工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)2018學(xué)年第二學(xué)期期中考試試題

1、2018學(xué)年第二學(xué)期工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)期中試卷(適用班級：機(jī)器人1703)本試題卷共7頁滿分150分，考試時(shí)間90分鐘一、填空題(每空2分，共60分)1、錢江工業(yè)機(jī)器人編程常用運(yùn)動指令有、三個(gè)。2、工業(yè)機(jī)器人在空間中運(yùn)動主要有、四種方式。3、工業(yè)機(jī)器人作業(yè)示教經(jīng)常采用的插補(bǔ)方式有、。4、MOVJVJ=50%PL=9,TOOL=1其中MOV的含義是、VJ的含義是、PL的含義是、TOOL勺含義是。5、圓弧運(yùn)動指令在機(jī)器人可以到達(dá)的控件范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，第一個(gè)點(diǎn)是、第二個(gè)點(diǎn)用于定義圓弧的、第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的。6、I/O控制指令用于控制I/O信號，以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行的目的。7、錢江工業(yè)機(jī)器人

2、編程指令中，啟弧指令是,啟弧結(jié)束指令是。8、邏輯指令DOU散字量輸出只有兩種狀態(tài)分別是、。9、“DOUTY#(0)=ON該行程序的含義是。10、功能指令Offs的作用是定義目標(biāo)點(diǎn)在X、Y、Z方向的偏移。例如“p20：=Offs(p10,150,250,300)是指p20點(diǎn)相對于p10點(diǎn)在X方向偏移,在Y方向偏移,在Z方向上偏移。11、示教器是進(jìn)行機(jī)器人的、及手持裝置。二、單項(xiàng)選擇題（每題2分、共40分）1、手動操作機(jī)器人一共有三種模式，下面選項(xiàng)中不屬于這三種運(yùn)動模式（）。A單軸運(yùn)動B線性運(yùn)動C圓弧運(yùn)動D回零點(diǎn)運(yùn)動2、手動操作機(jī)器人的時(shí)候，機(jī)器人的移動速度與操縱桿（按鍵）的（）有關(guān)。A幅度（輕重

3、）B大小C顏色D方向3、下面三個(gè)運(yùn)動指令哪一個(gè)運(yùn)動指令一定走的是直線（）。AMOVJBMOVLCMOVCD以上都是4、工業(yè)機(jī)器人的工具中心點(diǎn)（TCP的位置是在（）。A法蘭盤中心B末端執(zhí)行器中心C末端執(zhí)行器尾部D以上說法都不正確5、如果在程序執(zhí)行過程中，想要讓末端執(zhí)行器以直角方式過渡到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)位置，那么程序中參數(shù)PL應(yīng)該選用以下那個(gè)值（）。A0B5C9D以上都可以6、從結(jié)構(gòu)形式上看，搬運(yùn)機(jī)器人分為五類，其中具有占地空間小、相對工作空間大、自由度高等特點(diǎn)，是以下那類（）。A龍門式B關(guān)節(jié)式C懸臂式D側(cè)臂式7、手爪是直接與工件接觸的部件，其形狀直接影響抓取效果，手爪前端形狀分為V形、平面、尖形等，其中

4、常用于圓柱形工件抓取是（）。A尖形B平面CV形D以上都可以8、機(jī)床圍繞搬運(yùn)機(jī)器人周圍形成環(huán)狀進(jìn)行工件搬運(yùn)，該工位布局是哪類（）。AL形布局B環(huán)狀布局C“品”字布局D以上都不是9、某化肥廠生產(chǎn)車間配置了一臺碼垛機(jī)器人用于化肥的堆疊，該設(shè)備末端執(zhí)行器應(yīng)選用以下那類（）。A吸附式B夾板式C抓取式D以上都可以10、依據(jù)壓力差的不同，可將氣吸附分為（）。A真空吸盤、氣流負(fù)壓氣B氣流負(fù)壓氣、擠壓排氣負(fù)壓氣C真空吸盤、擠壓排氣負(fù)壓氣D真空吸盤、氣流負(fù)壓氣、擠壓排氣負(fù)壓氣11、對于廠源相對較小、碼垛線生產(chǎn)比較繁忙的情況，碼垛工作站應(yīng)采用以下那種布局（）。A一進(jìn)兩出B一進(jìn)一出C兩進(jìn)兩出D四進(jìn)四出12、某電子產(chǎn)品

5、生產(chǎn)公司，為了給鍵盤組裝生產(chǎn)線添置幾臺關(guān)節(jié)式裝配機(jī)器人，應(yīng)采購以下那類關(guān)節(jié)式裝配機(jī)器人比較合適（）。A水平串聯(lián)B垂直串聯(lián)C并聯(lián)D以上三種都合適13、常見裝配機(jī)器人末端執(zhí)行器有吸附式、夾鉗式、專用式、組合式四種，廣泛用于錄音機(jī)、鼠標(biāo)等輕小工件的裝配場合，為以下那種（）。A吸附式B夾鉗式C專用式D組合式14、在末端執(zhí)行器與被裝配物體接觸前，就能測兩者之間的距離、相對角度甚至表面性質(zhì)等的傳感器，是以下哪種（）。A觸覺傳感器B滑覺傳感器C接近覺傳感器D視覺傳感器15、碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成中有一些輔助裝置，下列哪些屬于輔助裝置（）。A金屬檢測機(jī)B重量復(fù)檢機(jī)C整形機(jī)及傳送帶D以上都是16、由裝配機(jī)器人組成

6、的柔性化裝配單元，可實(shí)現(xiàn)物料自動裝配，其合理的工位布局將直接影響生產(chǎn)效率，常見的裝配工作站可以采用那些布局（）。A全面式B一進(jìn)一出式C集中式D回轉(zhuǎn)式或線式17、真空吸盤要求工件表面、干燥清潔，同時(shí)氣密性要好（）。A粗糙B凸凹不平C平緩?fù)黄餌平整光滑18、通常對機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)，要求軌跡設(shè)定的最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置應(yīng),可以提高工作效率（）。A同一點(diǎn)B不同點(diǎn)C分離越遠(yuǎn)越好D無所謂19、對機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，模式旋鈕打到示教（TEACH模式后，在此模式下，外部設(shè)備發(fā)出的啟動信號是否有效（）。A無效B有效C延時(shí)后有效D不能確定20、目前應(yīng)用比較廣泛的焊接機(jī)器人有點(diǎn)焊、弧焊、激光焊等，其中評價(jià)弧

7、焊機(jī)器人的重要指標(biāo)是（）。A焊縫美觀度B焊接效率C省電D穩(wěn)定性和軌跡精度三、判斷題（對的打“，”，錯(cuò)的打“X”）（每題1分，共10分）1、機(jī)器人出現(xiàn)異常動作以及發(fā)生緊急情況時(shí)應(yīng)按急停按鈕使機(jī)器人停止（）2、磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件（）。3、移動型手爪是通過平面或直線往復(fù)移動來實(shí)現(xiàn)開啟與閉合（）。4、工業(yè)機(jī)器人作業(yè)示教有一項(xiàng)重要內(nèi)容就是確定運(yùn)動軌跡（）。5、使用運(yùn)動指令MOVJ寸，末端執(zhí)行器工具中心點(diǎn)（TCP的路徑不可預(yù)測（）6、關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人本體與搬運(yùn)機(jī)器人本體在任何情況下都可以互換（）7、碼垛機(jī)器人系統(tǒng)中，夾板式手爪主要用于袋裝或不規(guī)則盒的碼垛（）。8、點(diǎn)焊機(jī)器人其末端握持的

8、工具是焊槍（）。9、機(jī)器人示教作業(yè)中，所選的示教點(diǎn)應(yīng)處于與工件、夾具互不干涉的位置（：10、在示教作業(yè)中，通過手動操作機(jī)器人移到程序點(diǎn)，然后保存該點(diǎn)位置（）四、簡答題（每題10分，共20分）1、簡述關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)組成。如下圖所示為某搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)組成，完成以下填空圖中序號1表示序號2表示序號3表示序號4表示序號5表示序號6表示2、簡述裝配機(jī)器人的主要優(yōu)點(diǎn)有哪些?五、編程題(每題20分、共20分)1、任務(wù)描述：如下圖所示，現(xiàn)要求使用國內(nèi)某品牌搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人將左邊輸送帶上的工件搬運(yùn)到右邊托盤上(各示教的程序點(diǎn)已找好如下圖所示)，請編寫這個(gè)搬運(yùn)程序。(每行程序后寫上說明)相關(guān)指令：MOVJ關(guān)節(jié)運(yùn)動MOVL:直線運(yùn)動VJ:關(guān)節(jié)運(yùn)動速度倍率VL:直線運(yùn)動速度倍率PL:平滑度TOOL:工具坐標(biāo)抓取工件程序：DOUTY#(0)=ONWAITX#(0)=ONDT=0CT=10放置工件程序：DOUTY#(