人工智能與機器人教學(xué)教材

1、人工智能與機器人精品文檔11 .機器人定義的三個共有屬性是：有類人的功能、根據(jù)人的編程能自動的工作、人造的機器或機械電子裝置。2 .簡述機器人的發(fā)展史？1954年美國人（GeorgeC.Devol）喬治德沃爾制造出世界上第一臺可編程的機器人，并在1956年獲得美國專利。1959年德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫英格伯格聯(lián)手制造出第一臺工業(yè)機器人。1960年，Conder公司購買專利并制造了樣機。1961年，Unimation公司（通用機械公司）成立，生產(chǎn)和銷售了第一臺工業(yè)機器Unimate,”即萬能自動之意。1962年，美國萬能自動化（Unimation）公司的第一臺機器人Unimate在美國通用汽車

2、公司（GM）投入使用標志著第一代機器人的誕生。1963年麥卡錫則開始在機器人中加入視覺傳感系統(tǒng)。1965年MIT推出了世界上第一個帶有視覺傳感器。1967年，Unimation公司第一臺噴涂用機器人出口到日本川崎重工業(yè)公司。1968年，第一臺智能機器人Shakey在斯坦福研究所誕生。1972年，IBM公司開發(fā)出直角坐標機器人。1973年，CincinnatiMilacron公司推出T3型機器人。1978年，第一臺PUMA機器人在Unimation公司誕生1998年世界著名玩具廠商丹麥樂高（LEGO）公司推出機器人（Mind-storms）套件，讓機器人制造變得跟搭積木一樣，1999年日本索尼公

3、司推出犬型機器人愛寶（AIBO）。2002年5月2日本田制造的名叫阿西（Asimo）四英尺高的白色機器人搖響開市鈴聲，搖響了機器智能時代的開始。2006年6月，微軟公司推出基于Windows的開發(fā)環(huán)境，用于構(gòu)建面向各種硬件平臺的軟件-MicrosoftRoboticsStudio，試圖實現(xiàn)機器人統(tǒng)一的標準或平臺。收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔2010年10月17日日本產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合研究所近日開發(fā)出一款可以學(xué)習(xí)和模仿人類唱歌的美女機器人。3 .機器人按發(fā)展水平分為幾類？示教再現(xiàn)型機器人感覺判斷型機器人智能機器人4 .機器人按驅(qū)動方式為幾類？液壓機器人、氣壓機器人、電動機器人。5 .機

4、器人生產(chǎn)線是指由若干機器人工作站和物流系統(tǒng)組成的用以完成多項復(fù)雜作業(yè)的生產(chǎn)體系。6 .我國科學(xué)家對機器人的定義是：機器人是一種自動化的機器，這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器7 .與機器人相關(guān)學(xué)科：數(shù)學(xué)，物理學(xué)，理論力學(xué)，材料力學(xué)，流體力學(xué)（液壓、氣動），機械學(xué)，自動控制，電子與通訊，仿生學(xué)，人工生命等，還有計算機，單片機，C語言、C+、匯編語言等等。其中自動控制技術(shù)和人工智能技術(shù)這兩種技術(shù)是機器人科學(xué)技術(shù)的基礎(chǔ)。8 .機器人化機器是指在傳統(tǒng)機械中引入機器人技術(shù)，使其具有機器人的功能。9 .機器人三定律是什么？機

5、器人不得傷害人類，或看到人類受到傷害而袖手旁觀。在不違反第一定律的前提下，機器人必須絕對服從人類給與的任何命令。在不違反第一定律和第二定律的前提下，機器人必須盡力保護自己。10 .機器人學(xué)是關(guān)于研究、設(shè)計、制造和應(yīng)用機器人的一門科學(xué)。11 .863計劃自動化技術(shù)領(lǐng)域包括計算機集成制造系統(tǒng)主題”與智能機器人主題”兩個主題。12 .示教再現(xiàn)型機器人按示教方式分為直接示教和控制面板示教。13 .機器人的應(yīng)用前景：1）機器人將更加廣泛地代替人從事各種生產(chǎn)作業(yè)；2）機器人將成為人類探索與開發(fā)宇宙、海洋和地下未知世界的有力工具；3）機器人將在未來戰(zhàn)爭中發(fā)揮重要作用；4）機器人將用于提高人類健康水平與生活質(zhì)

6、量在醫(yī)療、服務(wù)、娛樂等發(fā)揮作用。14 .寫出以下幾種機器人坐標結(jié)構(gòu)的名稱。收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔直角坐標結(jié)構(gòu)機器人柱面坐標結(jié)構(gòu)機器人收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔球面坐標結(jié)構(gòu)機器人垂直多關(guān)節(jié)機器人水平多關(guān)節(jié)機器人2、智能的解釋：指人的智慧和行動能力指智謀與才能3、2、智能的特征:收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔4、1.感知能力：通過視覺、聽覺、觸覺、嗅覺等感覺器官感知外部世界的能力。5、2.記憶與思維能力：（1）邏輯思維（抽象思維）（借助于概念、判斷、推理反映現(xiàn)實的思維；（2）形象思維（直感思維）（是用直觀形象和表象解決問題的思維）；（3）頓悟思

7、維（靈感思維）6、3.學(xué)習(xí)能力：學(xué)習(xí)既可能是自覺的、有意識的，也可能是不自覺的、無意識的；既可以是有教師指導(dǎo)的，也可以是通過自己實踐的。7、4.行為能力（表達能力）人們的感知能力：用于信息的輸入。行為能力：信息的輸出。8、3、智能的分類：9、根據(jù)加德納的多元智能理論，人類的智能可以分成七個范疇：10、 1）.語言智能：政治家、律師、編輯、記者等。11、 2）.邏輯智能：科學(xué)家、會計師、軟體研發(fā)等。12、 3）.空間智能：建筑師、攝影師、畫家、飛行員等。13、 4）.身體運動智能：運動員、演員、舞蹈家等。14、 5）.音樂智能：歌唱家、作曲家、指揮家等。15、 6）.人際智能：外交家、領(lǐng)導(dǎo)者、推

8、銷等。16、 7）.自我認知智能：哲學(xué)家、政治家、思想家、心理學(xué)家等。17、 8）.自然認知智能：天文學(xué)家、地質(zhì)學(xué)家、考古學(xué)家等。18、 4、人工智能的定義：人工智能是研究人類智能活動的規(guī)律，構(gòu)造具有一定智能的人工系統(tǒng)，研究如何讓計算機去完成以往需要人的智力才能勝任的工作，也就是研究如何應(yīng)用計算機的軟硬件來模擬人類某些智能行為的基本收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔理論、方法和技術(shù)。人工智能是計算機科學(xué)中涉及研究、設(shè)計和應(yīng)用智能機器的一個分支。它的主要目標在于研究用機器來模仿和執(zhí)行人腦的某些智能功能，并開發(fā)相關(guān)理論和技術(shù)。19、 5、人工智能的發(fā)展過程人工智能經(jīng)歷了三次飛躍階段：20

9、、 第一次是實現(xiàn)問題求解，代替人完成部分邏輯推理工作，如機器定理證明和專家系統(tǒng)；第二次是智能系統(tǒng)能夠和環(huán)境交互，從運行的環(huán)境中獲取信息，代替人完成包括不確定性在內(nèi)的部分思維工作，通過自身的動作，對環(huán)境施加影響,并適應(yīng)環(huán)境的變化，如智能機器人；第三次是智能系統(tǒng)，具有類人的認知和思維能力，能夠發(fā)現(xiàn)新的知識，去完成面臨的任務(wù)，如天文、海底、人工神經(jīng)智能網(wǎng)絡(luò)等未知領(lǐng)域。21、 6、我國自1978年開始把智能模擬”作為國家科學(xué)技術(shù)發(fā)展規(guī)劃的主要研究課題。1981年成立了中國人工智能學(xué)會。22、 7、人工智能學(xué)科研究的主要內(nèi)容包括：知識表示、機器感知、機器思維、機器行為、模式識別、機器人學(xué)、自動推理和搜索

10、方法、機器學(xué)習(xí)和知識獲取、知識處理系統(tǒng)、自然語言理解、計算機視覺、智能機器人、自動程序設(shè)計等方面。23、 8、模式識別包括：指紋識別、人臉識別、語音識別、文字識別、圖像識別24、車牌識別。25、 9、人工智能主要研究領(lǐng)域：1.自動定理證明2.博弈3.模式識別4.專家系統(tǒng)5.機器人6.機器視覺7.自然語言理解8.自動程序設(shè)計9.智能信息檢索10.數(shù)據(jù)挖掘與知識發(fā)現(xiàn)11.組合優(yōu)化問題12.人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)13.分布式人收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔工智能14.智能管理與智能決策15.智能控制16.智能仿真17.智能CAD18.智能CAI19.智能操作系統(tǒng)20.智能多媒體系統(tǒng)21.智能計算

11、機系統(tǒng)22.智能通信23.智能網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)26、 10、簡述人工智能的研究經(jīng)歷了以下幾個階段：27、 第一階段：50年代人工智能的興起和冷落28、 人工智能概念首次提出后，相繼出現(xiàn)了一批顯著的成果，如機器定理證明、跳棋程序、通用問題s求解程序、LISP表處理語言等。但由于消解法推理能力的有限，以及機器翻譯等的失敗，使人工智能走入了低谷。這一階段的特點是：重視問題求解的方法，忽視知識重要性。29、 第二階段：60年代末到70年代，專家系統(tǒng)出現(xiàn)，使人工智能研究出現(xiàn)新高潮30、 DENDRAL化學(xué)質(zhì)譜分析系統(tǒng)、MYCIN疾病診斷和治療系統(tǒng)、PROSPECTIOR探礦系統(tǒng)、Hearsay-II語音理解系統(tǒng)

12、等專家系統(tǒng)的研究和開發(fā)，將人工智能引向了實用化。并且，1969年成立了國際人工智能聯(lián)合會議(InternationalJointConferencesonArtificialIntelligence即IJCAI)。31、 第三階段：80年代，隨著第五代計算機的研制，人工智能得到了很大發(fā)展32、 日本1982年開始了第五代計算機研制計劃”，即知識信息處理計算機系統(tǒng)KIPS,其目的是使邏輯推理達到數(shù)值運算那么快。雖然此計劃最終失敗，但它的開展形成了一股研究人工智能的熱潮。33、 第四階段：80年代末，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)飛速發(fā)展收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔34、 1987年，美國召開第一次神經(jīng)

13、網(wǎng)絡(luò)國際會議，宣告了這一新學(xué)科的誕生。此后，各國在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方面的投資逐漸增加，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)迅速發(fā)展起來。35、 第五階段：90年代，人工智能出現(xiàn)新的研究高潮36、 由于網(wǎng)絡(luò)技術(shù)特別是國際互連網(wǎng)的技術(shù)發(fā)展，人工智能開始由單個智能主體研究轉(zhuǎn)向基于網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的分布式人工智能研究。不僅研究基于同一目標的分布式問題求解，而且研究多個智能主體的多目標問題求解，將人工智能更面向?qū)嵱?。另外，由于Hop巾eld多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的提出，使人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)研究與應(yīng)用出現(xiàn)了欣欣向榮的景象。人工智能已深入到社會生活的各個領(lǐng)域。37、 IBM公司深藍”電腦擊敗了人類的世界國際象棋冠軍，美國制定了以多Agent系統(tǒng)應(yīng)用為重要研究內(nèi)

14、容的信息高速公路計劃，基于Agent技術(shù)的Softbot（軟機器人）在軟件領(lǐng)域和網(wǎng)絡(luò)搜索引擎中得到了充分應(yīng)用，同時，美國Sandia實驗室建立了國際上最龐大的虛擬現(xiàn)實實驗室，擬通過數(shù)據(jù)頭盔和數(shù)據(jù)手套實現(xiàn)更友好的人機交互，建立更好的智能用戶接口。圖像處理和圖像識別，聲音處理和聲音識別取得了較好的發(fā)展，舊M公司推出了ViaVoice聲音識別軟件，以使聲音作為重要的信息輸入媒體。國際各大計算機公司又開始將人工智能”作為其研究內(nèi)容。人們普遍認為，計算機將會向網(wǎng)絡(luò)化、智能化、并行化方向發(fā)展。二十一世紀的信息技術(shù)領(lǐng)域?qū)灾悄苄畔⑻幚頌橹行摹?8、 11、智能機器人：39、 以人工智能靠自身動力和控制能力

15、來實現(xiàn)各種功能的一種機器。收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔40、 1.有大腦”，在腦中起作用的是中央計算機。具有編程能力的中央控制器。41、 2.有內(nèi)部信息傳感器和外部信息傳感器，感知外部世界，安排自己的工作。42、 3.理解人類語言，分析出現(xiàn)的情況，調(diào)整自己的動作以達到操作者所提出的要求，擬定所希望的動作，43、 12、智能機器人具備三個要素44、 智能機器人大多數(shù)專家認為智能機器人至少要具備以下三個要素：45、 一是感覺要素，用來認識周圍環(huán)境狀態(tài)；46、 二是運動要素，對外界做出反應(yīng)性動作；47、 三是思考要素，根據(jù)感覺要素所得到的信息，思考出采用什么樣的動作。48、 13、三

16、種智能程度不同的智能機器人49、 1.傳感型機器人：又稱外部受控機器人。機器人的本體上沒有智能單元只有執(zhí)行機構(gòu)和感應(yīng)機構(gòu)，它具有利用傳感信息（包括視覺、聽覺、觸覺、接近覺、力覺和紅外、超聲及激光等）進行傳感信息處理、實現(xiàn)控制與操作的能力。受控于外部計算機，在外部計算機上具有智能處理單元，處理由受控機器人采集的各種信息以及機器人本身的各種姿態(tài)和軌跡等信息，然后發(fā)出控制指令指揮機器人的動作。目前機器人世界杯的小型組比賽使用的機器人就屬于這樣的類型。50、 2.交互型機器人：機器人通過計算機系統(tǒng)與操作員或程序員進行人-機對話，實現(xiàn)對機器人的控制與操作。雖然具有了部分處理和決策功能，能夠收集于網(wǎng)絡(luò)，如

17、有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔獨立地實現(xiàn)一些諸如軌跡規(guī)劃、簡單的避障等功能，但是還要受到外部的控制。51、 3.自主型機器人：在設(shè)計制作之后，機器人無需人的干預(yù)，能夠在各種環(huán)境下自動完成各項擬人任務(wù)。自主型機器人的本體上具有感知、處理、決策、執(zhí)行等模塊，可以就像一個自主的人一樣獨立地活動和處理問題。機器人世界杯的中型組比賽中使用的機器人就屬于這一類型。全自主移動機器人的最重要的特點在于它的自主性和適應(yīng)性，自主性是指它可以在一定的環(huán)境中，不依賴任何外部控制，完全自主地執(zhí)行一定的任務(wù)。適應(yīng)性是指它可以實時識別和測量周圍的物體，根據(jù)環(huán)境的變化，調(diào)節(jié)自身的參數(shù)，調(diào)整動作策略以及處理緊急情況.52、 交

18、互性也是自主機器人的一個重要特點，機器人可以與人、與外部環(huán)境以及與其他機器人之間進行信息的交流。由于全自主移動機器人涉及諸如驅(qū)動器控制、傳感器數(shù)據(jù)融合、圖像處理、模式識別、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等許多方面的研究，所以能夠綜合反映一個國家在制造業(yè)和人工智能等方面的水平。因止匕，許多國家都非常重視全自主移動機器人的研究。53、 14.人工智能和機器人技術(shù)會將未來戰(zhàn)爭帶向何方？54、 15.美國RQ-170型哨兵”式智能無人偵察機具有哪些功能和特點？1、1、機器人的定義是：機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的

19、自動化機器?！?、2、機器人通常具有三個基本特征3、1.身體：是一種物理狀態(tài)，具有一定的形態(tài)。收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔4、2.大腦：控制機器人的程序。5、3.動作：任何機器人都有一定的動作表現(xiàn)。6、3、機器人開發(fā)的三項原則7、 1）機器人不應(yīng)傷害人類；8、 2）機器人應(yīng)遵守人類的命令，與第一條違背的命令除外；9、 3）機器人應(yīng)能保護自己，與第一條和第二條相抵觸除外。10、 這是給機器人賦予的倫理性綱領(lǐng)。機器人學(xué)術(shù)界始終將這三原則作為機器人開發(fā)的準則。11、 4、機器人視覺系統(tǒng)主要應(yīng)用于以下三方面：12、 1、用視覺進行產(chǎn)品檢驗，代替人的目檢。包括：形狀檢驗：檢查和測量零件的

20、幾何尺寸、形狀和位置；缺陷檢：驗檢查零件是否損壞，劃傷；齊全檢驗：檢查部件上的零件是否齊全。13、 2、在機器人進行裝配、搬運等工作時，用視覺系統(tǒng)對一組需裝配的零、部件逐個進行識別，并確定它在空間的位置和方向，引導(dǎo)機器人的手準確地抓取所需的零件，并放到指定位置，完成分類、搬運和裝配任務(wù)。14、 3、為移動機器人進行導(dǎo)航。利用視覺系統(tǒng)為移動機器人提供它所在環(huán)境的外部信息，使機器人能自主地規(guī)劃它的行進路線，回避障礙物，安全到達目的地，并完成指令的工作任務(wù)。15、 5、機器識別物體16、 機器識別物體即三維識別系統(tǒng)。一般是以電視攝像機作為信息輸入系統(tǒng)。根據(jù)人識別景物主要靠明暗信息，顏色信息，距離信息

21、等原理，機器識別物體的系統(tǒng)也是輸入這三種信息，只是其方法有所不同罷了。收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔17、 6、機器人耳朵”原理：18、 用一種叫做鈦酸鋼的壓電材料做成的耳朵”比人的耳朵更為靈敏，其原因就是壓電材料在受到拉力或者壓力作用的時候能產(chǎn)生電壓，這種電壓能使電路發(fā)生變化。這種特性就叫做壓電效應(yīng)。當(dāng)它在聲波的作用下不斷被拉伸或壓縮的時候，就產(chǎn)生了隨聲音信號變化而變化的電流，這種電流經(jīng)過放大器放大后送入電子計算機（相當(dāng)于人大腦的聽區(qū)）進行處理，機器人就能聽到聲音了。能聽到聲音只是做到了第一步，更重要的是要能識別不同的聲音。目前已經(jīng)研制成功了能識別連續(xù)話音的裝置，它能夠以百分之

22、九十九的比率，識別不同的人所發(fā)出的聲音，這項技術(shù)就使得電子計算機能開始聽話”了。19、 7、語音識別20、 就是讓機器人把傳感器采集的語音信號通過識別和理解轉(zhuǎn)變?yōu)橄鄳?yīng)的文本或命令的技術(shù)21、 8、機器人像人一樣聞出多種氣味的機器鼻子：22、 常用的嗅覺傳感器是半導(dǎo)體氣體傳感器，它是利用半導(dǎo)體氣敏元件同氣體接觸，造成半導(dǎo)體的物理性質(zhì)變化，借以測定某種特定的氣體成分及其含量的。大氣中的氣味各種各樣，而目前研制出的氣體傳感器只能識別像H2、CO2、CO、NO等少數(shù)氣體。機器人的鼻子也就是用氣體自動分析儀做成的。我國已經(jīng)研制成功了一種嗅敏儀，這種氣體分析儀不僅能嗅出丙酮、氯仿等四十多種氣體，還能夠嗅出

23、人聞不出來但是卻可以導(dǎo)致人死亡的一氧化碳。這種嗅敏儀有一個由二氧化錫，氯化鉗等物質(zhì)燒結(jié)而成的探頭（相當(dāng)于鼻粘模）。當(dāng)它遇到某些種類氣體的時候，它的電阻就發(fā)生變化，收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔這樣就可以通過電子線路做出相應(yīng)的顯示，用光或者用聲音報警。同時，用這種嗅敏儀還可以查出埋在地下的管道漏氣的位置。23、 9、目前使用的接近覺傳感器主要有光電式、超聲波式和渦流式三種。24、 10、自動機器人的大腦是自主式的電腦程序控制，而非遙控或手動，由傳感探測目標和環(huán)境的狀態(tài)，傳到電腦控制部件，經(jīng)程序處理，發(fā)出動作命令，在規(guī)定的時間內(nèi)完成所要求的動作和功能。其要求準確、可靠和具有一定的速度

24、。25、 還包括通常的ASIC接口芯片、TTL和CMOSIC芯片，晶體2極管、3極管、電阻電容、晶體燈LED、接插件等等。26、 11、機器人的控制呢主要包括三項內(nèi)容：1.輸入：該信息來自機器人的傳感器。例：當(dāng)采自動機器人行走過程中遇見障礙物時停止，就是在通過紅外信號輸入來檢測到物體執(zhí)行某一功能。2.程序：你想讓機器人遵循的一種規(guī)則或指令。程序（也稱之為算法”是機器人的指令組。3.輸出：最后，讓我們看一看輸出，也就是我們想讓機器人做什么。機器人的運動，通常包括馬達（運轉(zhuǎn)）、燈和聲音。27、 12、機器人的動作和運動就是機器人大腦通過各類元器件的接收、發(fā)送指令傳到電腦控制部件，經(jīng)程序處理，發(fā)出動

25、作命令，在規(guī)定的時間內(nèi)完成所要求的動作和功能，驅(qū)動各種運轉(zhuǎn)機構(gòu)，已達到應(yīng)有的目的。28、 13、機器人的動作性能要素29、 1）.自由度數(shù)衡量機器人適應(yīng)性和靈活性的重要指標，一般等于機器人的關(guān)節(jié)數(shù)。機器人所需要的自由度數(shù)決定與其作業(yè)任務(wù)。收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔30、 2).負荷能力機器人在滿足其它性能要求的前提下，能夠承載的負荷重量。31、 3).運動范圍機器人在其工作區(qū)域內(nèi)可以達到的最大距32、 離。它是機器人關(guān)節(jié)長度和其構(gòu)型的函數(shù)33、 4).精度指機器人到達指定點的精確程度。它與機器人驅(qū)動器的分辨率及反饋裝置有關(guān)。34、 5).重復(fù)精度指機器人重復(fù)到達同樣位置的精確

26、程度。它不僅與機器人驅(qū)動器的分辨率及反饋裝置有關(guān)，還與傳動機構(gòu)的精度及機器人的動態(tài)性能有關(guān)。35、 6).控制模式引導(dǎo)或點到點示教模式；連續(xù)軌跡示教模式；軟件編程模式；自主模式。36、 7).運動速度單關(guān)節(jié)速度；合成速度。37、 8).其它動態(tài)特性如穩(wěn)定性、柔順性等。38、 14、機器人實施功能：39、 1).機械功能40、 2).各類傳感器及視覺攝彳t及實時圖像傳輸，可實現(xiàn)實時監(jiān)控.41、 3).可以通過遠程腦遙控實現(xiàn)機器人的遠程控制.42、 4).自動避障.43、 5)通過預(yù)定任務(wù)程序自動代替人從事一些簡單的勞動.44、 6).語音識別.45、 7)通過網(wǎng)絡(luò)控制.46、 15.闡述機器人對

27、人類的影響？收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔47、 16.機器人的基本組成及工作過程？一、按其構(gòu)成機構(gòu)的不同分類直角坐標機器人；圓柱坐標機器人；球面坐標機器人；極坐標機器人；多關(guān)節(jié)型機器人；并聯(lián)關(guān)節(jié)機器人；用并聯(lián)關(guān)節(jié)機器人二、直角坐標機器人的特點：1 .多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角。2 .自動控制的，可重復(fù)編程，所有的運動均按程序運行。3 .一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、操作工具等組成。4 .靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。5 .高可靠性、高速度、高精度。6 .可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。三、直角坐標機器人的應(yīng)用：因末端操作工具的

28、不同，直角坐標機器人可以非常方便的用作各種自動化設(shè)備，完成如焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂、目標跟隨、排爆等一系列工作。特別適用于多品種，便批量的柔性化作業(yè)，對于穩(wěn)定，提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動生產(chǎn)率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代期著十分重要的作用。四、直角坐標機器人的分類：1 .按用途分：焊接機器人、碼垛機器人、涂膠（點膠）機器人、檢測（監(jiān)測）機器人、分揀（分類）機器人、裝配機器人、排爆機器人、醫(yī)療機器人、特種機器人等。2 .按結(jié)構(gòu)形式分：壁掛（懸臂）機器人、龍門機器人、倒掛機器人等收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔3

29、.按自由度分：兩坐標機器人、三坐標機器人、四坐標機器人、五坐標機器人、六坐標機器人五、多關(guān)節(jié)型機器人。由多個旋轉(zhuǎn)和擺動機構(gòu)組合而成。這類機器人結(jié)構(gòu)緊湊、工作空間大、動作最接近人的動作，對噴漆、裝配、焊接等多種作業(yè)都有良好的適應(yīng)性，應(yīng)用范圍越來越廣。六、從應(yīng)用環(huán)境和用途機器人怎么分類？從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機器人分為兩大類，即工業(yè)機器人和特種機器人。所謂工業(yè)機器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人。而特種機器人則是除工業(yè)機器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進機器人，包括：服務(wù)機器人、水下機器人、娛樂機器人、軍用機器人、農(nóng)業(yè)機器人、機器人化機器等。在特種機器人中，有些分支發(fā)展很快

30、，有獨立成體系的趨勢，如服務(wù)機器人、水下機器人、軍用機器人、微操作機器人等。目前，國際上的機器人學(xué)者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機器人也分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機器人和非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機器人，這和我國的分類是一致的?？罩袡C器人又叫無人機器，近年來在軍用機器人家族中，無人機是科研活動最活躍、技術(shù)進步最大、研究及采購經(jīng)費投入最多、實戰(zhàn)經(jīng)驗最豐富的領(lǐng)域。80多年來，世界無人機的發(fā)展基本上是以美國為主線向前推進的，無論從技術(shù)水平還是無人機的種類和數(shù)量來看，美國均居世界之首位。搜救類機器人：在大型災(zāi)難后，能進入人進入不了的廢墟中，用紅外線掃描廢墟中的景象，把信息傳送給在外面的搜救人員。1、對比于人來講

31、，機器人的執(zhí)行系統(tǒng)相當(dāng)于人的肢體，驅(qū)動系統(tǒng)相當(dāng)于人的肌肉和筋絡(luò)，感知系統(tǒng)相當(dāng)于人的感官和神經(jīng)，控制系統(tǒng)相當(dāng)于人的大腦和小腦。收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔2、機器人本體一般包括：驅(qū)動裝置（能源、動力、電機等）、減速器（將高速運動變?yōu)榈退龠\動）、運動傳動機構(gòu)、關(guān)節(jié)部分機構(gòu)（相當(dāng)手臂，形成空間的多自由度運動）、把持機構(gòu)，末端執(zhí)行器，端拾器（相當(dāng)手爪）、移動機構(gòu)，走行機構(gòu)（相當(dāng)腿腳）、變位機等周邊設(shè)備（配合機器人工作的輔助裝置）3、與機器人機械結(jié)構(gòu)有關(guān)的性能要素：機器人的工作范圍、剛度、強度、定位精度、重復(fù)精度、分辨率、工作循環(huán)時間死點、承載能力、速度。4、運動副是指機構(gòu)中由兩個構(gòu)件直

32、接接觸而組成的可動的連接。5、低副是指兩桿件之間相對運動時是面接觸，如軸和軸承組成的轉(zhuǎn)動副、螺桿和螺母組成的螺旋副等。6、高副是指兩桿件之間相對運動時是點或線接觸的，如齒輪副和凸輪副。7、關(guān)節(jié)之中，凡單獨驅(qū)動的稱主動關(guān)節(jié)，反之，稱從動關(guān)節(jié)。8、機器人一般有兩種運動關(guān)節(jié)，平動/移動關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。平動關(guān)節(jié)就是移動副，允許連桿作直線移動，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)就是轉(zhuǎn)動副，允許連桿作旋轉(zhuǎn)運動。9、在機器人機械系統(tǒng)中，驅(qū)動器通過聯(lián)軸器帶動傳動裝置（一般為減速器），再通過關(guān)節(jié)軸帶動桿件運動。10、傳動方式選擇是指選擇驅(qū)動源及傳動裝置與關(guān)節(jié)部件的連接形式和驅(qū)動形式。11、滾動螺旋特點：摩擦小、效率高、動、靜摩擦系數(shù)相差

33、極小，傳動平穩(wěn)，靈敏度高、磨損小、壽命長、可以通過預(yù)緊消除軸向間隙，提高軸向剛度。12、聯(lián)軸器是用來聯(lián)接不同機構(gòu)中的兩根軸（主動軸和從動軸）使之共同旋轉(zhuǎn)以傳遞扭矩的機械零件。13、齒輪傳動的主要優(yōu)點有：傳動效率高，工作可靠，壽命長，傳動比準確，結(jié)構(gòu)緊湊；主要缺點有：制造精度要求高，制造費用大，精度低時振動和噪聲大，不宜用于軸間距離較大的傳動。14、齒輪機構(gòu)是通過一對輪齒齒面的依次嚙合來傳遞兩軸之間運動和動力的機構(gòu)。15、寫出下圖機構(gòu)的名稱。收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔齒輪齒條）慍蝸輪蝸桿傳動直齒外齒輪嚙合傳動鏈傳動收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔摩擦型帶傳動同步齒形

34、帶傳動16、連桿機構(gòu)分為平面連桿機構(gòu)與空間連桿機構(gòu)。17、帶傳動是利用張緊在帶輪上的柔性帶進行運動或動力傳遞的一種機械傳動。18、帶傳動根據(jù)傳動原理的不同，分為靠帶與帶輪間的摩擦力傳動的摩擦型帶傳動，靠帶與帶輪上的齒相互嚙合傳動的同步帶傳動。19、帶傳動的張緊裝置可分為定期張緊裝置、自動張緊裝置、采用張緊輪的裝置。20、棘輪機構(gòu)將連續(xù)轉(zhuǎn)動或往復(fù)運動轉(zhuǎn)換成單向步進運動。21、凸輪機構(gòu)將連續(xù)轉(zhuǎn)動或往復(fù)運動轉(zhuǎn)換成單向運動。22、離合器是一種在機器運轉(zhuǎn)過程中，可使兩軸隨時接合或分離的裝置。它的主要功能是用來操縱機器傳動系統(tǒng)的斷續(xù)，以便進行變速及換向等。23、氣缸是引導(dǎo)活塞在其中進行直線往復(fù)運動的圓筒形

35、金屬機件。一、機器人機械機構(gòu)軸分類及特點：收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔1、按受載情況分根據(jù)軸的受載情況的不同軸可分為轉(zhuǎn)軸、傳動軸和心軸三類。轉(zhuǎn)軸：既受彎矩又受轉(zhuǎn)矩的軸；傳動軸：主要受轉(zhuǎn)矩，不受彎矩或彎矩很小的軸；心軸：只受彎矩而不受轉(zhuǎn)矩的軸。根據(jù)軸工作時是否轉(zhuǎn)動心軸又可分為轉(zhuǎn)動心軸和固定心軸。轉(zhuǎn)動心軸：工作時軸承受彎矩，且軸轉(zhuǎn)動；固定心軸：工作時軸承受彎矩，且軸固定。3、按軸線形狀分類根據(jù)軸線形狀的不同軸又可分為曲軸、直軸和鋼絲軟軸。曲軸：各軸段軸線不在同一直線上，主要用于有往復(fù)式運動的機械中。直軸：各軸段軸線為同一直線。直軸按外形不同又可分為：光軸：形狀簡單，應(yīng)力集中少，易加

36、工，但軸上零件不易裝配和定位。常用于心軸和傳動軸。階梯軸：特點與光軸相反，常用于轉(zhuǎn)軸二、軸承：用于支撐旋轉(zhuǎn)零件（轉(zhuǎn)軸，心軸等）的裝置通稱為軸承。按其承載方向的不同，軸承可分為：徑向軸承：軸承上的反作用力與軸心線垂直的軸承稱為徑向軸承；推力軸承：軸承上的反作用力與軸心線方向一致的軸承稱為推力軸承。按軸承工作時的摩擦性質(zhì)不同，軸承可分為：滑動軸承和滾動軸承。三、螺旋傳動是用螺桿和螺母傳遞運動和動力的機械傳動，主要用于把旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成直線運動，將轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換成推力。收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔四、機器人用材料選擇原則：機器人結(jié)構(gòu)的動力特性是十分重要的，這是材料選擇的出發(fā)點。材料選擇的基本

37、要求是：強度高、彈性模量大、重量輕、阻尼大、材料價格低。機械材料選用的原則從各種各樣的材料中選擇出合用的材料是一項受到多方面因素制約的工作，通常應(yīng)考慮下面的原則：載荷的大小和性質(zhì)，應(yīng)力的大小和承受力，材質(zhì)性質(zhì)及強度狀況。對于承受拉伸載荷為主的零件宜選用鋼材，承受壓縮載荷的零件應(yīng)選鑄鐵。脆性材料原則上只適用于制造承受靜載荷的零件，承受沖擊載荷時應(yīng)選擇塑性材料。經(jīng)濟性。選擇零件材料時，當(dāng)用價格低廉的材料能滿足使用要求時，就不應(yīng)選擇價格高的材料，這對于大批量制造的零件尤為重要。耐用性。還要考慮重量、腐蝕、耐用性等。此外還應(yīng)考慮加工成本及維修費用。為了簡化供應(yīng)和儲存的材料品種，對于小批制造的零件，應(yīng)盡

38、可能減少同一部設(shè)備上使用材料的品種和規(guī)格，使綜合經(jīng)濟效益最高。機器人結(jié)構(gòu)中最常用的材料是鋼和鑄鐵，其次是有色金屬合金，非金屬材料如塑料、橡膠等，在機械制造中也得到廣泛的應(yīng)用。五、機械機構(gòu)設(shè)計特點：這些機器的具體構(gòu)造各不相同，但是所有這些機器都具有三個共同的基本特點：1 .機器都是由一系列構(gòu)件（也稱運動單元體）組成；收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔2 .組成機器的各構(gòu)件之間都具有確定的相對運動；3 .機器均能轉(zhuǎn)換機械能或完成有用的機械功。六、機器人的機械結(jié)構(gòu)和機器機構(gòu)一樣，它的機構(gòu)由也是若干個構(gòu)件組成的一個人為的構(gòu)件組合體。功能用在于傳遞運動或改變運動形式和完成一定的工作，形成一個機

39、械組成的機器人。七、對于機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計過程中還應(yīng)考慮如下的結(jié)構(gòu)設(shè)計準則。1.實現(xiàn)預(yù)期功能的設(shè)計準則2 .滿足強度要求的設(shè)計準則3.滿足剛度結(jié)構(gòu)的設(shè)計準則4.考慮加工工藝的設(shè)計準則5 .考慮裝配的設(shè)計準則6 .考慮造型設(shè)計的準則八、機器人是一個多剛體耦合系統(tǒng)，系統(tǒng)的平衡性是極其重要的。在工業(yè)中采用平衡系統(tǒng)的理由是：(1)安全、借助平衡系統(tǒng)能降低因機器人結(jié)構(gòu)變化而導(dǎo)致重力引起關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩變化的峰值；(2)借助平衡系統(tǒng)能降低因機器人運動而導(dǎo)致慣性力矩引起關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩變化的峰值；(3)借助平衡系統(tǒng)能減少動力學(xué)方程中內(nèi)部耦合項和非線性項，改進機器人動力特性；(4)借助平衡系統(tǒng)能減小機械臂結(jié)構(gòu)柔性所引

40、起的不良影響；(5)借助平衡系統(tǒng)能使機器人運行穩(wěn)定，降低地面安裝要求。一、機器人機械主體結(jié)構(gòu)設(shè)計流程收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔第一步是將設(shè)計要求明確的規(guī)定下來；第二步是按照設(shè)計要求制作機械傳動簡圖，分析簡圖，制定動作流程表，初步確定傳動功率、控制流程和方式；第三步是明確設(shè)計內(nèi)容，設(shè)計步驟、攻克點、設(shè)計計算書、草圖繪制，材料、加工工藝、控制程序、電路圖繪制；第四步是綜合審核各方面的內(nèi)容，確認制作。二、機器人結(jié)構(gòu)坐標形式的不同結(jié)構(gòu)及其特點1 .直角坐標型操作機這類操作機的手部在空間三個相互垂直的方向X、Y、Z上作移動運動，運動是獨立的。其控制簡單，運動直觀性強，易達到高精度，但操

41、作靈活性差，運動的速度較低，操作范圍較小而占據(jù)的空間相對較大。2 .圓柱坐標型操作機這類操作機在水平轉(zhuǎn)臺上裝有立柱，水平臂可沿立柱上下運動并可在水平方向伸縮。其工作范圍較大，運動速度較高，但隨著水平臂沿水平方向伸長，其線位移分辨精度越來越低。3 .球坐標型操作機也稱極坐標型操作機，工作臂不僅可繞垂直軸旋轉(zhuǎn)，還可繞水平軸作俯仰運動，且能沿手臂軸線作伸縮運動。其操作比圓柱坐標型更為靈活，并能擴大機器人的工作空間，但旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)反映在未端執(zhí)行器上的線位移分辨率是一個變量。4 .關(guān)節(jié)型操作機這類操作機由多個關(guān)節(jié)聯(lián)接的機座、大臂、小臂和手腕等構(gòu)成，大小臂既可在垂直于機座的平面內(nèi)運動，也可實現(xiàn)繞垂直軸的轉(zhuǎn)動，

42、如圖1d所示。其操作靈活性最好，運動速度較高，操作范圍大，但精度受手臂位姿的影響，實現(xiàn)高精度運動較困難。三、機器人結(jié)構(gòu)幾種常見坐標形式及適用范圍1、直角坐標式機器人。主要用于生產(chǎn)設(shè)備的上下料，也可用于高精度的裝配和檢測作業(yè)。2、圓柱坐標式機器人。主要用于重物的裝卸、搬運等作業(yè)。著名的Versatran機器人就是一種典型的柱面坐標機器人。3、球面坐標式機器人。也叫極坐標式機器人其特點是結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間體積小于直角坐標和柱面坐標機器人，但仍大于多關(guān)節(jié)型機器人。4、多關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)機器人。這類機器人結(jié)構(gòu)緊湊、工作空間大、動作最接近人的動作，對噴漆、裝配、焊接等多種作業(yè)都有良好的適應(yīng)性，應(yīng)用范圍越來越廣。

43、如日本山梨大學(xué)研制的機器人SCARA則是一種典型的水平多關(guān)節(jié)機器人。四、機器人操作機整機設(shè)計原則1、操作機整機設(shè)計原則（1）最小運動慣量原則由于操作機運動部件多，運動狀態(tài)經(jīng)常改變，必然產(chǎn)生沖擊和振動，采用最小運動慣量原則，可增加操作機運動平穩(wěn)性，提高操作機動力學(xué)特性。為此，在設(shè)計時應(yīng)注意在滿足強度和剛度的前提下，盡量減小運動部件的質(zhì)量，并注意運動部件對轉(zhuǎn)軸的質(zhì)心配置。（2）尺度規(guī)劃優(yōu)化原則當(dāng)設(shè)計要求滿足一定工作空間要求時，通過尺度優(yōu)化以選定最小的臂桿尺寸，這將有利于操作機剛度的提高，使運動慣量進一步降低。（3）高強度材料選用原則由于操作機從手腕、小臂、大臂到機座是依次作為負載起作用的，選用高強

44、度材料以減輕零部件的質(zhì)量是十分必要的。（4）剛度設(shè)計的原則操作機設(shè)計中，剛度是比強度更重要的問題，要使剛度最大，必須恰當(dāng)?shù)剡x擇桿件剖面形狀和尺寸，提高支承剛度和接觸剛度，合理地安排作用在臂桿上的力和力矩，盡量減少桿件的彎曲變形。（5）可靠性原則機器人操作機因機構(gòu)復(fù)雜、環(huán)節(jié)較多，可靠性問題顯得尤為重要。一般來說，元器件的可靠性應(yīng)高于部件的可靠性，而收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔部件的可靠性應(yīng)高于整機的可靠性。可以通過概率設(shè)計方法設(shè)計出可靠度滿足要求的零件或結(jié)構(gòu)，也可以通過系統(tǒng)可靠性綜合方法評定操作機系統(tǒng)的可靠性。(6)工藝性原則機器人操作機是一種高精度、高集成度的自動機械系統(tǒng)，良好

45、的加工和裝配工藝性是設(shè)計時要體現(xiàn)的重要原則之一。僅有合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計而無良好的工藝性，必然導(dǎo)致操作機性能的降低和成本的提高。五、機器人機械設(shè)計的步驟1、作業(yè)分析作業(yè)分析包括任務(wù)分析和環(huán)境分析，不同的作業(yè)任務(wù)和環(huán)境對機器人操作及的方案設(shè)計有著決定性的影響。2、方案設(shè)計(1)確定動力源(2)確定機型(3)確定自由度(4)確定動力容量和傳動方式(5)優(yōu)化運動參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù)(6)確定平衡方式和平衡質(zhì)量(7)繪制機構(gòu)運動簡圖3、結(jié)構(gòu)設(shè)計包括機器人驅(qū)動系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)的配置及結(jié)構(gòu)設(shè)計，關(guān)節(jié)及桿件的結(jié)構(gòu)設(shè)計，平衡機構(gòu)的設(shè)計，走線及電器接口設(shè)計等。4、動特性分析估算慣性參數(shù)，建立系統(tǒng)動力學(xué)模型進行仿真分析，確定其

46、結(jié)構(gòu)固有頻率和響應(yīng)特性。5、施工設(shè)計完成施工圖設(shè)計，編制相關(guān)技術(shù)文件。六、機器人多自由度的關(guān)節(jié)式機械系統(tǒng)多自由度的關(guān)節(jié)式機械系統(tǒng)一般包括以下幾個方面：驅(qū)動裝置：能源、動力減速器：將高速運動變?yōu)榈退龠\動運動傳動機構(gòu)關(guān)節(jié)部分機構(gòu)：相當(dāng)手臂，形成空間的多自由度運動把持機構(gòu)：相當(dāng)手爪行走機構(gòu)：相當(dāng)腿腳變位機構(gòu)等周邊設(shè)備：配合機器人工作的輔助裝置七、機器人行走基本包括：車輪式；履帶式；多足式；雙足式；軌道式等。1 .什么是單片機？它是指在一塊芯片中集成有中央處理器(CPU)、存儲器(RAM和ROM)、基本I/O接口以及定時器、計數(shù)器等部件，并具有獨立指令系統(tǒng)的智能器件，即在一塊芯片上實現(xiàn)一臺微型計算機的

47、基本功能。2 .什么是機器人控制器？機器人控制器是根據(jù)指令以及傳感信息控制機器人完成一定的動作或作業(yè)任務(wù)的裝置。3 .單片機在機器人系統(tǒng)中起何作用？收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔它是機器人的心臟（大腦），決定了機器人性能的優(yōu)劣。4 .單片機的兩種內(nèi)核架構(gòu)有何不同？馮諾依曼結(jié)構(gòu)也稱普林斯頓結(jié)構(gòu)，是一種將程序指令存儲器和數(shù)據(jù)存儲器合并在一起的存儲器結(jié)構(gòu)。哈佛結(jié)構(gòu)是一種將程序指令存儲和數(shù)據(jù)存儲分開的存儲器結(jié)構(gòu)。程序指令存儲和數(shù)據(jù)存儲分開，可以使指令和數(shù)據(jù)有不同的數(shù)據(jù)寬度。5 .你用過哪種或哪幾種單片機？它們有何優(yōu)點？89C5X系列msc-51內(nèi)核目前應(yīng)用最廣泛的8位單片機之一89S5X

48、系列支持isp下載基于msc-51內(nèi)核AVR系列是增強型RISC內(nèi)載Flash的單片機，芯片上的Flash存儲器附在用戶的產(chǎn)品中，可隨時編程，再編程，使用戶的產(chǎn)品設(shè)計容易，更新?lián)Q代方便，AVR單片機采用增強的RISC結(jié)構(gòu)，使其具有高速處理能力，在一個時鐘周期內(nèi)可執(zhí)行復(fù)雜的指令，每MHz可實現(xiàn)1MIPS的處理能力。凌陽SPCE061A語音功能強大的16位入門級單片機9S12HZ系列廣泛應(yīng)用于飛思卡爾智能車的高性能工業(yè)級MCUMSP430系列一種16位超低功耗、具有精簡指令集（RISC）的混合信號處理器ARM系列32位高性能的精簡指令集處理器，廣泛應(yīng)用于嵌入式系統(tǒng)領(lǐng)域7 .紅外對管中發(fā)射管和接受管

49、的識別方法是什么？發(fā)射管管芯中央凹陷，類似聚光罩形狀；接受管的管芯中央平臺上有紅外感光電極；接收管大多著色封裝。8 .紅外一體化接收頭具有哪些特點？兼具了TTL和CMOS電路各自的優(yōu)點；接收頻率多為38M;對反向EMI有較高保護功能；接收靈敏度高曲面結(jié)構(gòu)；接收距離長；低電壓低功耗（2.75.5V）;可直接將信號輸出至IC解碼。9 .接近開關(guān)的工作原理利用金屬體和交變電磁場的互感原理；被檢測物體引起磁場能量發(fā)生改變，進而使開關(guān)輸出電平翻轉(zhuǎn)，達到開關(guān)目的。10 .接近開關(guān)的分類電容式：測量頭是構(gòu)成電容器的一個極板，另一極板是被測物體；開關(guān)介電常數(shù)因檢測到物體發(fā)生變化而停振，由此控制開關(guān)通斷；電感式

50、：LC高頻振蕩器、放大電路；金屬體接近振蕩感應(yīng)頭產(chǎn)生的渦流使接近開關(guān)振蕩能力衰減，取該變化控制通斷。11 .霍爾元件的工作原理磁電效應(yīng)的一種。置于磁場中的載流體，如果電流方向與磁場垂直，則在垂直于電流和磁場的方向會產(chǎn)生一附加的橫向電場，該現(xiàn)象被稱為霍爾效應(yīng)。12 .常用的溫度傳感器有哪幾類，如果你用過相應(yīng)的型號，試舉例！熱敏電阻，如PT100,PT1000;IC溫度傳感器DS18B20;雙金屬溫度傳感器超聲傳感的聲壓能級、靈敏度在40kHz時最大13 .試舉出至少三種手機中含有的傳感器？距離傳感器、加速度傳感器、重力傳感器、光照傳感器、陀螺儀等。1 .二次鋰電池標稱電壓多為3.7V。2 .放電

51、倍率指電池放電電流為電池額定容量的某一個倍數(shù)收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔3.1.8V/單格是鉛酸電池10小時率放電的終止電壓。4 .鉛酸電池充電飽和電壓為其額定電壓的115%5 .環(huán)境因素中溫度對電池的充放電性能影響最大。6 .鋰-亞硫酰氯電池的額定電壓3.6V,它是端電壓最高的鋰一次電池。7 .聚合物鋰電的內(nèi)阻較小，可達到35嚙以下8 .鋰離子電池的標準充電方式為先恒流、冉恒壓，飽和限制電壓為4.2+0.05V9 .鋰電池保護板四項保護為過充、過放、過流和短路保護。2.32.5V是它的低壓警戒區(qū)10 .數(shù)字萬用表位數(shù)中的分子數(shù)表示最大顯示值。11 .測量時萬用表液晶屏顯示“1

52、的信息表示當(dāng)前測試過量程。12 .常見萬用表的采樣頻率約每秒鐘23次13 .電阻器功率取值要留有1.52倍余量14 .無極電解可用兩只容量大一倍的有極性電容逆串連后代替。15 .電容中字母與數(shù)字混合標注法中的字母表示（小數(shù)點）。16 .選取電容器時，其額定電壓要高于其工作電壓的10%20%17 .隔交通直是（電感器）的一個重要特性。18 .接地良好及選擇良導(dǎo)體做為屏蔽體是電磁屏蔽能否起作用的兩個關(guān)鍵因素簡答：一、試述表面貼裝電阻器適于精密高頻領(lǐng)域的原因。二、簡單闡述屏蔽線單端接地的原因。三、為何稱3296型電位器為精密電位器？四、請寫出原電池電壓類型（即端電壓種類）收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管

53、理員刪除精品文檔一、.工業(yè)機器人誕生于20世紀60年代，在20世紀90年代得到迅速發(fā)展。它是綜合了計算機、控制論、機構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍、應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。二.工業(yè)機器人由操作機（機械本體）、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。三.工業(yè)機器人最顯著特點：（1）可編程（2）擬人化（3）通用性（4）機電一體化4 .工業(yè)機器人未來發(fā)展：高性能、機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展、機器人本體結(jié)構(gòu)更新加快、控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展、多

54、傳感器融合配置技術(shù)、機器人的人機交互控制、從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制、多智能體（multi-agent）調(diào)控制技術(shù)、微型和微小機器人技術(shù)、通過網(wǎng)絡(luò)建立大范圍內(nèi)的機器人遙控系統(tǒng)、醫(yī)療、護理、休閑和娛樂、仿人和仿生技術(shù)。5 .工業(yè)機器人通常由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動一傳動機構(gòu)、控制系統(tǒng)（含智能系統(tǒng)）三大部分組成。執(zhí)行機構(gòu)是機器人賴以完成各種作業(yè)的主體部分，通常為空間連桿機構(gòu)。驅(qū)動一傳動裝置由驅(qū)動器和傳動機構(gòu)組成，它們通常與執(zhí)行機構(gòu)聯(lián)成一體。驅(qū)動一傳動裝置有機械式、電氣式、液壓式、氣動式和復(fù)合式等。控制系統(tǒng)一般由控制計算機和伺服控制器組成。智能系統(tǒng)則由感知系統(tǒng)和分析決策系統(tǒng)組成，它分別由傳感器及軟件來實現(xiàn)

55、。六、機器人機械機構(gòu)三大件：機身、手臂、末端操作器。七、工業(yè)機器人的主要技術(shù)參數(shù)一般都應(yīng)有：自由度，重復(fù)定位精度、工作范圍、最大工作速度、承載能力等。八、.工業(yè)機器人的應(yīng)用領(lǐng)域；1 .惡劣工作環(huán)境，危險工作場合。這個領(lǐng)域的彳業(yè)是一種有害于健康，并危及生命或不安全因素很大而不宜于人去干的作業(yè)用工業(yè)機器人去干是最適宜的。2 .特殊作業(yè)場合。在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。3 .自動化生產(chǎn)領(lǐng)域。早期工業(yè)機器人在生產(chǎn)上主要用于：機床上下料、點焊和噴漆。隨著柔性自動化的出現(xiàn)，機器人扮演了更重要的角色，如:焊接機器人，材料搬運機器人，檢測機器人，裝配機器人，噴漆和噴涂，其他諸如密封和粘接、清砂和拋光、熔模鑄造和壓鑄、鍛造等等也有廣泛的應(yīng)用。九.機器人的操作機構(gòu)：機器人操作機是由手臂機構(gòu)（即位置機