǒng)的配合下，能自行確定真實焊縫位置，并能夠自行適應(yīng)焊接過程中的工件變形，確保最佳焊接效果；2.6.2 采用機器人與變位機相結(jié)合設(shè)計工作焊接系統(tǒng)，可保證焊縫處在機器人最佳的焊接位置，以得到極好的焊接一致性，工作效率。電源采用微電腦波型控制逆變焊機，電弧穩(wěn)定，飛濺小，成形美觀，焊接性能好；2.6.3 工作站同時配德國TBi自動清槍剪絲器，提高機器人工作效率并可靠保證了焊接質(zhì)量；2.6.4 采用ABB控制軟件，包括多層焊軟件、樣板焊縫軟件、弧坑填充軟件、焊縫長度軟件、編程焊槍擺動軟件、單點尋位軟件、子站功能、斷電記

13、憶功能、外部啟動/停止功能、故障自診斷顯示等主要軟件；2.6.5 控制系統(tǒng)具備高精度的直線、圓弧、點對點差補、直線+擺動、圓弧+擺動差補、曲線差補等功能；2.6.6 焊接編程簡單易學(xué)，采用中文編程界面，示教編程方式直觀易于掌握，不需要學(xué)習(xí)任何計算機語言。操作系統(tǒng)采用WINDOWS 平臺及視窗界面，并能夠?qū)崿F(xiàn)各軸聯(lián)動控制；2.6.7 系統(tǒng)具備焊接專家數(shù)據(jù)庫，在已知焊接板厚和焊縫要求時，可以直接調(diào)用專家數(shù)據(jù)庫焊接參數(shù)進行焊接，同時，可根據(jù)具體情況對專家數(shù)據(jù)庫的具體參數(shù)進行修改；2.6.8 具有程序編輯、變換、呼出功能以及示教再生切換功能；2.6.9 具有暫時停止再啟動功能及斷電恢復(fù)功能，再上電后，

14、可以接續(xù)停止位置開始工作，無需進行坐標(biāo)再確認(rèn)；2.7焊接系統(tǒng)主要技術(shù)內(nèi)容2.7.1機器人系統(tǒng)選熔化極氣體保護電弧焊MAG，可以滿足CO2氣體保護電弧焊的良好焊接；2.7.2滿足輸入電壓為380V、3相、5060Hz、波動范圍在±15%的條件下穩(wěn)定使用；2.7.3電流調(diào)節(jié)范圍3500A；額定電流時，負(fù)載持續(xù)率應(yīng)達到80%；焊接參數(shù)可調(diào)用預(yù)置和存儲的數(shù)據(jù)并可控；2.7.4單層焊角高度：610mm2.7.5焊 絲：1.2mm1.6mm實芯焊絲3 工藝方案3.1節(jié)拍計算（只供參考，具體以實際為準(zhǔn)）3.1.1.橫梁生產(chǎn)節(jié)拍：以230-88-10000工件為例：生產(chǎn)節(jié)拍：=10210（焊縫長度）

15、×3（3層為例）/6（焊接速度）+3（機器人焊縫間行走時間）×49(焊縫數(shù))+8（每次尋位時間）×16（尋位次數(shù)）+8(每次清槍時間)×5（清槍次數(shù)/每2米清槍一次）+10（機器人進出工位時間）= 5451(秒)= 90.85（分鐘）單班12小時產(chǎn)能：12小時×3600×90%(效率)/5451=7.1（件）3.1.2.右推桿生產(chǎn)節(jié)拍：以220-80-70000工件為例：生產(chǎn)節(jié)拍：=11554（焊縫長度）×2（以2層為例）/6（焊接速度）+3（機器人焊縫間行走時間）×4(焊縫數(shù))+8（每次尋位時間）×10

16、（尋位次數(shù)）+8(每次清槍時間)×5（清槍次數(shù)/每2米清槍一次）+10（機器人進出工位時間）= 3968(秒)= 66.1(分鐘)單班12小時產(chǎn)能：12小時×3600×90%(效率)/3968=9.8（件）3.1.3.該工作站為一個機器人雙工位焊接，一個焊接循環(huán)時間為： 5451（橫梁焊接時間）+3968（右推桿焊接時間）+180（機器人行走時間）=9599(秒)一個周期循環(huán)焊接時間：9599（秒)=159（分鐘)3.3工藝分析Ø 操作人員將點焊好的工件吊裝到焊接變位機上，手動旋轉(zhuǎn)螺桿裝夾好工件。Ø 按下預(yù)約按鈕。Ø 機器人接到信號夾

17、持焊槍到達焊縫位置，SmarTAC自能尋位系統(tǒng)配合下先確定焊縫起始點，機器人計算出軌跡偏移后開始焊接，焊接過程采用擺動焊接，AWC電弧跟蹤系統(tǒng)會跟蹤電弧變化自動修正軌跡，消除工件本身誤差和焊接過程產(chǎn)生的焊接變形造成的影響，確保最佳焊接質(zhì)量。Ø 機器人在焊接時機器人行走系統(tǒng)配合機器人自動移動。Ø 機器人焊接時焊接變位機配合機器人自動變位，確保所有焊縫均處于最佳焊接位置。Ø 機器人焊接完成后，機器人自動復(fù)位。Ø 人工卸下工件。3.4電氣控制方案3.4.1 機器人行走系統(tǒng)采用ABB外部軸電機MU20驅(qū)動，可與機器人協(xié)調(diào)聯(lián)動，最大限度擴展了機器人的工作范圍。3.

18、4.2 工件變位機使用ABB外部軸MU30，可在焊接時與機器人協(xié)調(diào)運動，確保所有焊縫均處于最佳焊接位置。3.4.3 控制系統(tǒng)具有自動控制、檢測、保護、報警等功能。3.4.4 控制系統(tǒng)靈敏可靠，故障少，且操作和維護方便。3.4.5 具有通知定期檢修和出錯履歷記憶功能。3.4.6 機器人控制器采用圖形化菜單顯示，彩色示教盒（觸摸屏），中英文雙語切換顯示，提供實施監(jiān)視和在線幫助功能。具有位置軟、硬限位，門開關(guān)，過流，欠壓，內(nèi)部過熱，控制異常，伺服異常，急停等故障的自診斷、顯示和報警功能。3.4.7 運動控制：包括機器人本體的運動控制、外部軸協(xié)調(diào)運動控制、周邊作業(yè)裝置控制。3.4.8 焊接參數(shù)控制：焊

19、接電源的電壓控制、焊接電流控制；多方式起弧、收弧控制。3.4.9 控制裝置的主要功能：示教盒編程示教；點位運動控制、軌跡運動控制；四種坐標(biāo)系（關(guān)節(jié)、直角、工具、工件坐標(biāo)系），同時具有相對坐標(biāo)系、坐標(biāo)平移、旋轉(zhuǎn)功能；具有編輯、插入、修正、刪除功能；直線、圓弧設(shè)定及等速控制。3.4.10 所有電氣元件采用名牌產(chǎn)品，確保系統(tǒng)穩(wěn)定可靠工作。3.5夾具設(shè)計方案焊接夾具為手動夾具，在保證強度的前提下設(shè)計為快速裝卸的方式，且減少對焊接位置的遮擋。焊接夾具的設(shè)計力求模塊化和標(biāo)準(zhǔn)化，確保各單元相對位置的穩(wěn)定性。4供貨范圍下表所列的內(nèi)容為乙方負(fù)責(zé)提供或制造的設(shè)備內(nèi)容：序 號名 稱規(guī) 格數(shù)量品牌1機器人本體系統(tǒng) I

20、RB2400L1ABB1.1IRB 2400L1ABB1.2IRC5（M2004）控制器1ABB1.3示教盒，帶10米電纜1ABB1.4輸入、輸出信號板1ABB1.5機器人控制電纜1ABB1.6機器人控制軟件1ABB1.7弧焊軟件包1ABB1.8SmarTAC智能尋位套件1ABB1.9AWC電弧跟蹤套件1ABB2機器人左右行走系統(tǒng)1SIERT2.1外部軸MU201ABB2.2行走底座1SIERT2.3精密減速機1日本新寶3焊接系統(tǒng)集成YD-500GL1SIERT3.1機器人接口1ABB3.2系統(tǒng)配件1松下3.3全數(shù)字脈沖焊機YD-500GL1松下3.4送絲機1松下3.5水冷焊槍1德國TBi3.

21、6冷卻水箱1波英特4雙座單回轉(zhuǎn)焊接變位機1SIERT4.1床身機架1SIERT4.2外部軸MU301ABB4.3焊接工裝1SIERT4.4精密減速機1日本住友4.5精密回轉(zhuǎn)支撐1方圓5單座雙回轉(zhuǎn)焊接變位機1SIERT5.1床身機架1SIERT5.2外部軸MU302ABB5.3焊接工裝1SIERT5.4精密減速機3日本住友5.5精密回轉(zhuǎn)支撐3方圓5.6伺服電機1松下6自動清槍剪絲器1德國TBi7安全防護欄1SIERT8電氣控制系統(tǒng)1SIERT9系統(tǒng)設(shè)計及安裝調(diào)試1SIERT10運輸及保險1SIERT11培訓(xùn)1SIERT12技術(shù)資料1SIERT12.1夾具總圖1SIERT12.2工作站布局圖1SI

22、ERT12.3工作站電氣原理總圖1SIERT12.4易損件、外購件及設(shè)備清單1SIERT12.5工作站操作說明書中文1SIERT12.6機器人操作手冊中文各2SIERT12.7電弧跟蹤、接觸尋位原理與故障說明書中英文各2SIERT5易損件清單易損件清單件號名稱規(guī)格數(shù)量1導(dǎo)電嘴1.2mm焊絲用12導(dǎo)電嘴1.6mm焊絲用13導(dǎo)電嘴座14噴嘴絕緣套15噴嘴16項目進度計劃簽訂合同和技術(shù)協(xié)議1周設(shè)計會簽2周設(shè)備制造及調(diào)試8周設(shè)備預(yù)驗收1周設(shè)備完成調(diào)試并運輸至客戶現(xiàn)場2周注：賣方在合同生效后4個月內(nèi)將系統(tǒng)運至客戶現(xiàn)場。7 安裝調(diào)試7.1在xx的安裝調(diào)試所報的系統(tǒng)，將在發(fā)貨前，在我方進行組裝和完整的功能測

23、試。7.2在客戶處安裝調(diào)試7.2.1 我們將派工程師在用戶現(xiàn)場進行系統(tǒng)的安裝、調(diào)試及使用培訓(xùn)。7.2.2 安裝計劃和技術(shù)要求將在安裝前2周內(nèi)交給客戶?？蛻魬?yīng)按照要求及時做好準(zhǔn)備，以配合發(fā)貨期，不要因此產(chǎn)生不必要的費用。地基被默認(rèn)為有足夠的強度和剛度。7.2.3 安裝前用戶應(yīng)準(zhǔn)備好合適的設(shè)備安裝地。7.2.4 安裝調(diào)試期間用戶應(yīng)提供必須的工具、材料和人力等，如叉車、電纜、螺栓等。7.2.5 系統(tǒng)適當(dāng)與周邊設(shè)備隔離，并且工作區(qū)域會有適當(dāng)裝置安全限制，這部分由買方負(fù)責(zé)。8 培訓(xùn)我們提供4人·周的系統(tǒng)使用培訓(xùn)，受訓(xùn)人員應(yīng)有一定電腦基礎(chǔ)。注：1）人員要求：機器人操作者中專以上文化，主管技術(shù)人員

24、大專以上熟悉英文、計算機。2）對每名學(xué)員，提供機器人操作培訓(xùn)中文教材一套。9 驗收9.1設(shè)備設(shè)備制造現(xiàn)場驗收9.1.1設(shè)備制造現(xiàn)場驗收在xx進行（買方提供必要數(shù)量的試件），雙方有關(guān)人員參加，驗收合格后發(fā)貨。9.1.2驗收時采用工件以下列圖號工件為準(zhǔn)，由買方認(rèn)可的部門檢驗合格(檢測內(nèi)容包括設(shè)備配置、外觀檢查、及空載各項功能等)，并對控制系統(tǒng)功能演示認(rèn)可。之后進行雙方認(rèn)可的產(chǎn)品進行焊接加工、檢測達到圖紙要求。全部安裝、調(diào)試合格后，由雙方驗收代表簽字生效為設(shè)備終驗收。9.2設(shè)備使用現(xiàn)場驗收在使用方工廠安裝、調(diào)試完畢，由買方認(rèn)可的部門檢驗合格(檢測內(nèi)容包括設(shè)備配置、外觀檢查、及空載各項精度檢測等)，并

25、對控制系統(tǒng)功能演示認(rèn)可。之后進行雙方認(rèn)可的產(chǎn)品進行焊接加工、檢測直至達到要求。全部安裝、調(diào)試合格后，由雙方驗收代表簽字生效為設(shè)備終驗收。10 質(zhì)保期10.1 本套系統(tǒng)的質(zhì)保期限為用戶最終驗收合格后一年。設(shè)備發(fā)生故障以后，用戶應(yīng)將故障內(nèi)容以傳真形式或電話形式及時通知上海xx，上海xx在接到通知后4個小時內(nèi)最優(yōu)先以電話形式溝通解決故障，如電話溝通不能排除故障，則上海xx需在接到故障通知后48小時內(nèi)安排相關(guān)服務(wù)人員到客戶現(xiàn)場排除故障。10.2 若屬正常使用狀態(tài)下發(fā)生的故障破損，對屬上海xx責(zé)任的只要在上述質(zhì)保期內(nèi)，可進行無償修理或部品更換。10.3 質(zhì)保期結(jié)束后，xx仍繼續(xù)終身服務(wù)，提供全面的技術(shù)支

26、持及優(yōu)惠的所需備品配件。注：如果發(fā)生以下情況,不在保修范圍之內(nèi)-l 沒有進行使用說明書中記載的保養(yǎng)、維修及定期檢查而發(fā)生故障。l 由于天災(zāi)等或其它不可抗力而受的損壞。l 由于本系統(tǒng)以外的異常而引發(fā)的故障。l 由于誤操作,異常運轉(zhuǎn),及其它不屬于本公司責(zé)任而引起的故障。11 責(zé)任11.1買方責(zé)任買方應(yīng)承擔(dān)以下成本：l 用于電、防護氣體和壓縮空氣的電纜和管道。l 地基和土建。l 買方工廠的起重設(shè)備，包括操作人員。l 在卸貨、安裝、啟動時，提供臨時幫助人員。l 在安裝、啟動和驗收階段，買方應(yīng)提供電力、熱、光、水、人員、電話、傳真。l 在買方工廠進行焊接測試時的焊接損耗。11.2賣方責(zé)任11.2.1 滿

27、足合同所寫的發(fā)貨期。11.2.2 保證發(fā)出的貨物11.2.3 提供周到的服務(wù)質(zhì)量。12 附件一：技術(shù)資料12.1 IRB2400L工業(yè)機器人l 手腕持重： 7 kgl 最大臂展半徑：1.8ml 軸數(shù)：6軸l 重復(fù)定位精度：±0.06mml 防護等級：IP54l 軸運動： 軸 動作范圍 最大速度1 回轉(zhuǎn)+180°至-180° 150°/s2 立臂+110°至-100° 150°/s3 橫臂+ 65°至- 60° 150°/s4 腕 +185°至-185° 360°/s

28、5 腕擺+115°至-115° 360°/s6 腕傳+400°至-400° 450°/sl 電源：3相四線 380V(+15%，-10%)， 50Hzl 耗電量：4 KVA / 7.8 KVA(帶外軸)l 機器人尺寸： 底座：723X600 mml 機器人重量：380 kgl 環(huán)境溫度：5°C- 45°Cl 最大濕度：95%l 最大噪音： 70dB(A)12.2 IRC5控制柜機器人的控制硬件全部優(yōu)化集成在一個控制柜內(nèi)，由機器人控制平臺實現(xiàn)控制，通過對機器人的編程完成功能，具備完善的網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控功能。使用全彩色觸摸屏式

29、操作盒控制硬件：多處理器系統(tǒng), PCI 總線, 大容量閃存(256M),奔騰CPU，20s UPS 備份電源控制軟件：BaseWare 機器人操作系統(tǒng)，強大的RAPID編程語言電源：交流3相，380V(+15%，-10%)， 50Hz集成控制柜尺寸： 700x700x900mm集成控制柜重量： 200kg 環(huán)境溫度：5°C- 45°C 最大濕度：95%操作面板：控制柜上編程單元：便攜式示教盒，具備操縱桿和軟鍵盤安全性：緊急停止、自動模式停止、測試模式停止等輸入輸出板：數(shù)字式直流24V12.3 SmartTAC智能尋位系統(tǒng)智能尋位系統(tǒng)用于焊接前確定工件上的定位點。SmartT

30、ac使用焊槍上的噴嘴作為感應(yīng)裝置，而不需要在焊槍上安裝體積龐大的附加感應(yīng)器。在尋位模式下系統(tǒng)會給噴嘴通電，當(dāng)噴嘴和工件接觸時形成的電流會轉(zhuǎn)換為停止信號給機器人控制系統(tǒng)。在比較實際工件位置與程序設(shè)定位置之后，系統(tǒng)對路徑進行修正。對一個點進行準(zhǔn)確定位需要3次定位過程，尋位的距離和速度可以根據(jù)需要定義。一般完整的尋位過程依據(jù)工件復(fù)雜程度不同需要8-12秒不等。尋位功能可用于確定焊道的開始點和結(jié)束點，或者可以對曲線焊道上的多個點進行定位。SmarTac尋位形成的軌跡可以進行三維的移動、旋轉(zhuǎn)及傾斜，以適應(yīng)另一個工位的相同工件而不需要重新尋位。SmarTac的尋位原理使得本系統(tǒng)僅適用于表面可導(dǎo)電的工件。噴嘴主要用于以角焊道為主的開放表面的尋位，也可在狹窄區(qū)域（如V形槽）的進行尋位。噴嘴上的飛濺會導(dǎo)致尋位誤差，必須配備自動清槍器以解決這個問題。檢測電壓：7-40V DC靈敏度：1V電壓降尋位速度： 2050mm/s(與尋位精度要求有關(guān))尋位精度：±0.25 mm（速度為20mm/s時）12.4 AWC電弧跟蹤系統(tǒng)AWC綜合了電弧節(jié)點跟蹤和焊接過程控制的功能，專門針對焊道的變化及檢測、控制焊接過程設(shè)計。系統(tǒng)實時對擺動焊接中的電流電壓信號采樣，并分析得出的水平