人工智能與機(jī)器人教學(xué)教材

1、人工智能與機(jī)器人精品文檔11 .機(jī)器人定義的三個(gè)共有屬性是：有類人的功能、根據(jù)人的編程能自動(dòng)的工作、人造的機(jī)器或機(jī)械電子裝置。2 .簡(jiǎn)述機(jī)器人的發(fā)展史？1954年美國(guó)人（GeorgeC.Devol）喬治德沃爾制造出世界上第一臺(tái)可編程的機(jī)器人，并在1956年獲得美國(guó)專利。1959年德沃爾與美國(guó)發(fā)明家約瑟夫英格伯格聯(lián)手制造出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。1960年，Conder公司購(gòu)買專利并制造了樣機(jī)。1961年，Unimation公司（通用機(jī)械公司）成立，生產(chǎn)和銷售了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器Unimate,”即萬(wàn)能自動(dòng)之意。1962年，美國(guó)萬(wàn)能自動(dòng)化（Unimation）公司的第一臺(tái)機(jī)器人Unimate在美國(guó)通用汽車

2、公司（GM）投入使用標(biāo)志著第一代機(jī)器人的誕生。1963年麥卡錫則開始在機(jī)器人中加入視覺(jué)傳感系統(tǒng)。1965年MIT推出了世界上第一個(gè)帶有視覺(jué)傳感器。1967年，Unimation公司第一臺(tái)噴涂用機(jī)器人出口到日本川崎重工業(yè)公司。1968年，第一臺(tái)智能機(jī)器人Shakey在斯坦福研究所誕生。1972年，IBM公司開發(fā)出直角坐標(biāo)機(jī)器人。1973年，CincinnatiMilacron公司推出T3型機(jī)器人。1978年，第一臺(tái)PUMA機(jī)器人在Unimation公司誕生1998年世界著名玩具廠商丹麥樂(lè)高（LEGO）公司推出機(jī)器人（Mind-storms）套件，讓機(jī)器人制造變得跟搭積木一樣，1999年日本索尼公

3、司推出犬型機(jī)器人愛(ài)寶（AIBO）。2002年5月2日本田制造的名叫阿西（Asimo）四英尺高的白色機(jī)器人搖響開市鈴聲，搖響了機(jī)器智能時(shí)代的開始。2006年6月，微軟公司推出基于Windows的開發(fā)環(huán)境，用于構(gòu)建面向各種硬件平臺(tái)的軟件-MicrosoftRoboticsStudio，試圖實(shí)現(xiàn)機(jī)器人統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)或平臺(tái)。收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔2010年10月17日日本產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合研究所近日開發(fā)出一款可以學(xué)習(xí)和模仿人類唱歌的美女機(jī)器人。3 .機(jī)器人按發(fā)展水平分為幾類？示教再現(xiàn)型機(jī)器人感覺(jué)判斷型機(jī)器人智能機(jī)器人4 .機(jī)器人按驅(qū)動(dòng)方式為幾類？液壓機(jī)器人、氣壓機(jī)器人、電動(dòng)機(jī)器人。5 .機(jī)

4、器人生產(chǎn)線是指由若干機(jī)器人工作站和物流系統(tǒng)組成的用以完成多項(xiàng)復(fù)雜作業(yè)的生產(chǎn)體系。6 .我國(guó)科學(xué)家對(duì)機(jī)器人的定義是：機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器，這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器7 .與機(jī)器人相關(guān)學(xué)科：數(shù)學(xué)，物理學(xué)，理論力學(xué)，材料力學(xué)，流體力學(xué)（液壓、氣動(dòng)），機(jī)械學(xué)，自動(dòng)控制，電子與通訊，仿生學(xué)，人工生命等，還有計(jì)算機(jī)，單片機(jī)，C語(yǔ)言、C+、匯編語(yǔ)言等等。其中自動(dòng)控制技術(shù)和人工智能技術(shù)這兩種技術(shù)是機(jī)器人科學(xué)技術(shù)的基礎(chǔ)。8 .機(jī)器人化機(jī)器是指在傳統(tǒng)機(jī)械中引入機(jī)器人技術(shù)，使其具有機(jī)器人的功能。9 .機(jī)器人三定律是什么？機(jī)

5、器人不得傷害人類，或看到人類受到傷害而袖手旁觀。在不違反第一定律的前提下，機(jī)器人必須絕對(duì)服從人類給與的任何命令。在不違反第一定律和第二定律的前提下，機(jī)器人必須盡力保護(hù)自己。10 .機(jī)器人學(xué)是關(guān)于研究、設(shè)計(jì)、制造和應(yīng)用機(jī)器人的一門科學(xué)。11 .863計(jì)劃自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域包括計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)主題”與智能機(jī)器人主題”兩個(gè)主題。12 .示教再現(xiàn)型機(jī)器人按示教方式分為直接示教和控制面板示教。13 .機(jī)器人的應(yīng)用前景：1）機(jī)器人將更加廣泛地代替人從事各種生產(chǎn)作業(yè)；2）機(jī)器人將成為人類探索與開發(fā)宇宙、海洋和地下未知世界的有力工具；3）機(jī)器人將在未來(lái)戰(zhàn)爭(zhēng)中發(fā)揮重要作用；4）機(jī)器人將用于提高人類健康水平與生活質(zhì)

6、量在醫(yī)療、服務(wù)、娛樂(lè)等發(fā)揮作用。14 .寫出以下幾種機(jī)器人坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的名稱。收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)機(jī)器人柱面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)機(jī)器人收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔球面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)機(jī)器人垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人2、智能的解釋：指人的智慧和行動(dòng)能力指智謀與才能3、2、智能的特征:收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔4、1.感知能力：通過(guò)視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)、嗅覺(jué)等感覺(jué)器官感知外部世界的能力。5、2.記憶與思維能力：（1）邏輯思維（抽象思維）（借助于概念、判斷、推理反映現(xiàn)實(shí)的思維；（2）形象思維（直感思維）（是用直觀形象和表象解決問(wèn)題的思維）；（3）頓悟思

7、維（靈感思維）6、3.學(xué)習(xí)能力：學(xué)習(xí)既可能是自覺(jué)的、有意識(shí)的，也可能是不自覺(jué)的、無(wú)意識(shí)的；既可以是有教師指導(dǎo)的，也可以是通過(guò)自己實(shí)踐的。7、4.行為能力（表達(dá)能力）人們的感知能力：用于信息的輸入。行為能力：信息的輸出。8、3、智能的分類：9、根據(jù)加德納的多元智能理論，人類的智能可以分成七個(gè)范疇：10、 1）.語(yǔ)言智能：政治家、律師、編輯、記者等。11、 2）.邏輯智能：科學(xué)家、會(huì)計(jì)師、軟體研發(fā)等。12、 3）.空間智能：建筑師、攝影師、畫家、飛行員等。13、 4）.身體運(yùn)動(dòng)智能：運(yùn)動(dòng)員、演員、舞蹈家等。14、 5）.音樂(lè)智能：歌唱家、作曲家、指揮家等。15、 6）.人際智能：外交家、領(lǐng)導(dǎo)者、推

8、銷等。16、 7）.自我認(rèn)知智能：哲學(xué)家、政治家、思想家、心理學(xué)家等。17、 8）.自然認(rèn)知智能：天文學(xué)家、地質(zhì)學(xué)家、考古學(xué)家等。18、 4、人工智能的定義：人工智能是研究人類智能活動(dòng)的規(guī)律，構(gòu)造具有一定智能的人工系統(tǒng)，研究如何讓計(jì)算機(jī)去完成以往需要人的智力才能勝任的工作，也就是研究如何應(yīng)用計(jì)算機(jī)的軟硬件來(lái)模擬人類某些智能行為的基本收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔理論、方法和技術(shù)。人工智能是計(jì)算機(jī)科學(xué)中涉及研究、設(shè)計(jì)和應(yīng)用智能機(jī)器的一個(gè)分支。它的主要目標(biāo)在于研究用機(jī)器來(lái)模仿和執(zhí)行人腦的某些智能功能，并開發(fā)相關(guān)理論和技術(shù)。19、 5、人工智能的發(fā)展過(guò)程人工智能經(jīng)歷了三次飛躍階段：20

9、、 第一次是實(shí)現(xiàn)問(wèn)題求解，代替人完成部分邏輯推理工作，如機(jī)器定理證明和專家系統(tǒng)；第二次是智能系統(tǒng)能夠和環(huán)境交互，從運(yùn)行的環(huán)境中獲取信息，代替人完成包括不確定性在內(nèi)的部分思維工作，通過(guò)自身的動(dòng)作，對(duì)環(huán)境施加影響,并適應(yīng)環(huán)境的變化，如智能機(jī)器人；第三次是智能系統(tǒng)，具有類人的認(rèn)知和思維能力，能夠發(fā)現(xiàn)新的知識(shí)，去完成面臨的任務(wù)，如天文、海底、人工神經(jīng)智能網(wǎng)絡(luò)等未知領(lǐng)域。21、 6、我國(guó)自1978年開始把智能模擬”作為國(guó)家科學(xué)技術(shù)發(fā)展規(guī)劃的主要研究課題。1981年成立了中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)。22、 7、人工智能學(xué)科研究的主要內(nèi)容包括：知識(shí)表示、機(jī)器感知、機(jī)器思維、機(jī)器行為、模式識(shí)別、機(jī)器人學(xué)、自動(dòng)推理和搜索

10、方法、機(jī)器學(xué)習(xí)和知識(shí)獲取、知識(shí)處理系統(tǒng)、自然語(yǔ)言理解、計(jì)算機(jī)視覺(jué)、智能機(jī)器人、自動(dòng)程序設(shè)計(jì)等方面。23、 8、模式識(shí)別包括：指紋識(shí)別、人臉識(shí)別、語(yǔ)音識(shí)別、文字識(shí)別、圖像識(shí)別24、車牌識(shí)別。25、 9、人工智能主要研究領(lǐng)域：1.自動(dòng)定理證明2.博弈3.模式識(shí)別4.專家系統(tǒng)5.機(jī)器人6.機(jī)器視覺(jué)7.自然語(yǔ)言理解8.自動(dòng)程序設(shè)計(jì)9.智能信息檢索10.數(shù)據(jù)挖掘與知識(shí)發(fā)現(xiàn)11.組合優(yōu)化問(wèn)題12.人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)13.分布式人收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔工智能14.智能管理與智能決策15.智能控制16.智能仿真17.智能CAD18.智能CAI19.智能操作系統(tǒng)20.智能多媒體系統(tǒng)21.智能計(jì)算

11、機(jī)系統(tǒng)22.智能通信23.智能網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)26、 10、簡(jiǎn)述人工智能的研究經(jīng)歷了以下幾個(gè)階段：27、 第一階段：50年代人工智能的興起和冷落28、 人工智能概念首次提出后，相繼出現(xiàn)了一批顯著的成果，如機(jī)器定理證明、跳棋程序、通用問(wèn)題s求解程序、LISP表處理語(yǔ)言等。但由于消解法推理能力的有限，以及機(jī)器翻譯等的失敗，使人工智能走入了低谷。這一階段的特點(diǎn)是：重視問(wèn)題求解的方法，忽視知識(shí)重要性。29、 第二階段：60年代末到70年代，專家系統(tǒng)出現(xiàn)，使人工智能研究出現(xiàn)新高潮30、 DENDRAL化學(xué)質(zhì)譜分析系統(tǒng)、MYCIN疾病診斷和治療系統(tǒng)、PROSPECTIOR探礦系統(tǒng)、Hearsay-II語(yǔ)音理解系統(tǒng)

12、等專家系統(tǒng)的研究和開發(fā)，將人工智能引向了實(shí)用化。并且，1969年成立了國(guó)際人工智能聯(lián)合會(huì)議(InternationalJointConferencesonArtificialIntelligence即IJCAI)。31、 第三階段：80年代，隨著第五代計(jì)算機(jī)的研制，人工智能得到了很大發(fā)展32、 日本1982年開始了第五代計(jì)算機(jī)研制計(jì)劃”，即知識(shí)信息處理計(jì)算機(jī)系統(tǒng)KIPS,其目的是使邏輯推理達(dá)到數(shù)值運(yùn)算那么快。雖然此計(jì)劃最終失敗，但它的開展形成了一股研究人工智能的熱潮。33、 第四階段：80年代末，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)飛速發(fā)展收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔34、 1987年，美國(guó)召開第一次神經(jīng)

13、網(wǎng)絡(luò)國(guó)際會(huì)議，宣告了這一新學(xué)科的誕生。此后，各國(guó)在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方面的投資逐漸增加，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)迅速發(fā)展起來(lái)。35、 第五階段：90年代，人工智能出現(xiàn)新的研究高潮36、 由于網(wǎng)絡(luò)技術(shù)特別是國(guó)際互連網(wǎng)的技術(shù)發(fā)展，人工智能開始由單個(gè)智能主體研究轉(zhuǎn)向基于網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的分布式人工智能研究。不僅研究基于同一目標(biāo)的分布式問(wèn)題求解，而且研究多個(gè)智能主體的多目標(biāo)問(wèn)題求解，將人工智能更面向?qū)嵱?。另外，由于Hop巾eld多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的提出，使人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)研究與應(yīng)用出現(xiàn)了欣欣向榮的景象。人工智能已深入到社會(huì)生活的各個(gè)領(lǐng)域。37、 IBM公司深藍(lán)”電腦擊敗了人類的世界國(guó)際象棋冠軍，美國(guó)制定了以多Agent系統(tǒng)應(yīng)用為重要研究?jī)?nèi)

14、容的信息高速公路計(jì)劃，基于Agent技術(shù)的Softbot（軟機(jī)器人）在軟件領(lǐng)域和網(wǎng)絡(luò)搜索引擎中得到了充分應(yīng)用，同時(shí)，美國(guó)Sandia實(shí)驗(yàn)室建立了國(guó)際上最龐大的虛擬現(xiàn)實(shí)實(shí)驗(yàn)室，擬通過(guò)數(shù)據(jù)頭盔和數(shù)據(jù)手套實(shí)現(xiàn)更友好的人機(jī)交互，建立更好的智能用戶接口。圖像處理和圖像識(shí)別，聲音處理和聲音識(shí)別取得了較好的發(fā)展，舊M公司推出了ViaVoice聲音識(shí)別軟件，以使聲音作為重要的信息輸入媒體。國(guó)際各大計(jì)算機(jī)公司又開始將人工智能”作為其研究?jī)?nèi)容。人們普遍認(rèn)為，計(jì)算機(jī)將會(huì)向網(wǎng)絡(luò)化、智能化、并行化方向發(fā)展。二十一世紀(jì)的信息技術(shù)領(lǐng)域?qū)?huì)以智能信息處理為中心。38、 11、智能機(jī)器人：39、 以人工智能靠自身動(dòng)力和控制能力

15、來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔40、 1.有大腦”，在腦中起作用的是中央計(jì)算機(jī)。具有編程能力的中央控制器。41、 2.有內(nèi)部信息傳感器和外部信息傳感器，感知外部世界，安排自己的工作。42、 3.理解人類語(yǔ)言，分析出現(xiàn)的情況，調(diào)整自己的動(dòng)作以達(dá)到操作者所提出的要求，擬定所希望的動(dòng)作，43、 12、智能機(jī)器人具備三個(gè)要素44、 智能機(jī)器人大多數(shù)專家認(rèn)為智能機(jī)器人至少要具備以下三個(gè)要素：45、 一是感覺(jué)要素，用來(lái)認(rèn)識(shí)周圍環(huán)境狀態(tài)；46、 二是運(yùn)動(dòng)要素，對(duì)外界做出反應(yīng)性動(dòng)作；47、 三是思考要素，根據(jù)感覺(jué)要素所得到的信息，思考出采用什么樣的動(dòng)作。48、 13、三

16、種智能程度不同的智能機(jī)器人49、 1.傳感型機(jī)器人：又稱外部受控機(jī)器人。機(jī)器人的本體上沒(méi)有智能單元只有執(zhí)行機(jī)構(gòu)和感應(yīng)機(jī)構(gòu)，它具有利用傳感信息（包括視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)、接近覺(jué)、力覺(jué)和紅外、超聲及激光等）進(jìn)行傳感信息處理、實(shí)現(xiàn)控制與操作的能力。受控于外部計(jì)算機(jī)，在外部計(jì)算機(jī)上具有智能處理單元，處理由受控機(jī)器人采集的各種信息以及機(jī)器人本身的各種姿態(tài)和軌跡等信息，然后發(fā)出控制指令指揮機(jī)器人的動(dòng)作。目前機(jī)器人世界杯的小型組比賽使用的機(jī)器人就屬于這樣的類型。50、 2.交互型機(jī)器人：機(jī)器人通過(guò)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)與操作員或程序員進(jìn)行人-機(jī)對(duì)話，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制與操作。雖然具有了部分處理和決策功能，能夠收集于網(wǎng)絡(luò)，如

17、有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔獨(dú)立地實(shí)現(xiàn)一些諸如軌跡規(guī)劃、簡(jiǎn)單的避障等功能，但是還要受到外部的控制。51、 3.自主型機(jī)器人：在設(shè)計(jì)制作之后，機(jī)器人無(wú)需人的干預(yù)，能夠在各種環(huán)境下自動(dòng)完成各項(xiàng)擬人任務(wù)。自主型機(jī)器人的本體上具有感知、處理、決策、執(zhí)行等模塊，可以就像一個(gè)自主的人一樣獨(dú)立地活動(dòng)和處理問(wèn)題。機(jī)器人世界杯的中型組比賽中使用的機(jī)器人就屬于這一類型。全自主移動(dòng)機(jī)器人的最重要的特點(diǎn)在于它的自主性和適應(yīng)性，自主性是指它可以在一定的環(huán)境中，不依賴任何外部控制，完全自主地執(zhí)行一定的任務(wù)。適應(yīng)性是指它可以實(shí)時(shí)識(shí)別和測(cè)量周圍的物體，根據(jù)環(huán)境的變化，調(diào)節(jié)自身的參數(shù)，調(diào)整動(dòng)作策略以及處理緊急情況.52、 交

18、互性也是自主機(jī)器人的一個(gè)重要特點(diǎn)，機(jī)器人可以與人、與外部環(huán)境以及與其他機(jī)器人之間進(jìn)行信息的交流。由于全自主移動(dòng)機(jī)器人涉及諸如驅(qū)動(dòng)器控制、傳感器數(shù)據(jù)融合、圖像處理、模式識(shí)別、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等許多方面的研究，所以能夠綜合反映一個(gè)國(guó)家在制造業(yè)和人工智能等方面的水平。因止匕，許多國(guó)家都非常重視全自主移動(dòng)機(jī)器人的研究。53、 14.人工智能和機(jī)器人技術(shù)會(huì)將未來(lái)戰(zhàn)爭(zhēng)帶向何方？54、 15.美國(guó)RQ-170型哨兵”式智能無(wú)人偵察機(jī)具有哪些功能和特點(diǎn)？1、1、機(jī)器人的定義是：機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的

19、自動(dòng)化機(jī)器。”2、2、機(jī)器人通常具有三個(gè)基本特征3、1.身體：是一種物理狀態(tài)，具有一定的形態(tài)。收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔4、2.大腦：控制機(jī)器人的程序。5、3.動(dòng)作：任何機(jī)器人都有一定的動(dòng)作表現(xiàn)。6、3、機(jī)器人開發(fā)的三項(xiàng)原則7、 1）機(jī)器人不應(yīng)傷害人類；8、 2）機(jī)器人應(yīng)遵守人類的命令，與第一條違背的命令除外；9、 3）機(jī)器人應(yīng)能保護(hù)自己，與第一條和第二條相抵觸除外。10、 這是給機(jī)器人賦予的倫理性綱領(lǐng)。機(jī)器人學(xué)術(shù)界始終將這三原則作為機(jī)器人開發(fā)的準(zhǔn)則。11、 4、機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)主要應(yīng)用于以下三方面：12、 1、用視覺(jué)進(jìn)行產(chǎn)品檢驗(yàn)，代替人的目檢。包括：形狀檢驗(yàn)：檢查和測(cè)量零件的

20、幾何尺寸、形狀和位置；缺陷檢：驗(yàn)檢查零件是否損壞，劃傷；齊全檢驗(yàn)：檢查部件上的零件是否齊全。13、 2、在機(jī)器人進(jìn)行裝配、搬運(yùn)等工作時(shí)，用視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)一組需裝配的零、部件逐個(gè)進(jìn)行識(shí)別，并確定它在空間的位置和方向，引導(dǎo)機(jī)器人的手準(zhǔn)確地抓取所需的零件，并放到指定位置，完成分類、搬運(yùn)和裝配任務(wù)。14、 3、為移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航。利用視覺(jué)系統(tǒng)為移動(dòng)機(jī)器人提供它所在環(huán)境的外部信息，使機(jī)器人能自主地規(guī)劃它的行進(jìn)路線，回避障礙物，安全到達(dá)目的地，并完成指令的工作任務(wù)。15、 5、機(jī)器識(shí)別物體16、 機(jī)器識(shí)別物體即三維識(shí)別系統(tǒng)。一般是以電視攝像機(jī)作為信息輸入系統(tǒng)。根據(jù)人識(shí)別景物主要靠明暗信息，顏色信息，距離信息

21、等原理，機(jī)器識(shí)別物體的系統(tǒng)也是輸入這三種信息，只是其方法有所不同罷了。收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔17、 6、機(jī)器人耳朵”原理：18、 用一種叫做鈦酸鋼的壓電材料做成的耳朵”比人的耳朵更為靈敏，其原因就是壓電材料在受到拉力或者壓力作用的時(shí)候能產(chǎn)生電壓，這種電壓能使電路發(fā)生變化。這種特性就叫做壓電效應(yīng)。當(dāng)它在聲波的作用下不斷被拉伸或壓縮的時(shí)候，就產(chǎn)生了隨聲音信號(hào)變化而變化的電流，這種電流經(jīng)過(guò)放大器放大后送入電子計(jì)算機(jī)（相當(dāng)于人大腦的聽(tīng)區(qū)）進(jìn)行處理，機(jī)器人就能聽(tīng)到聲音了。能聽(tīng)到聲音只是做到了第一步，更重要的是要能識(shí)別不同的聲音。目前已經(jīng)研制成功了能識(shí)別連續(xù)話音的裝置，它能夠以百分之

22、九十九的比率，識(shí)別不同的人所發(fā)出的聲音，這項(xiàng)技術(shù)就使得電子計(jì)算機(jī)能開始聽(tīng)話”了。19、 7、語(yǔ)音識(shí)別20、 就是讓機(jī)器人把傳感器采集的語(yǔ)音信號(hào)通過(guò)識(shí)別和理解轉(zhuǎn)變?yōu)橄鄳?yīng)的文本或命令的技術(shù)21、 8、機(jī)器人像人一樣聞出多種氣味的機(jī)器鼻子：22、 常用的嗅覺(jué)傳感器是半導(dǎo)體氣體傳感器，它是利用半導(dǎo)體氣敏元件同氣體接觸，造成半導(dǎo)體的物理性質(zhì)變化，借以測(cè)定某種特定的氣體成分及其含量的。大氣中的氣味各種各樣，而目前研制出的氣體傳感器只能識(shí)別像H2、CO2、CO、NO等少數(shù)氣體。機(jī)器人的鼻子也就是用氣體自動(dòng)分析儀做成的。我國(guó)已經(jīng)研制成功了一種嗅敏儀，這種氣體分析儀不僅能嗅出丙酮、氯仿等四十多種氣體，還能夠嗅出

23、人聞不出來(lái)但是卻可以導(dǎo)致人死亡的一氧化碳。這種嗅敏儀有一個(gè)由二氧化錫，氯化鉗等物質(zhì)燒結(jié)而成的探頭（相當(dāng)于鼻粘模）。當(dāng)它遇到某些種類氣體的時(shí)候，它的電阻就發(fā)生變化，收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔這樣就可以通過(guò)電子線路做出相應(yīng)的顯示，用光或者用聲音報(bào)警。同時(shí)，用這種嗅敏儀還可以查出埋在地下的管道漏氣的位置。23、 9、目前使用的接近覺(jué)傳感器主要有光電式、超聲波式和渦流式三種。24、 10、自動(dòng)機(jī)器人的大腦是自主式的電腦程序控制，而非遙控或手動(dòng)，由傳感探測(cè)目標(biāo)和環(huán)境的狀態(tài)，傳到電腦控制部件，經(jīng)程序處理，發(fā)出動(dòng)作命令，在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成所要求的動(dòng)作和功能。其要求準(zhǔn)確、可靠和具有一定的速度

24、。25、 還包括通常的ASIC接口芯片、TTL和CMOSIC芯片，晶體2極管、3極管、電阻電容、晶體燈LED、接插件等等。26、 11、機(jī)器人的控制呢主要包括三項(xiàng)內(nèi)容：1.輸入：該信息來(lái)自機(jī)器人的傳感器。例：當(dāng)采自動(dòng)機(jī)器人行走過(guò)程中遇見(jiàn)障礙物時(shí)停止，就是在通過(guò)紅外信號(hào)輸入來(lái)檢測(cè)到物體執(zhí)行某一功能。2.程序：你想讓機(jī)器人遵循的一種規(guī)則或指令。程序（也稱之為算法”是機(jī)器人的指令組。3.輸出：最后，讓我們看一看輸出，也就是我們想讓機(jī)器人做什么。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，通常包括馬達(dá)（運(yùn)轉(zhuǎn)）、燈和聲音。27、 12、機(jī)器人的動(dòng)作和運(yùn)動(dòng)就是機(jī)器人大腦通過(guò)各類元器件的接收、發(fā)送指令傳到電腦控制部件，經(jīng)程序處理，發(fā)出動(dòng)

25、作命令，在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成所要求的動(dòng)作和功能，驅(qū)動(dòng)各種運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，已達(dá)到應(yīng)有的目的。28、 13、機(jī)器人的動(dòng)作性能要素29、 1）.自由度數(shù)衡量機(jī)器人適應(yīng)性和靈活性的重要指標(biāo)，一般等于機(jī)器人的關(guān)節(jié)數(shù)。機(jī)器人所需要的自由度數(shù)決定與其作業(yè)任務(wù)。收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔30、 2).負(fù)荷能力機(jī)器人在滿足其它性能要求的前提下，能夠承載的負(fù)荷重量。31、 3).運(yùn)動(dòng)范圍機(jī)器人在其工作區(qū)域內(nèi)可以達(dá)到的最大距32、 離。它是機(jī)器人關(guān)節(jié)長(zhǎng)度和其構(gòu)型的函數(shù)33、 4).精度指機(jī)器人到達(dá)指定點(diǎn)的精確程度。它與機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的分辨率及反饋裝置有關(guān)。34、 5).重復(fù)精度指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)同樣位置的精確

26、程度。它不僅與機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的分辨率及反饋裝置有關(guān)，還與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的精度及機(jī)器人的動(dòng)態(tài)性能有關(guān)。35、 6).控制模式引導(dǎo)或點(diǎn)到點(diǎn)示教模式；連續(xù)軌跡示教模式；軟件編程模式；自主模式。36、 7).運(yùn)動(dòng)速度單關(guān)節(jié)速度；合成速度。37、 8).其它動(dòng)態(tài)特性如穩(wěn)定性、柔順性等。38、 14、機(jī)器人實(shí)施功能：39、 1).機(jī)械功能40、 2).各類傳感器及視覺(jué)攝彳t及實(shí)時(shí)圖像傳輸，可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)控.41、 3).可以通過(guò)遠(yuǎn)程腦遙控實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制.42、 4).自動(dòng)避障.43、 5)通過(guò)預(yù)定任務(wù)程序自動(dòng)代替人從事一些簡(jiǎn)單的勞動(dòng).44、 6).語(yǔ)音識(shí)別.45、 7)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)控制.46、 15.闡述機(jī)器人對(duì)

27、人類的影響？收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔47、 16.機(jī)器人的基本組成及工作過(guò)程？一、按其構(gòu)成機(jī)構(gòu)的不同分類直角坐標(biāo)機(jī)器人；圓柱坐標(biāo)機(jī)器人；球面坐標(biāo)機(jī)器人；極坐標(biāo)機(jī)器人；多關(guān)節(jié)型機(jī)器人；并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人；用并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人二、直角坐標(biāo)機(jī)器人的特點(diǎn)：1 .多自由度運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角。2 .自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動(dòng)均按程序運(yùn)行。3 .一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。4 .靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。5 .高可靠性、高速度、高精度。6 .可用于惡劣的環(huán)境，可長(zhǎng)期工作，便于操作維修。三、直角坐標(biāo)機(jī)器人的應(yīng)用：因末端操作工具的

28、不同，直角坐標(biāo)機(jī)器人可以非常方便的用作各種自動(dòng)化設(shè)備，完成如焊接、搬運(yùn)、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測(cè)、探傷、分類、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂、目標(biāo)跟隨、排爆等一系列工作。特別適用于多品種，便批量的柔性化作業(yè)，對(duì)于穩(wěn)定，提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代期著十分重要的作用。四、直角坐標(biāo)機(jī)器人的分類：1 .按用途分：焊接機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、涂膠（點(diǎn)膠）機(jī)器人、檢測(cè)（監(jiān)測(cè)）機(jī)器人、分揀（分類）機(jī)器人、裝配機(jī)器人、排爆機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、特種機(jī)器人等。2 .按結(jié)構(gòu)形式分：壁掛（懸臂）機(jī)器人、龍門機(jī)器人、倒掛機(jī)器人等收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔3

29、.按自由度分：兩坐標(biāo)機(jī)器人、三坐標(biāo)機(jī)器人、四坐標(biāo)機(jī)器人、五坐標(biāo)機(jī)器人、六坐標(biāo)機(jī)器人五、多關(guān)節(jié)型機(jī)器人。由多個(gè)旋轉(zhuǎn)和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)組合而成。這類機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊、工作空間大、動(dòng)作最接近人的動(dòng)作，對(duì)噴漆、裝配、焊接等多種作業(yè)都有良好的適應(yīng)性，應(yīng)用范圍越來(lái)越廣。六、從應(yīng)用環(huán)境和用途機(jī)器人怎么分類？從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機(jī)器人分為兩大類，即工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人。所謂工業(yè)機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。而特種機(jī)器人則是除工業(yè)機(jī)器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進(jìn)機(jī)器人，包括：服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器人、軍用機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)器等。在特種機(jī)器人中，有些分支發(fā)展很快

30、，有獨(dú)立成體系的趨勢(shì)，如服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、軍用機(jī)器人、微操作機(jī)器人等。目前，國(guó)際上的機(jī)器人學(xué)者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機(jī)器人也分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人和非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機(jī)器人，這和我國(guó)的分類是一致的?？罩袡C(jī)器人又叫無(wú)人機(jī)器，近年來(lái)在軍用機(jī)器人家族中，無(wú)人機(jī)是科研活動(dòng)最活躍、技術(shù)進(jìn)步最大、研究及采購(gòu)經(jīng)費(fèi)投入最多、實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)最豐富的領(lǐng)域。80多年來(lái)，世界無(wú)人機(jī)的發(fā)展基本上是以美國(guó)為主線向前推進(jìn)的，無(wú)論從技術(shù)水平還是無(wú)人機(jī)的種類和數(shù)量來(lái)看，美國(guó)均居世界之首位。搜救類機(jī)器人：在大型災(zāi)難后，能進(jìn)入人進(jìn)入不了的廢墟中，用紅外線掃描廢墟中的景象，把信息傳送給在外面的搜救人員。1、對(duì)比于人來(lái)講

31、，機(jī)器人的執(zhí)行系統(tǒng)相當(dāng)于人的肢體，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相當(dāng)于人的肌肉和筋絡(luò)，感知系統(tǒng)相當(dāng)于人的感官和神經(jīng)，控制系統(tǒng)相當(dāng)于人的大腦和小腦。收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔2、機(jī)器人本體一般包括：驅(qū)動(dòng)裝置（能源、動(dòng)力、電機(jī)等）、減速器（將高速運(yùn)動(dòng)變?yōu)榈退龠\(yùn)動(dòng)）、運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、關(guān)節(jié)部分機(jī)構(gòu)（相當(dāng)手臂，形成空間的多自由度運(yùn)動(dòng)）、把持機(jī)構(gòu)，末端執(zhí)行器，端拾器（相當(dāng)手爪）、移動(dòng)機(jī)構(gòu)，走行機(jī)構(gòu)（相當(dāng)腿腳）、變位機(jī)等周邊設(shè)備（配合機(jī)器人工作的輔助裝置）3、與機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)有關(guān)的性能要素：機(jī)器人的工作范圍、剛度、強(qiáng)度、定位精度、重復(fù)精度、分辨率、工作循環(huán)時(shí)間死點(diǎn)、承載能力、速度。4、運(yùn)動(dòng)副是指機(jī)構(gòu)中由兩個(gè)構(gòu)件直

32、接接觸而組成的可動(dòng)的連接。5、低副是指兩桿件之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)是面接觸，如軸和軸承組成的轉(zhuǎn)動(dòng)副、螺桿和螺母組成的螺旋副等。6、高副是指兩桿件之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)是點(diǎn)或線接觸的，如齒輪副和凸輪副。7、關(guān)節(jié)之中，凡單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的稱主動(dòng)關(guān)節(jié)，反之，稱從動(dòng)關(guān)節(jié)。8、機(jī)器人一般有兩種運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，平動(dòng)/移動(dòng)關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。平動(dòng)關(guān)節(jié)就是移動(dòng)副，允許連桿作直線移動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)就是轉(zhuǎn)動(dòng)副，允許連桿作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。9、在機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)中，驅(qū)動(dòng)器通過(guò)聯(lián)軸器帶動(dòng)傳動(dòng)裝置（一般為減速器），再通過(guò)關(guān)節(jié)軸帶動(dòng)桿件運(yùn)動(dòng)。10、傳動(dòng)方式選擇是指選擇驅(qū)動(dòng)源及傳動(dòng)裝置與關(guān)節(jié)部件的連接形式和驅(qū)動(dòng)形式。11、滾動(dòng)螺旋特點(diǎn)：摩擦小、效率高、動(dòng)、靜摩擦系數(shù)相差

33、極小，傳動(dòng)平穩(wěn)，靈敏度高、磨損小、壽命長(zhǎng)、可以通過(guò)預(yù)緊消除軸向間隙，提高軸向剛度。12、聯(lián)軸器是用來(lái)聯(lián)接不同機(jī)構(gòu)中的兩根軸（主動(dòng)軸和從動(dòng)軸）使之共同旋轉(zhuǎn)以傳遞扭矩的機(jī)械零件。13、齒輪傳動(dòng)的主要優(yōu)點(diǎn)有：傳動(dòng)效率高，工作可靠，壽命長(zhǎng)，傳動(dòng)比準(zhǔn)確，結(jié)構(gòu)緊湊；主要缺點(diǎn)有：制造精度要求高，制造費(fèi)用大，精度低時(shí)振動(dòng)和噪聲大，不宜用于軸間距離較大的傳動(dòng)。14、齒輪機(jī)構(gòu)是通過(guò)一對(duì)輪齒齒面的依次嚙合來(lái)傳遞兩軸之間運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的機(jī)構(gòu)。15、寫出下圖機(jī)構(gòu)的名稱。收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔齒輪齒條）慍蝸輪蝸桿傳動(dòng)直齒外齒輪嚙合傳動(dòng)鏈傳動(dòng)收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔摩擦型帶傳動(dòng)同步齒形

34、帶傳動(dòng)16、連桿機(jī)構(gòu)分為平面連桿機(jī)構(gòu)與空間連桿機(jī)構(gòu)。17、帶傳動(dòng)是利用張緊在帶輪上的柔性帶進(jìn)行運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力傳遞的一種機(jī)械傳動(dòng)。18、帶傳動(dòng)根據(jù)傳動(dòng)原理的不同，分為靠帶與帶輪間的摩擦力傳動(dòng)的摩擦型帶傳動(dòng)，靠帶與帶輪上的齒相互嚙合傳動(dòng)的同步帶傳動(dòng)。19、帶傳動(dòng)的張緊裝置可分為定期張緊裝置、自動(dòng)張緊裝置、采用張緊輪的裝置。20、棘輪機(jī)構(gòu)將連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)或往復(fù)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成單向步進(jìn)運(yùn)動(dòng)。21、凸輪機(jī)構(gòu)將連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)或往復(fù)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成單向運(yùn)動(dòng)。22、離合器是一種在機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，可使兩軸隨時(shí)接合或分離的裝置。它的主要功能是用來(lái)操縱機(jī)器傳動(dòng)系統(tǒng)的斷續(xù)，以便進(jìn)行變速及換向等。23、氣缸是引導(dǎo)活塞在其中進(jìn)行直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的圓筒形

35、金屬機(jī)件。一、機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)軸分類及特點(diǎn)：收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔1、按受載情況分根據(jù)軸的受載情況的不同軸可分為轉(zhuǎn)軸、傳動(dòng)軸和心軸三類。轉(zhuǎn)軸：既受彎矩又受轉(zhuǎn)矩的軸；傳動(dòng)軸：主要受轉(zhuǎn)矩，不受彎矩或彎矩很小的軸；心軸：只受彎矩而不受轉(zhuǎn)矩的軸。根據(jù)軸工作時(shí)是否轉(zhuǎn)動(dòng)心軸又可分為轉(zhuǎn)動(dòng)心軸和固定心軸。轉(zhuǎn)動(dòng)心軸：工作時(shí)軸承受彎矩，且軸轉(zhuǎn)動(dòng)；固定心軸：工作時(shí)軸承受彎矩，且軸固定。3、按軸線形狀分類根據(jù)軸線形狀的不同軸又可分為曲軸、直軸和鋼絲軟軸。曲軸：各軸段軸線不在同一直線上，主要用于有往復(fù)式運(yùn)動(dòng)的機(jī)械中。直軸：各軸段軸線為同一直線。直軸按外形不同又可分為：光軸：形狀簡(jiǎn)單，應(yīng)力集中少，易加

36、工，但軸上零件不易裝配和定位。常用于心軸和傳動(dòng)軸。階梯軸：特點(diǎn)與光軸相反，常用于轉(zhuǎn)軸二、軸承：用于支撐旋轉(zhuǎn)零件（轉(zhuǎn)軸，心軸等）的裝置通稱為軸承。按其承載方向的不同，軸承可分為：徑向軸承：軸承上的反作用力與軸心線垂直的軸承稱為徑向軸承；推力軸承：軸承上的反作用力與軸心線方向一致的軸承稱為推力軸承。按軸承工作時(shí)的摩擦性質(zhì)不同，軸承可分為：滑動(dòng)軸承和滾動(dòng)軸承。三、螺旋傳動(dòng)是用螺桿和螺母?jìng)鬟f運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的機(jī)械傳動(dòng)，主要用于把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)，將轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換成推力。收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔四、機(jī)器人用材料選擇原則：機(jī)器人結(jié)構(gòu)的動(dòng)力特性是十分重要的，這是材料選擇的出發(fā)點(diǎn)。材料選擇的基本

37、要求是：強(qiáng)度高、彈性模量大、重量輕、阻尼大、材料價(jià)格低。機(jī)械材料選用的原則從各種各樣的材料中選擇出合用的材料是一項(xiàng)受到多方面因素制約的工作，通常應(yīng)考慮下面的原則：載荷的大小和性質(zhì)，應(yīng)力的大小和承受力，材質(zhì)性質(zhì)及強(qiáng)度狀況。對(duì)于承受拉伸載荷為主的零件宜選用鋼材，承受壓縮載荷的零件應(yīng)選鑄鐵。脆性材料原則上只適用于制造承受靜載荷的零件，承受沖擊載荷時(shí)應(yīng)選擇塑性材料。經(jīng)濟(jì)性。選擇零件材料時(shí)，當(dāng)用價(jià)格低廉的材料能滿足使用要求時(shí)，就不應(yīng)選擇價(jià)格高的材料，這對(duì)于大批量制造的零件尤為重要。耐用性。還要考慮重量、腐蝕、耐用性等。此外還應(yīng)考慮加工成本及維修費(fèi)用。為了簡(jiǎn)化供應(yīng)和儲(chǔ)存的材料品種，對(duì)于小批制造的零件，應(yīng)盡

38、可能減少同一部設(shè)備上使用材料的品種和規(guī)格，使綜合經(jīng)濟(jì)效益最高。機(jī)器人結(jié)構(gòu)中最常用的材料是鋼和鑄鐵，其次是有色金屬合金，非金屬材料如塑料、橡膠等，在機(jī)械制造中也得到廣泛的應(yīng)用。五、機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)特點(diǎn)：這些機(jī)器的具體構(gòu)造各不相同，但是所有這些機(jī)器都具有三個(gè)共同的基本特點(diǎn)：1 .機(jī)器都是由一系列構(gòu)件（也稱運(yùn)動(dòng)單元體）組成；收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔2 .組成機(jī)器的各構(gòu)件之間都具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)；3 .機(jī)器均能轉(zhuǎn)換機(jī)械能或完成有用的機(jī)械功。六、機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和機(jī)器機(jī)構(gòu)一樣，它的機(jī)構(gòu)由也是若干個(gè)構(gòu)件組成的一個(gè)人為的構(gòu)件組合體。功能用在于傳遞運(yùn)動(dòng)或改變運(yùn)動(dòng)形式和完成一定的工作，形成一個(gè)機(jī)

39、械組成的機(jī)器人。七、對(duì)于機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程中還應(yīng)考慮如下的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)準(zhǔn)則。1.實(shí)現(xiàn)預(yù)期功能的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則2 .滿足強(qiáng)度要求的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則3.滿足剛度結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則4.考慮加工工藝的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則5 .考慮裝配的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則6 .考慮造型設(shè)計(jì)的準(zhǔn)則八、機(jī)器人是一個(gè)多剛體耦合系統(tǒng)，系統(tǒng)的平衡性是極其重要的。在工業(yè)中采用平衡系統(tǒng)的理由是：(1)安全、借助平衡系統(tǒng)能降低因機(jī)器人結(jié)構(gòu)變化而導(dǎo)致重力引起關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩變化的峰值；(2)借助平衡系統(tǒng)能降低因機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而導(dǎo)致慣性力矩引起關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩變化的峰值；(3)借助平衡系統(tǒng)能減少動(dòng)力學(xué)方程中內(nèi)部耦合項(xiàng)和非線性項(xiàng)，改進(jìn)機(jī)器人動(dòng)力特性；(4)借助平衡系統(tǒng)能減小機(jī)械臂結(jié)構(gòu)柔性所引

40、起的不良影響；(5)借助平衡系統(tǒng)能使機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定，降低地面安裝要求。一、機(jī)器人機(jī)械主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)流程收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔第一步是將設(shè)計(jì)要求明確的規(guī)定下來(lái)；第二步是按照設(shè)計(jì)要求制作機(jī)械傳動(dòng)簡(jiǎn)圖，分析簡(jiǎn)圖，制定動(dòng)作流程表，初步確定傳動(dòng)功率、控制流程和方式；第三步是明確設(shè)計(jì)內(nèi)容，設(shè)計(jì)步驟、攻克點(diǎn)、設(shè)計(jì)計(jì)算書、草圖繪制，材料、加工工藝、控制程序、電路圖繪制；第四步是綜合審核各方面的內(nèi)容，確認(rèn)制作。二、機(jī)器人結(jié)構(gòu)坐標(biāo)形式的不同結(jié)構(gòu)及其特點(diǎn)1 .直角坐標(biāo)型操作機(jī)這類操作機(jī)的手部在空間三個(gè)相互垂直的方向X、Y、Z上作移動(dòng)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的。其控制簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)，易達(dá)到高精度，但操

41、作靈活性差，運(yùn)動(dòng)的速度較低，操作范圍較小而占據(jù)的空間相對(duì)較大。2 .圓柱坐標(biāo)型操作機(jī)這類操作機(jī)在水平轉(zhuǎn)臺(tái)上裝有立柱，水平臂可沿立柱上下運(yùn)動(dòng)并可在水平方向伸縮。其工作范圍較大，運(yùn)動(dòng)速度較高，但隨著水平臂沿水平方向伸長(zhǎng)，其線位移分辨精度越來(lái)越低。3 .球坐標(biāo)型操作機(jī)也稱極坐標(biāo)型操作機(jī)，工作臂不僅可繞垂直軸旋轉(zhuǎn)，還可繞水平軸作俯仰運(yùn)動(dòng)，且能沿手臂軸線作伸縮運(yùn)動(dòng)。其操作比圓柱坐標(biāo)型更為靈活，并能擴(kuò)大機(jī)器人的工作空間，但旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)反映在未端執(zhí)行器上的線位移分辨率是一個(gè)變量。4 .關(guān)節(jié)型操作機(jī)這類操作機(jī)由多個(gè)關(guān)節(jié)聯(lián)接的機(jī)座、大臂、小臂和手腕等構(gòu)成，大小臂既可在垂直于機(jī)座的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，也可實(shí)現(xiàn)繞垂直軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，

42、如圖1d所示。其操作靈活性最好，運(yùn)動(dòng)速度較高，操作范圍大，但精度受手臂位姿的影響，實(shí)現(xiàn)高精度運(yùn)動(dòng)較困難。三、機(jī)器人結(jié)構(gòu)幾種常見(jiàn)坐標(biāo)形式及適用范圍1、直角坐標(biāo)式機(jī)器人。主要用于生產(chǎn)設(shè)備的上下料，也可用于高精度的裝配和檢測(cè)作業(yè)。2、圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人。主要用于重物的裝卸、搬運(yùn)等作業(yè)。著名的Versatran機(jī)器人就是一種典型的柱面坐標(biāo)機(jī)器人。3、球面坐標(biāo)式機(jī)器人。也叫極坐標(biāo)式機(jī)器人其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間體積小于直角坐標(biāo)和柱面坐標(biāo)機(jī)器人，但仍大于多關(guān)節(jié)型機(jī)器人。4、多關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)機(jī)器人。這類機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊、工作空間大、動(dòng)作最接近人的動(dòng)作，對(duì)噴漆、裝配、焊接等多種作業(yè)都有良好的適應(yīng)性，應(yīng)用范圍越來(lái)越廣。

43、如日本山梨大學(xué)研制的機(jī)器人SCARA則是一種典型的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人。四、機(jī)器人操作機(jī)整機(jī)設(shè)計(jì)原則1、操作機(jī)整機(jī)設(shè)計(jì)原則（1）最小運(yùn)動(dòng)慣量原則由于操作機(jī)運(yùn)動(dòng)部件多，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)經(jīng)常改變，必然產(chǎn)生沖擊和振動(dòng)，采用最小運(yùn)動(dòng)慣量原則，可增加操作機(jī)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性，提高操作機(jī)動(dòng)力學(xué)特性。為此，在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意在滿足強(qiáng)度和剛度的前提下，盡量減小運(yùn)動(dòng)部件的質(zhì)量，并注意運(yùn)動(dòng)部件對(duì)轉(zhuǎn)軸的質(zhì)心配置。（2）尺度規(guī)劃優(yōu)化原則當(dāng)設(shè)計(jì)要求滿足一定工作空間要求時(shí)，通過(guò)尺度優(yōu)化以選定最小的臂桿尺寸，這將有利于操作機(jī)剛度的提高，使運(yùn)動(dòng)慣量進(jìn)一步降低。（3）高強(qiáng)度材料選用原則由于操作機(jī)從手腕、小臂、大臂到機(jī)座是依次作為負(fù)載起作用的，選用高強(qiáng)

44、度材料以減輕零部件的質(zhì)量是十分必要的。（4）剛度設(shè)計(jì)的原則操作機(jī)設(shè)計(jì)中，剛度是比強(qiáng)度更重要的問(wèn)題，要使剛度最大，必須恰當(dāng)?shù)剡x擇桿件剖面形狀和尺寸，提高支承剛度和接觸剛度，合理地安排作用在臂桿上的力和力矩，盡量減少桿件的彎曲變形。（5）可靠性原則機(jī)器人操作機(jī)因機(jī)構(gòu)復(fù)雜、環(huán)節(jié)較多，可靠性問(wèn)題顯得尤為重要。一般來(lái)說(shuō)，元器件的可靠性應(yīng)高于部件的可靠性，而收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔部件的可靠性應(yīng)高于整機(jī)的可靠性?？梢酝ㄟ^(guò)概率設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)出可靠度滿足要求的零件或結(jié)構(gòu)，也可以通過(guò)系統(tǒng)可靠性綜合方法評(píng)定操作機(jī)系統(tǒng)的可靠性。(6)工藝性原則機(jī)器人操作機(jī)是一種高精度、高集成度的自動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)，良好

45、的加工和裝配工藝性是設(shè)計(jì)時(shí)要體現(xiàn)的重要原則之一。僅有合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)而無(wú)良好的工藝性，必然導(dǎo)致操作機(jī)性能的降低和成本的提高。五、機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)的步驟1、作業(yè)分析作業(yè)分析包括任務(wù)分析和環(huán)境分析，不同的作業(yè)任務(wù)和環(huán)境對(duì)機(jī)器人操作及的方案設(shè)計(jì)有著決定性的影響。2、方案設(shè)計(jì)(1)確定動(dòng)力源(2)確定機(jī)型(3)確定自由度(4)確定動(dòng)力容量和傳動(dòng)方式(5)優(yōu)化運(yùn)動(dòng)參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù)(6)確定平衡方式和平衡質(zhì)量(7)繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖3、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)包括機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)的配置及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，關(guān)節(jié)及桿件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，平衡機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，走線及電器接口設(shè)計(jì)等。4、動(dòng)特性分析估算慣性參數(shù)，建立系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行仿真分析，確定其

46、結(jié)構(gòu)固有頻率和響應(yīng)特性。5、施工設(shè)計(jì)完成施工圖設(shè)計(jì)，編制相關(guān)技術(shù)文件。六、機(jī)器人多自由度的關(guān)節(jié)式機(jī)械系統(tǒng)多自由度的關(guān)節(jié)式機(jī)械系統(tǒng)一般包括以下幾個(gè)方面：驅(qū)動(dòng)裝置：能源、動(dòng)力減速器：將高速運(yùn)動(dòng)變?yōu)榈退龠\(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)部分機(jī)構(gòu)：相當(dāng)手臂，形成空間的多自由度運(yùn)動(dòng)把持機(jī)構(gòu)：相當(dāng)手爪行走機(jī)構(gòu)：相當(dāng)腿腳變位機(jī)構(gòu)等周邊設(shè)備：配合機(jī)器人工作的輔助裝置七、機(jī)器人行走基本包括：車輪式；履帶式；多足式；雙足式；軌道式等。1 .什么是單片機(jī)？它是指在一塊芯片中集成有中央處理器(CPU)、存儲(chǔ)器(RAM和ROM)、基本I/O接口以及定時(shí)器、計(jì)數(shù)器等部件，并具有獨(dú)立指令系統(tǒng)的智能器件，即在一塊芯片上實(shí)現(xiàn)一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)的

47、基本功能。2 .什么是機(jī)器人控制器？機(jī)器人控制器是根據(jù)指令以及傳感信息控制機(jī)器人完成一定的動(dòng)作或作業(yè)任務(wù)的裝置。3 .單片機(jī)在機(jī)器人系統(tǒng)中起何作用？收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔它是機(jī)器人的心臟（大腦），決定了機(jī)器人性能的優(yōu)劣。4 .單片機(jī)的兩種內(nèi)核架構(gòu)有何不同？馮諾依曼結(jié)構(gòu)也稱普林斯頓結(jié)構(gòu)，是一種將程序指令存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器合并在一起的存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)。哈佛結(jié)構(gòu)是一種將程序指令存儲(chǔ)和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)分開的存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)。程序指令存儲(chǔ)和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)分開，可以使指令和數(shù)據(jù)有不同的數(shù)據(jù)寬度。5 .你用過(guò)哪種或哪幾種單片機(jī)？它們有何優(yōu)點(diǎn)？89C5X系列msc-51內(nèi)核目前應(yīng)用最廣泛的8位單片機(jī)之一89S5X

48、系列支持isp下載基于msc-51內(nèi)核AVR系列是增強(qiáng)型RISC內(nèi)載Flash的單片機(jī)，芯片上的Flash存儲(chǔ)器附在用戶的產(chǎn)品中，可隨時(shí)編程，再編程，使用戶的產(chǎn)品設(shè)計(jì)容易，更新?lián)Q代方便，AVR單片機(jī)采用增強(qiáng)的RISC結(jié)構(gòu)，使其具有高速處理能力，在一個(gè)時(shí)鐘周期內(nèi)可執(zhí)行復(fù)雜的指令，每MHz可實(shí)現(xiàn)1MIPS的處理能力。凌陽(yáng)SPCE061A語(yǔ)音功能強(qiáng)大的16位入門級(jí)單片機(jī)9S12HZ系列廣泛應(yīng)用于飛思卡爾智能車的高性能工業(yè)級(jí)MCUMSP430系列一種16位超低功耗、具有精簡(jiǎn)指令集（RISC）的混合信號(hào)處理器ARM系列32位高性能的精簡(jiǎn)指令集處理器，廣泛應(yīng)用于嵌入式系統(tǒng)領(lǐng)域7 .紅外對(duì)管中發(fā)射管和接受管

49、的識(shí)別方法是什么？發(fā)射管管芯中央凹陷，類似聚光罩形狀；接受管的管芯中央平臺(tái)上有紅外感光電極；接收管大多著色封裝。8 .紅外一體化接收頭具有哪些特點(diǎn)？兼具了TTL和CMOS電路各自的優(yōu)點(diǎn)；接收頻率多為38M;對(duì)反向EMI有較高保護(hù)功能；接收靈敏度高曲面結(jié)構(gòu)；接收距離長(zhǎng)；低電壓低功耗（2.75.5V）;可直接將信號(hào)輸出至IC解碼。9 .接近開關(guān)的工作原理利用金屬體和交變電磁場(chǎng)的互感原理；被檢測(cè)物體引起磁場(chǎng)能量發(fā)生改變，進(jìn)而使開關(guān)輸出電平翻轉(zhuǎn)，達(dá)到開關(guān)目的。10 .接近開關(guān)的分類電容式：測(cè)量頭是構(gòu)成電容器的一個(gè)極板，另一極板是被測(cè)物體；開關(guān)介電常數(shù)因檢測(cè)到物體發(fā)生變化而停振，由此控制開關(guān)通斷；電感式

50、：LC高頻振蕩器、放大電路；金屬體接近振蕩感應(yīng)頭產(chǎn)生的渦流使接近開關(guān)振蕩能力衰減，取該變化控制通斷。11 .霍爾元件的工作原理磁電效應(yīng)的一種。置于磁場(chǎng)中的載流體，如果電流方向與磁場(chǎng)垂直，則在垂直于電流和磁場(chǎng)的方向會(huì)產(chǎn)生一附加的橫向電場(chǎng)，該現(xiàn)象被稱為霍爾效應(yīng)。12 .常用的溫度傳感器有哪幾類，如果你用過(guò)相應(yīng)的型號(hào)，試舉例！熱敏電阻，如PT100,PT1000;IC溫度傳感器DS18B20;雙金屬溫度傳感器超聲傳感的聲壓能級(jí)、靈敏度在40kHz時(shí)最大13 .試舉出至少三種手機(jī)中含有的傳感器？距離傳感器、加速度傳感器、重力傳感器、光照傳感器、陀螺儀等。1 .二次鋰電池標(biāo)稱電壓多為3.7V。2 .放電

51、倍率指電池放電電流為電池額定容量的某一個(gè)倍數(shù)收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔3.1.8V/單格是鉛酸電池10小時(shí)率放電的終止電壓。4 .鉛酸電池充電飽和電壓為其額定電壓的115%5 .環(huán)境因素中溫度對(duì)電池的充放電性能影響最大。6 .鋰-亞硫酰氯電池的額定電壓3.6V,它是端電壓最高的鋰一次電池。7 .聚合物鋰電的內(nèi)阻較小，可達(dá)到35嚙以下8 .鋰離子電池的標(biāo)準(zhǔn)充電方式為先恒流、冉恒壓，飽和限制電壓為4.2+0.05V9 .鋰電池保護(hù)板四項(xiàng)保護(hù)為過(guò)充、過(guò)放、過(guò)流和短路保護(hù)。2.32.5V是它的低壓警戒區(qū)10 .數(shù)字萬(wàn)用表位數(shù)中的分子數(shù)表示最大顯示值。11 .測(cè)量時(shí)萬(wàn)用表液晶屏顯示“1

52、的信息表示當(dāng)前測(cè)試過(guò)量程。12 .常見(jiàn)萬(wàn)用表的采樣頻率約每秒鐘23次13 .電阻器功率取值要留有1.52倍余量14 .無(wú)極電解可用兩只容量大一倍的有極性電容逆串連后代替。15 .電容中字母與數(shù)字混合標(biāo)注法中的字母表示（小數(shù)點(diǎn)）。16 .選取電容器時(shí)，其額定電壓要高于其工作電壓的10%20%17 .隔交通直是（電感器）的一個(gè)重要特性。18 .接地良好及選擇良導(dǎo)體做為屏蔽體是電磁屏蔽能否起作用的兩個(gè)關(guān)鍵因素簡(jiǎn)答：一、試述表面貼裝電阻器適于精密高頻領(lǐng)域的原因。二、簡(jiǎn)單闡述屏蔽線單端接地的原因。三、為何稱3296型電位器為精密電位器？四、請(qǐng)寫出原電池電壓類型（即端電壓種類）收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管

53、理員刪除精品文檔一、.工業(yè)機(jī)器人誕生于20世紀(jì)60年代，在20世紀(jì)90年代得到迅速發(fā)展。它是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍、應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。二.工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)（機(jī)械本體）、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。三.工業(yè)機(jī)器人最顯著特點(diǎn)：（1）可編程（2）擬人化（3）通用性（4）機(jī)電一體化4 .工業(yè)機(jī)器人未來(lái)發(fā)展：高性能、機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展、機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)更新加快、控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展、多

54、傳感器融合配置技術(shù)、機(jī)器人的人機(jī)交互控制、從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制、多智能體（multi-agent）調(diào)控制技術(shù)、微型和微小機(jī)器人技術(shù)、通過(guò)網(wǎng)絡(luò)建立大范圍內(nèi)的機(jī)器人遙控系統(tǒng)、醫(yī)療、護(hù)理、休閑和娛樂(lè)、仿人和仿生技術(shù)。5 .工業(yè)機(jī)器人通常由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)（含智能系統(tǒng)）三大部分組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)器人賴以完成各種作業(yè)的主體部分，通常為空間連桿機(jī)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)一傳動(dòng)裝置由驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，它們通常與執(zhí)行機(jī)構(gòu)聯(lián)成一體。驅(qū)動(dòng)一傳動(dòng)裝置有機(jī)械式、電氣式、液壓式、氣動(dòng)式和復(fù)合式等?？刂葡到y(tǒng)一般由控制計(jì)算機(jī)和伺服控制器組成。智能系統(tǒng)則由感知系統(tǒng)和分析決策系統(tǒng)組成，它分別由傳感器及軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)

55、。六、機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)三大件：機(jī)身、手臂、末端操作器。七、工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)一般都應(yīng)有：自由度，重復(fù)定位精度、工作范圍、最大工作速度、承載能力等。八、.工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域；1 .惡劣工作環(huán)境，危險(xiǎn)工作場(chǎng)合。這個(gè)領(lǐng)域的彳業(yè)是一種有害于健康，并危及生命或不安全因素很大而不宜于人去干的作業(yè)用工業(yè)機(jī)器人去干是最適宜的。2 .特殊作業(yè)場(chǎng)合。在原子能工業(yè)等部門中，完成對(duì)人體有害物料的搬運(yùn)或工藝操作。3 .自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域。早期工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)上主要用于：機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和噴漆。隨著柔性自動(dòng)化的出現(xiàn)，機(jī)器人扮演了更重要的角色，如:焊接機(jī)器人，材料搬運(yùn)機(jī)器人，檢測(cè)機(jī)器人，裝配機(jī)器人，噴漆和噴涂，其他諸如密封和粘接、清砂和拋光、熔模鑄造和壓鑄、鍛造等等也有廣泛的應(yīng)用。九.機(jī)器人的操作機(jī)構(gòu)：機(jī)器人操作機(jī)是由手臂機(jī)構(gòu)（即位置機(jī)