EM253位置控制功能模塊的組態(tài)和編程方法

1、EM253位置控制功能EM253是S7-200PLC唯一的一款位置控制模塊，用于驅動步進電機和伺服電機，為用戶提供單軸，開環(huán)的位置控制。EM253位置控制模塊具有以下主要功能：1.輸出20HZ200KHZ的高速脈沖2. 漏型晶體管或者差分信號脈沖輸出3. 可組態(tài)測量系統(tǒng)為工程量或脈沖數(shù)4. 包絡運動。提供最多25組包絡，每組可有4種速度。包絡運動可選以下四種模式：（1）絕對位置（2）相對位置（3）單速連續(xù)旋轉（4）雙速連續(xù)旋轉5. 回零點。提供4種不同的參考點尋找模式6. 支持S曲線或線性的加速、減速功能7. 提供可組態(tài)的螺距補償功能（螺距誤差補償是在機械運動方向發(fā)生變化時，為消除系統(tǒng)中的滯慢

2、（螺距誤差），電機必須移動的距離。螺距誤差補償總是正值。）©注意：以下例程僅為示例程序，請勿直接用于測試！測試前，用戶務必使用晶體管輸出的S7-200CPU,并根據(jù)實際使用的電機參數(shù)和機械行程修改程序中的相關數(shù)值！此程序的作者和擁有者對于該程序的功能性和兼容性不負任何責任。使用該程序的風險完全由用戶自行承擔。由于它是免費的,所以不提供任何擔保,錯誤糾正和熱線支持,用戶不必為此聯(lián)系西門子技術支持與服務部門。EM253位控模塊使用步驟1.EM253輸入/輸出點接線2.EM253向導配置3.EM253子程序編程4.EM253診斷調試以上EM253輸入/輸出點接線，向導配置，編程，調試請參考

3、定位模板EM253快速入門文檔或S7-200系統(tǒng)手冊第9章S7-200開關運動控制組態(tài)位控模塊章節(jié)。定位模塊EM253快速入門定位模板EM253快速入門：介紹：該文檔主要面對初次使用定位模板EM253的用戶。內容包括一些調試的步驟，使用經(jīng)驗，等等。但是，該文檔無法取代SIMATICS7-200可編程序控制器系統(tǒng)手冊。建議：用戶通過此文檔掌握了初步調試和使用模板的方法以后，還是要認真、仔細閱讀SIMATICS7-200可編程序控制器系統(tǒng)手冊第9章，進一步加深對定位模板EM253的理解。通過該文檔，希望對初次使用定位模板EM253的用戶，可以起到幫助入門的作用。定位模板EM253模板的使用者，應該

4、具有STEP7-Micro/Win軟件操作的基礎知識。如何在S7-200EM253位控模塊斷電重啟后保持運動控制的當前位置值問題描述S7-200EM253斷電重啟后由于初始化指令的執(zhí)行，當前位置會復位為0。要使S7-200EM253運動控制的當前位置值在CPU斷電重啟后依然保持，可以通過以下的編程來實現(xiàn)。實現(xiàn)方法在此以通過EM253位控向導生成的運動控制“軸0”為例來說明如何在S7-200EM253CPU斷電后保持“軸0”的當前位置值，具體可參考以下三個部分的編程來實現(xiàn)：1,設置兩個個斷電保持區(qū)域：VD1000、VD1004,如圖1所示：圖1.設置斷電保持2，將當前值位置值在第一個掃面周期內傳

5、送到保持位置VD1004內，如圖2所示：IMurWill剛S2lyour|上電第估捕風期，箱豈雨位蓋倍i±?l慢釣性存堵區(qū)voioouVD1D04misSMCL1VDIOffi-保特竝舌I烷扇一半掃慚搠羽外，將當前佰信遇特注到由閥穽野miooo當前捲暑獅VD1W0SM01I，F(xiàn)圖2.當前位置保持3,當初始化完成后，用初始化指令“POSO_CTRL”的DONE位來觸發(fā)修改位置指令“POSO_LDPOS”，將保持位置VD1000裝載到當前位置VD200,如地址注輝當鬲垃蓋VD2O0圖3所示：詡邂VIQ明V10Q2vieiii-號萌應!53200R«5vioiaEM0.&

6、vices利審創(chuàng)郭_1AL'犧兮8flDONE：燈鬻衍申83發(fā)V1IXL2利陽“FWQLL0P0于腦牛將煜榕后100準起到當箭區(qū)聲3血P9SD_CTRLENpjrinDoneErnorC_Pos匚5時CDil，突慮位VI（MEVB110，當前位盍:和抽vnaw注軽當前拉誥W3MV100POSQLLPPOSENS.TARTNmw尸DmeEnoCPas俁持應畫:vin伽-1地扯連軽保（5拉近VD10C4VU3M地11asV1DO.0圖3.裝載當前位置例程所需條件：1、軟件版本:STEP7-Micro/WINV4.0SP92、S7-200CPU222以上、EM253位控模塊3、通訊硬件：智能

7、多主站電纜USB/PPI電纜（訂貨號6ES7901-3DB30-0XA0)所實現(xiàn)的功能：在S7-200CPUEM253位置控制斷電重啟后保持運動控制的當前位置值。免責聲明本例程僅供參考，程序中的CPU版本、類型可能與用戶實際使用不同，用戶可能需要先對例子程序做修改和調整，才能將其用于測試。本例程的作者和常問問題一個EM253模塊能帶幾個軸？一個EM253模塊只能帶一個軸。EM253模塊能實現(xiàn)閉環(huán)運動控制嗎？不能。更換刖253模塊需要重新組態(tài)或編程再下載嗎？使用STEP7Micro/Win配置EM253所使用的全部組態(tài)，移動包絡信息和程序塊一起下載并存儲在S7-200CPU中，因此更換EM253

8、模塊后不需要重新組態(tài)或編程再下載。EM253模塊的哪些端子用于輸出高速脈沖信號？用戶可以根據(jù)電機驅動器/放大器的接口要求來選擇使用哪種輸出。EM253模塊的P0和P1是漏型晶體管輸出，分別用以控制電機的運動和方向。P0+、P0-以及P1+、P1-是差分脈沖輸出，與P0和P1的功能一樣，但所提供的信號質量更好。如何設置EM253位控模塊配置向導中的“模塊位置”？在EM253位控模塊配置向導中，需要正確指定模塊位置。模塊位置的計算遵循緊挨CPU放置的模塊位置是0，以此類推。如果在配置時實際連接了EM253硬件模塊，則可直接點擊”“讀取模塊”。如下圖1所示：圖1.EM253模塊位置EM253命令字節(jié)

9、QB如何計算？命令字節(jié)是一個8位數(shù)字量輸出的地址，該地址保留在用于訪問位控模塊的過程影像寄存器中。該命令字節(jié)根據(jù)EM253模塊前占用的QB決定。例如CPU224模塊占用了QB0和QB1地址，如果EM253緊挨CPU放置，則配置EM253命令字節(jié)為QB2。如下圖2所示：驗踽哪辭啓蠢翔魁跨."。EM253單士飛一岀s溝此桓圧気養(yǎng)琳輯運動巴店。11一興I下一七印肖I圖2.EM253命令字節(jié)EM253位控模塊生成的子程序所有C_POS,C_SPEED引腳都一樣嗎？是的，都一樣。因此，無論調用幾個子程序，可以將這兩個引腳的地址都設置為同一個。為什么通過POS0_GOTO指令執(zhí)行絕對運動報錯，錯

10、誤代碼為22?查看EM253位控模塊指令錯誤代碼信息，錯誤代碼22含義為零位置未知。因此，無論是使用POSX_GOTO還是其它運動控制指令執(zhí)行絕對運動，必須先執(zhí)行了POSX_RSEEK指令回零點或使用POSX_LDPOS指令建立絕對位置零點。什么是EM253的參考點偏移量？REM253參考點偏移量概念：EM253的參考點偏移量RP_OFFSET是指從RP到零位置的距離。如下圖3所示：圖3.參考點偏移量示意圖n設置EM253參考點偏移量：EM253的參考點偏移量RP_OFFSET可以在“高級RP選項”界面設置如下圖4所示：圖4.設置參考點偏移量或者在EM253控制面板，啟用“允許更新PLC中的模

11、塊配置”，設置參考點偏移量RP_OFFSET，點擊“更新配置”即可。如下圖5所示：圖5.更新RP_OFFSETRem253參考點偏移量地址：EM253的參考點偏移量RP_OFFSET地址可在數(shù)據(jù)塊中查看到，如下圖6所示VD1088：EM25?衽冠祗塊不亜SLiEM253VE1000VE1005VB1006VE1007veiaoaVB10D9VBiaiainiiaiiVB1013UE；1D14TOIOISVE：H：il6VE1017VElOiaVB1019VD10ZQVD1Q24VBiazaVB1Q321TB1033VOID扣TO1033TOIOTO10-I6VD105QVDIOEUDI05日V

12、D1062VD1066VDia?aVD1Q74M253A-?8UJ4Bi6#eo11116660.01401+E00+2COi-_i+1D00Q+2DO+100+1D00+1D0D+0+07gg慮功包絡的數(shù)目保由LMT-高電平有效.LMT+iH電平有效.STP高電平有效.E?PS囪電甲有敕.IESTP炳應二城連停止LHT-晌應=減逝得止。LMT4響丘=感語障止°愉人點題枝時間亠一用脯沖毎拘測蛋單垃保ig鍥留4亠GEEK_DIP如KP_iPPP_DIRIf.誼用RP投豪慎序1RF尋找高說RP尋找低：®啟動"碎止15度電忸的握咼逮I寶電処的總.動連謹電機的盤動墻雖翹速

13、時間減速時問IM隙補愷沖右補償時間詵如"左互敷據(jù)塊部分zz此那分flEt保宙】供由此問導生咸的指令怔用*VE1079-VE10790VD1080+UVD10的+Dxz/ZZZ"hJtLOkFTET足出由呈寧仗巫TSFSH/X總助包絡TEinu用噸史11'、FaSCLDATA/f12圖6.參考點偏移量地址在EM253向導中修改參考點偏移量與執(zhí)行POS0_LDOFF指令修改參考點偏移量有何區(qū)別？R舉例說明在EM253向導組態(tài)中修改參考點偏移量前后數(shù)值變化。在EM253向導組態(tài)中設置參考點偏移量0，如下圖7所示：圖7.設置參考點偏移量0在狀態(tài)表監(jiān)視參考點偏移量0，執(zhí)行回零

14、點運動后，當前位置0，如下圖8所示：豆STEPEM253-狀態(tài)詞電交樣舊鐮痢E歸閱PLC(P)期i；D)工©l；W)W(H)Za&芷電I墮門畀盯乜卜掘嗣兩電冠備崔H論|畫隔畫|川久開觀|鷺雲(yún)迴止雀式1毬者點傭務里:VD1。貂百軒呂応1Zm前述聖J-hi4J：Z-I:,4'-E即新特牲2-1-22：P1CL02.'i旦匸乞主0J_憂龍克S-iB如觸1-1羽坯出El-ff!丘止引E圖8.監(jiān)視參考點偏移量0在EM253向導組態(tài)中設置參考點偏移量100，如下圖9所示：高逼FtP選項蜃考點偏移重您可能需要?旨定參考點偏移里，即從參考點GD至零位CEEO-FOS)的距離。

15、參偏日絕工矗一富地。所同OEie疋不典定相矍過E?巨參通FSI-K是OF，點翡逍L能可點lira貞移動至惡位(ZEROFOE：惡多重可攻在運行時更新，以便ZERO_POSRPIIT；RPOFFSET蜃考點偏移重®F_OFFSET)間隙補償間隙補償值(BKIH_COMF)是電機藥了消除系瞬中方向改變時的機械松動間隙I所必頃移動的砸離。脈沖確認|取消I圖9.設置參考點偏移量100在狀態(tài)表監(jiān)視參考點偏移量100，執(zhí)行回零點運動后，當前位置100，如下圖10所示：JCS：耳冒反久屜齟百団由土工好艸口卜兩園穿匡施咼晶思H|畫最廊“篇務烹吧”7TT卜PTI卷立樣舊離舊査吾世P.C(P)涸試心工M

16、CD®nCW)廷STEP7-Micro/MN-HM253:口PU22-KPREL02.D14四桓再塊程宰夬苻號表旦i航盂壺由“凰埶擁塊由懇通信文殳引用地址格式當苛值1至若.點扁移至:W10田+1002當前位®:VD300自苻號+100.235圖10.監(jiān)視參考點偏移量100弐舉例說明執(zhí)行POS0_LDOFF指令修改參考點偏移量前后數(shù)值變化。執(zhí)行POS0_LDOFF指令前，將運動控制對象移動到位置100。在狀態(tài)表監(jiān)視參考點偏移量0，當前位置100，如下圖11所示：圣STEP7-Wclo.rWIN-EM253-狀惑詞屜文件F詢®靖總PLQPI調試回3（口fin（Wl祁期

17、|H）J聞牛G010土X弭盯口卜閑冏原匡I時0也（F“鳥豆持性i-SC=U22l：=HEL02.0!£HEJF-sJW二乏耳衛(wèi)JI：志蕓li口烈:蹴f-Fi鼻咲說+Wi卜當前佰1莖耳J伍透里廠5芥2當前站:3300有符號400it'i'b''ri'z：'itiIJ'iII'i'kik'i'Ll圖11.監(jiān)視參考點偏移量在當前位置100處，執(zhí)行POS0_LDOFF指令。之后，在狀態(tài)表監(jiān)視參考點偏移量-100，當前位置0，如下圖12,13所示：V101.3=ONPOSO_LDOFFENV101.3=ON

18、STARTV200.42tt1符號地址注釋裝載蜃考點偏移錯誤代碼VB209裝載蚤考點偏移量V101.3裝載墾趨點偏移里錯誤位7200.4圖12.執(zhí)行POS0_LDOFF指令-EM：第-沈豐詞'LJ©I【i三古.mju甘之荒s-id豹器:夬由曆魏塊mlp-i=!l=Hj皿孑上野昭：i：ttn卜朗關兩回耳巴宵卜壯F列瑕禺冷弟為坯蒿黎卜上hi-：Unr?；:rn-Lnn-番打朋'示0EMM調制堺調器卜臥EM253ig.I桔H當潮自|l丨無芝ul眉熄聿:、匚7懸育苻號1002當施置3300圖13.監(jiān)視參考點偏移量-100執(zhí)行回零點運動后，當前位置為-100，如下圖14所示：B

19、f©n招式壬士白隔再呈：tlL"肓符mg.'/工1CC當亓白晶劃電打魏扁査石（V）pic（p）嵋沅D）THmaa（y/j裁弧已程融ESTtP7-MicroN-EIV253-秋態(tài)丟卜|両冏踴電超+CPU224KPRE02H:iljQJ程J?以；4到護*:1M壯心哀:酣刑13T：-tv1由唧交空引用i刊躺i于程向二*匚型教拒記錄-arfmi制一虧爲客:Id-flT-EM253fji符號先E1尤奩先圖14.監(jiān)視當前位置-100為什么執(zhí)行子程序POSX_LDOFF報錯，錯誤代碼為6?在程序中執(zhí)行子程序POSX_LDOFF，出現(xiàn)錯誤代碼6，如下圖15所示號地址裝載參考點偏移錯

20、誤弋碼VB209裝載蜃考點偏移重V101.3裝載蜃考點偏移里錯誤位V200.4圖15.子程序POS0_LDOFF出錯查看EM253位控模塊指令錯誤代碼信息，錯誤代碼6含義是由于沒有定義的參考點而放棄。因此，執(zhí)行子程序POSX_LDOFF前，必須先執(zhí)行了POSX_RSEEK指令，建立了參考點。EM253位控模塊生成的子程序POS0_LDOFF與POS0_LDPOS有何區(qū)別？n子程序POS0_LDOFF用于裝載參考點偏移量。執(zhí)行該子程序時，位控模塊計算當前位置與參考點之間的偏移量，將該數(shù)值存儲到RP_OFFSET,并將當前位置設為0。如下圖16所示：V101.3=ONPOSO_LDOFFENV10

21、1.3=ONSTARTV200.42tt1符號地址注釋裝載蠻考點偏移錯誤代碼VB209裝載譽考點偏移重V101.3裝載蠻考點偏移重錯謨位V200.4圖16.子程序POS0_LDOFFRPOS0_LDPOS指令用于改變模塊的當前位置，也可用于為絕對運動建立一個新的零位置。例如,執(zhí)行子程序POS0_LDPOS前,當前位置VD300=+100。如下圖17所示：SMO.O=ONV101.4=OFFPOSO_LDPOSENSTARTVD108V200.52#1VB210-01VD300-+100符號地址注釋當前位置VD300新f立置VD1O0裝載新位蠱V101.4裝載新位量錯渓代碼VB210裝載新位蠱錯

22、誤位V200.5PQSO丄DPOS指令抑亍前圖17.執(zhí)行子程序POS0_LDPOS前設置新位置VD108=0，執(zhí)行子程序POS0_LDPOS后，當前位置VD300=0。如下圖18所示：SM0.0=aNVI01.4=0NPOSOLDPOSENSTARTVD108V200.52#1VB210POSO丄DPO時旨令擁亍后符號地址當前位置VD300新位置VD10S裝我新位置V101.4裝載新位置錯誤代碼VB210裝我新位置錯誤位V200.5圖18.執(zhí)行子程序POS0_LDPOS后EM253位控模塊配置好的加減速時間可以修改嗎？可以。而且可通過以下三種方法進行修改：方法1.程序中調用子程序POS_SRA

23、TE直接修改。如執(zhí)行POSO_SRATE指令，修改加減速時間為1500ms，如下圖19所示：POSO_SRATEENSTARTACCELDoneDECEITErrorJERK-1500-V200.61500-VB2110-符號地址注釋改變協(xié)減速旳t間V101.5改變加減連匹hi錯諜代碼VB211改變加減速旳t間錯渓位V200.6V101.5V101.5圖19.子程序POS0_SRATE方法2.找到數(shù)據(jù)塊中相應的V存儲區(qū)地址，然后在程序中賦新值，并執(zhí)行CFG指令。第一步：先在EM253向導生成的數(shù)據(jù)塊中找到加速時間和減速時間分別對應的地址，如VD1062和VD1066，如下圖20所示：區(qū)2一五一

24、亦衽拓更坯&負匝:一不一五一云丁商三星不VB1000VB10D5VB10D6VB1DD7VB1DD3VB10D9VB1010monVB1D13VB10147B1015VB1016VB1D17VB1018VB1019VIHO20VD1D24VB10Z9VB10327B1033VD1D34VD1039VD1042Vinoa6VD1050VD1DG4win船,K253A,lGXia16#B11+OD+200+100+1O0OQ+200mnn槌塊位貝0處的EM253攬塊ID配境塊喪JS保窗fee1更動包緒的致目保留_LMT-底|電平有議.1HT+高電平有效.STP商屯平有我.RPS高電平有效IE向ETP晌應=誠:匾憚止*LMT-響應二止LHT+響函-止=渝入點施檢時屈用.際沖陽均測雖單位RP1SEEPLDIP*RP_APPE?_DIH正.慢田RF槌査哽車1保留RP尋摧高速RF尋找4氐謹啟動/停止湮電機的堪高丸由抑.隔占益dVD10G2+1000"咚連旳間VlH0b6+10D0"沖擊補償時l:篇杪）83ffi供由此向導生成的胎專使用-V