815q大賽abb機(jī)器人系統(tǒng)6軸單元

1、6軸機(jī)器人軸機(jī)器人單元單元肇慶三向教學(xué)儀器制造股份有限公司技能競(jìng)賽技能競(jìng)賽參照世界技能競(jìng)賽標(biāo)準(zhǔn)參照世界技能競(jìng)賽標(biāo)準(zhǔn)適合市、省、部級(jí)各類競(jìng)賽適合市、省、部級(jí)各類競(jìng)賽自動(dòng)化高新技術(shù)培訓(xùn)鑒定自動(dòng)化高新技術(shù)培訓(xùn)鑒定維修電工、維修電工、PLC設(shè)計(jì)師、工業(yè)自動(dòng)化等專業(yè)教學(xué)實(shí)習(xí)設(shè)計(jì)師、工業(yè)自動(dòng)化等專業(yè)教學(xué)實(shí)習(xí)高技能培訓(xùn)基地高技能培訓(xùn)基地技術(shù)先進(jìn)性適合高技能人才培訓(xùn)基地需求技術(shù)先進(jìn)性適合高技能人才培訓(xùn)基地需求五、調(diào)試步驟與控制要求五、調(diào)試步驟與控制要求四、流程圖與程序編寫四、流程圖與程序編寫三、工作任務(wù)設(shè)計(jì)與實(shí)訓(xùn)三、工作任務(wù)設(shè)計(jì)與實(shí)訓(xùn)二、單元各機(jī)構(gòu)組成二、單元各機(jī)構(gòu)組成一、工作站的介紹一、工作站的介紹肇慶三向

2、教學(xué)儀器制造股份有限公司一、工作站的介紹兩個(gè)升降臺(tái)機(jī)構(gòu)存儲(chǔ)包裝盒（3個(gè)）和包裝盒蓋（3個(gè)）；A升降臺(tái)將包裝盒推向物料臺(tái)上；6軸機(jī)器人將瓶子抓取放入物料臺(tái)上的包裝盒內(nèi)；包裝盒4個(gè)工位放滿瓶子后，6軸機(jī)器人從B升降臺(tái)上吸取盒蓋，蓋在包裝盒上；6軸機(jī)器人根據(jù)瓶蓋的顏色對(duì)盒蓋上標(biāo)簽位進(jìn)行分別貼標(biāo)，貼完4個(gè)標(biāo)簽等待成品入倉單元入庫。1、6軸機(jī)器人單元結(jié)構(gòu)示意圖軸機(jī)器人單元結(jié)構(gòu)示意圖2、升降臺(tái)升降臺(tái)A機(jī)構(gòu)示意圖機(jī)構(gòu)示意圖3、升降臺(tái)升降臺(tái)B機(jī)構(gòu)示意圖機(jī)構(gòu)示意圖4、定位氣缸機(jī)構(gòu)示意圖定位氣缸機(jī)構(gòu)示意圖5、標(biāo)簽臺(tái)機(jī)構(gòu)示意圖標(biāo)簽臺(tái)機(jī)構(gòu)示意圖6軸機(jī)器人單元軸機(jī)器人單元序號(hào)名稱序號(hào)名稱1標(biāo)簽臺(tái)機(jī)構(gòu)6機(jī)器人本體2桌面接

3、口板7升降臺(tái)B機(jī)構(gòu)3按鈕控制面板8升降臺(tái)A機(jī)構(gòu)4掛板電氣元件9定位氣缸機(jī)構(gòu)5桌體10組件IO轉(zhuǎn)換板214366軸機(jī)器人單元結(jié)構(gòu)示意圖軸機(jī)器人單元結(jié)構(gòu)示意圖6軸機(jī)器人單元部件明細(xì)表軸機(jī)器人單元部件明細(xì)表879510雙軸氣缸料臺(tái)信號(hào)轉(zhuǎn)換板步進(jìn)電機(jī)電磁閥雙軸氣缸電磁閥信號(hào)轉(zhuǎn)換板步進(jìn)電機(jī)雙軸氣缸 節(jié)流閥電磁閥1、6軸機(jī)器人單元電氣原理圖軸機(jī)器人單元電氣原理圖2、6軸機(jī)器人單元軸機(jī)器人單元IO分配表分配表3、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置4、ABB機(jī)器人機(jī)器人IO分配表分配表5、ABB機(jī)器人運(yùn)行軌跡圖機(jī)器人運(yùn)行軌跡圖6、ABB機(jī)器人程序解釋機(jī)器人程序解釋 PLC I/O功能分配表功能分配表序號(hào)序號(hào)

4、名稱名稱功能描述功能描述備注備注1X0升降臺(tái)A運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)，X0斷開 2X1升降臺(tái)A碰撞上限，X1斷開 3X2升降臺(tái)A碰撞下限，X2斷開 4X3升降臺(tái)B運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)，X3斷開 5X4升降臺(tái)B碰撞上限，X4斷開 6X5升降臺(tái)B碰撞下限，X5斷開 7X6推料氣缸A伸出，X6閉合 8X7推料氣缸A縮回，X7閉合 9X10按下啟動(dòng)按鈕，X10閉合 10X11按下停止按鈕，X11閉合 11X12按下復(fù)位按鈕，X12閉合 12X13按下聯(lián)機(jī)按鈕，X13閉合 13X14推料氣缸B伸出，X14閉合 14X15推料氣缸B縮回，X15閉合 15X16面板輸入信號(hào)ExI1(前單元就緒信號(hào)輸入，X16閉合) 16X17面

5、板輸入信號(hào)ExI2(后單元就緒信號(hào)輸入，X17閉合) PLC I/O功能分配表功能分配表序號(hào)序號(hào)名稱名稱功能描述功能描述備注備注17X20Auto On X20閉合機(jī)器人控制器18X2119X22Emergency Stop，X22閉合20X23Execution Error，X23閉合21X24Motor On，24閉合22X25Cycle On，X25閉合23X26機(jī)器人原點(diǎn)，X26閉合24X27機(jī)器人正在運(yùn)行，X27閉合25X30機(jī)器人搬運(yùn)瓶完成，X27閉合26X31機(jī)器人搬運(yùn)蓋完成，X30閉合27X32機(jī)器人搬運(yùn)簽完成，X31閉合28X34吸盤A有效，X34閉合 29X35吸盤B有效，

6、X35閉合 30X36物料臺(tái)有物料，X36閉合 31X37加蓋定位氣缸縮回，X37閉合 32Y0Y0閉合 給升降臺(tái)A發(fā)脈沖 33Y1Y1閉合 給升降臺(tái)B發(fā)脈沖 34Y2Y2閉合 改變升降臺(tái)A方向 35Y3Y3閉合 改變升降臺(tái)B方向 36Y4Y4閉合 升降臺(tái)氣缸A伸出 37Y5Y5閉合 升降臺(tái)氣缸B伸出 38Y6Y6閉合 加蓋定位氣缸伸出 39Y10Y10閉合 啟動(dòng)指示燈亮 PLC I/O功能分配表功能分配表序號(hào)序號(hào)名稱名稱功能描述功能描述備注備注40Y11Y11閉合 停止指示燈亮 41Y12Y12閉合 復(fù)位指示燈亮 42Y16面板輸出信號(hào)ExO1（Y16閉合 本單元就緒輸出1） 43Y17面板

7、輸出信號(hào)ExO2（Y17閉合 本單元就緒輸出2） 44Y20Y20閉合 Stop機(jī)器人控制器45Y21Y21閉合 46Y22Y22閉合 Motors On47Y23Y23閉合 Start at Main48Y24Y24閉合 Reset Execution Error Signal49Y25Y25閉合 Motors off50Y26Y26閉合 51Y27Y27閉合 52Y30Y30閉合 機(jī)器人開始搬運(yùn)53Y31Y31閉合 機(jī)器人搬運(yùn)瓶子54Y32Y32閉合 機(jī)器人搬運(yùn)盒蓋55Y33Y33閉合 機(jī)器人搬運(yùn)標(biāo)簽56Y34Y34閉合 標(biāo)簽選取顏色1 1、PU+和PU-為步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)脈沖輸入信號(hào)，在

8、不設(shè)置細(xì)分的情況下，外部控制器每向驅(qū)動(dòng)器發(fā)送一個(gè)脈沖信號(hào)，驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)0.9度。2 2、DIR+和DIR-為驅(qū)動(dòng)器的電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向輸入信號(hào)，它決定著驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。3 3、細(xì)分撥碼開關(guān)，其作用是對(duì)步進(jìn)電機(jī)步距角進(jìn)行細(xì)分，通過細(xì)分撥碼可以把電機(jī)步距角細(xì)分為0.45度，0.225度等等（細(xì)分設(shè)置表詳見驅(qū)動(dòng)器正面的細(xì)分表）步進(jìn)電機(jī)控制原理圖電機(jī)方向撥碼設(shè)置電機(jī)接口電源接口電機(jī)脈沖機(jī)器人輸出點(diǎn)機(jī)器人輸出點(diǎn)機(jī)器人輸入點(diǎn)機(jī)器人輸入點(diǎn)PLCPLC功能名稱功能名稱機(jī)器人機(jī)器人PLCPLC功能名稱功能名稱機(jī)器人機(jī)器人X20Auto OnDO1Y20StopDI1X21DO2Y21Motors o

9、ffDI2X22Emergency StopDO3Y22Motors OnDI3X23Execution ErrorDO4Y23Start at MainDI4X24Motors OnDO5Y24Reset Execution Error SignalDI5X25Cycle OnDO6Y25Motors off DI6X26回到原點(diǎn) DO7Y26DI7X27搬運(yùn)瓶完成DO8Y27DI8X30蓋盒蓋完成 DO9Y30開始搬運(yùn)DI9X31貼標(biāo)完成 DO10Y31瓶位置（取瓶）DI10X32正在運(yùn)行 DO11Y32蓋位置（搬運(yùn)盒蓋）DI11X33DO12Y33簽位置（吸取標(biāo)簽）DI12X34DO13

10、Y34標(biāo)簽顏色DI13X35DO14 DI14X36DO15 DI15X37DO16DI16機(jī)器人機(jī)器人IO分配表分配表瓶搬運(yùn)軌跡圖瓶搬運(yùn)軌跡圖盒蓋搬運(yùn)軌跡圖盒蓋搬運(yùn)軌跡圖標(biāo)簽搬運(yùn)軌跡圖標(biāo)簽搬運(yùn)軌跡圖機(jī)器人數(shù)據(jù)點(diǎn)位表機(jī)器人數(shù)據(jù)點(diǎn)位表序號(hào)序號(hào)robtargetrobtarget數(shù)據(jù)名稱數(shù)據(jù)名稱工具坐標(biāo)工具坐標(biāo)工件坐標(biāo)工件坐標(biāo)注釋注釋1pHometool0Wobj0機(jī)器人原點(diǎn)位置2pQ1tool0Wobj0機(jī)器人取瓶過渡點(diǎn)3pPickQ1tool0Wobj0機(jī)器人取瓶點(diǎn)4pQ2tool0Wobj0機(jī)器人放瓶過渡點(diǎn)5pPlaceBaseQ1tool0Wobj0機(jī)器人放瓶偏移基礎(chǔ)點(diǎn)6pQ4tool0W

11、obj0機(jī)器人取蓋過渡點(diǎn)7pPickLidtool0Wobj0機(jī)器人取蓋點(diǎn)8pCoverLidtool0Wobj0機(jī)器人蓋盒蓋點(diǎn)9pBlackLabeltool0WobjLabel機(jī)器人取黑標(biāo)簽偏移基礎(chǔ)點(diǎn)10pWiteLabeltool0WobjLabel機(jī)器人取白標(biāo)簽偏移基礎(chǔ)點(diǎn)11pQ4tool0Wobj0機(jī)器人貼標(biāo)過渡點(diǎn)12pPasteLabeltool0Wobj0機(jī)器人貼標(biāo)偏移基礎(chǔ)點(diǎn)主程序注釋主程序注釋初始化注釋初始化注釋瓶搬運(yùn)注釋瓶搬運(yùn)注釋簽搬運(yùn)注釋簽搬運(yùn)注釋1、主程序流程圖與程序編寫注釋、主程序流程圖與程序編寫注釋2、通訊處理流程圖與程序編寫注釋通訊處理流程圖與程序編寫注釋3、單元停

12、止流程圖與程序編寫注釋單元停止流程圖與程序編寫注釋4、單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋5、單機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋單機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋6、聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋1、主程序流程圖與程序編寫注釋主程序流程圖與程序編寫注釋1、主程序流程圖與程序編寫注釋主程序流程圖與程序編寫注釋解釋：解釋：MOV K4 D8176MOV K4 D8176為設(shè)定本站站號(hào)，為設(shè)定本站站號(hào)，MOV H4 D8126MOV H4 D8126為接收的終止字符，為接收的終止字符， M1000M1000為觸摸屏聯(lián)機(jī)啟動(dòng)按鈕，為觸摸屏聯(lián)機(jī)啟動(dòng)按鈕，M8038M80

13、38為特殊輔助繼電器為特殊輔助繼電器1、主程序流程圖與程序編寫注釋主程序流程圖與程序編寫注釋解釋：解釋：M M為為輔助繼電器，輔助繼電器，X X為輸入點(diǎn)，為輸入點(diǎn)，Y Y為輸出點(diǎn)，為輸出點(diǎn)，M10001M10001觸摸屏聯(lián)機(jī)停止按鈕觸摸屏聯(lián)機(jī)停止按鈕1、主程序流程圖與程序編寫注釋主程序流程圖與程序編寫注釋解釋：解釋：M1002M1002為觸摸屏聯(lián)機(jī)復(fù)位按鈕為觸摸屏聯(lián)機(jī)復(fù)位按鈕1、主程序流程圖與程序編寫注釋主程序流程圖與程序編寫注釋解釋：解釋：CALLCALL為調(diào)用子程序?yàn)檎{(diào)用子程序1、主程序流程圖與程序編寫注釋主程序流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：FENDFEND為主程序結(jié)束為主程序結(jié)束2、通訊

14、處理通訊處理流程圖與程序編寫注釋流程圖與程序編寫注釋2、通訊處理通訊處理流程圖與程序編寫注釋流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：讀與寫觸摸屏數(shù)據(jù)：讀與寫觸摸屏數(shù)據(jù)2、通訊處理流程圖與程序編寫注釋通訊處理流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：顯示觸摸屏數(shù)據(jù)，：顯示觸摸屏數(shù)據(jù)，SRETSRET結(jié)束子程序結(jié)束子程序3、單元停止流程圖與程序編寫注釋單元停止流程圖與程序編寫注釋3、單元停止流程圖與程序編寫注釋單元停止流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：P3P3為單元停止子程序，為單元停止子程序，SRETSRET為結(jié)束子程序?yàn)榻Y(jié)束子程序4、單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋4、單元復(fù)位流程圖與程序編寫注

15、釋單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：P1P1為單元復(fù)位子程序?yàn)閱卧獜?fù)位子程序4、單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：M100M100為接通開始復(fù)位為接通開始復(fù)位4、單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：M101M101接通接通A A升降臺(tái)上升，為升降臺(tái)上升，為A A升降臺(tái)脈沖，升降臺(tái)脈沖，Y2Y2為為A A升降臺(tái)方向升降臺(tái)方向4、單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：M102M102接通接通A A升降臺(tái)上升完成升降臺(tái)上升完成4、單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：M103M1

16、03接通接通A A升降臺(tái)下降升降臺(tái)下降4、單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：M4M4接通接通A A升降臺(tái)脈沖升降臺(tái)脈沖4、單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：M105M105接通接通A A升降臺(tái)方向升降臺(tái)方向4、單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：M5M5接通接通B B升降臺(tái)脈沖，升降臺(tái)脈沖，M121BM121B升降臺(tái)上升升降臺(tái)上升4、單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：M122M122接通接通B B升降臺(tái)上升完成升降臺(tái)上升完成4、單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋單元復(fù)位流程圖

17、與程序編寫注釋解釋解釋：M123M123接通接通B B升降臺(tái)下降升降臺(tái)下降4、單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：M124M124接通接通B B升降臺(tái)下降完成升降臺(tái)下降完成，M125M125接通再上升接通再上升4、單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋單元復(fù)位流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：M106M106為為A A升降臺(tái)復(fù)位完成，升降臺(tái)復(fù)位完成，M126M126為為B B升降臺(tái)復(fù)位完成升降臺(tái)復(fù)位完成5、單機(jī)運(yùn)行、單機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋流程圖與程序編寫注釋5、單機(jī)運(yùn)行單機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：X25X25為機(jī)器人運(yùn)行中，為機(jī)器人運(yùn)行中，X

18、10X10接通機(jī)器人開始搬運(yùn)接通機(jī)器人開始搬運(yùn)5、單機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋、單機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：C1C1為單機(jī)瓶計(jì)數(shù)為單機(jī)瓶計(jì)數(shù), ,C2C2為單機(jī)標(biāo)簽計(jì)數(shù)為單機(jī)標(biāo)簽計(jì)數(shù)5、單機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋、單機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：Y31Y31為瓶位置為瓶位置,Y6,Y6擋料氣缸擋料氣缸5、單機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋、單機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：Y4Y4推料氣缸推料氣缸A A6、聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋、聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：M1254M1254為瓶到位傳送為瓶到位傳送6、聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋、聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋

19、解釋解釋：C4C4為自動(dòng)瓶計(jì)數(shù)為自動(dòng)瓶計(jì)數(shù)6、聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋、聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：M1300M1300為標(biāo)簽讀取完成為標(biāo)簽讀取完成6、聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋、聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：M32M32為開始加蓋，為開始加蓋，X30X30加蓋完成加蓋完成6、聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋、聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：M33M33為定位氣缸收回為定位氣缸收回, ,升降臺(tái)升降臺(tái)A A上升上升6、聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋、聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：T6T6時(shí)間到時(shí)間到升降臺(tái)升降臺(tái)B B上升上升6、聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋、聯(lián)機(jī)運(yùn)

20、行流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：M48M48為升降臺(tái)為升降臺(tái)A A上升，上升，M50M50為升降臺(tái)為升降臺(tái)B B上升上升6、聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋、聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：C5C5為簽計(jì)數(shù)，為簽計(jì)數(shù)，Y34Y34為為1 1是白簽，為是白簽，為0 0是藍(lán)簽是藍(lán)簽6、聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋、聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：X31X31為簽搬運(yùn)完成，各氣缸復(fù)位為簽搬運(yùn)完成，各氣缸復(fù)位6、聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋、聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：X1319X1319為標(biāo)簽讀取完成，為標(biāo)簽讀取完成，C5C5復(fù)位復(fù)位6、聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋、聯(lián)機(jī)運(yùn)行流程圖與程序編寫注釋解釋解釋：升降臺(tái)：升降臺(tái)B B上升到位，復(fù)位上升到位，復(fù)位M1319,M1319,置位置位M30M30等待瓶等待瓶五、調(diào)試步驟與控制要求 1、設(shè)備通電前檢測(cè) 1）用萬用表測(cè)試設(shè)