發(fā)那科機(jī)器人基礎(chǔ)教育

1、發(fā)那科機(jī)器人基本操作教育2014.06.032014.06.031.機(jī)器人單元一一. .機(jī)器人組成部分：機(jī)器人組成部分：機(jī)器人本體、系統(tǒng)軟件、控制柜和周邊設(shè)備（外部夾具）1.1.機(jī)器人本體概論：機(jī)器人本體概論：機(jī)器人由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成，各環(huán)節(jié)每一個(gè)集合處為一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系。交流伺服馬達(dá)的組成：a.絕對(duì)值脈沖編碼器 b.交流伺服電機(jī) c.抱閘單元。2.2.機(jī)器人的應(yīng)用：機(jī)器人的應(yīng)用：機(jī)器人的應(yīng)用有，弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)、涂膠、噴漆等3.3.機(jī)器人的編程方式：機(jī)器人的編程方式：A.在線編輯：現(xiàn)場(chǎng)使用示教盒編程。B.離線編程：在電腦上安裝FANUC的編程軟件，來(lái)編寫(xiě)程序再上傳。4 4. .機(jī)

2、器人的運(yùn)動(dòng)：機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)：TP示教時(shí)：示教坐標(biāo)系和速度倍率兩個(gè)因素影響機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。執(zhí)行程序時(shí)：動(dòng)作指令（動(dòng)作類型、位置信息、運(yùn)動(dòng)速度和定位類型動(dòng)作類型、位置信息、運(yùn)動(dòng)速度和定位類型）和速度倍率兩個(gè)因素影響。二二. .系統(tǒng)軟件：系統(tǒng)軟件：1.Handling Tool1.Handling Tool（搬運(yùn)）（搬運(yùn)）2.Arc Tool2.Arc Tool（弧焊）（弧焊）3.Spot Tool3.Spot Tool（點(diǎn)焊）（點(diǎn)焊） 4.Dispense Tool4.Dispense Tool（涂膠）（涂膠）5.Paint Tool5.Paint Tool（油漆）（油漆）6.Laser Tool6.

3、Laser Tool（激光焊接和切割）（激光焊接和切割）三三. .控制柜：控制柜：控制柜的組成：1.1.示教示教盒盒 2.操作面板及其電路板 3.主板 4.主板電池 5.I/O板 6.電源供給單元 7.急停單元 8.伺服放大器 9.變壓器 10.風(fēng)扇單元 11.線路斷開(kāi)器 12.再生電阻。2.示教盒一一. .示教盒介紹示教盒介紹1.示教器的種類：有單色和彩色TP兩種二二. .示教盒的作用示教盒的作用2.示教盒的作用：a.移動(dòng)機(jī)器人 b.編寫(xiě)機(jī)器人程序 c.試運(yùn)行程序 d.生產(chǎn)運(yùn)行 e.查看機(jī)器人狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置信息） f.手動(dòng)運(yùn)行。注：示教盒（Teach Pendant）即TP以下簡(jiǎn)稱T

4、P三三.TP.TP操作鍵介紹操作鍵介紹如右圖所示TP操作鍵。1.主菜單：有時(shí)候會(huì)被保護(hù)，在輔助菜單中解鎖。（也就所謂的全/半菜單的切換）3.機(jī)器人零點(diǎn)復(fù)歸一. 零點(diǎn)復(fù)歸原因 為了使機(jī)器人的機(jī)械信息和位置信息同步。（機(jī)械零點(diǎn)和編碼器位置數(shù)據(jù)統(tǒng)一）保證機(jī)器人在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中每個(gè)位置都準(zhǔn)確。二.在那些情況下要做零點(diǎn)歸復(fù) 1.機(jī)器人執(zhí)行一個(gè)初始化啟動(dòng)。2.串行脈沖編碼器（SPC）的備份電池的電壓下降導(dǎo)致SPC脈沖記數(shù)丟失。3.在關(guān)機(jī)狀態(tài)下卸下機(jī)器人底座電池盒蓋子。4.編碼器電源線斷開(kāi)。5.更換SPC 6.更換馬達(dá)。7.機(jī)械拆卸。8.機(jī)器人的機(jī)械部分因?yàn)樽矒魧?dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度。9.備份電池的電壓下

5、降導(dǎo)致Mastering數(shù)據(jù)丟失。（注意：機(jī)器人的數(shù)據(jù)包括Mastering數(shù)據(jù)和脈沖編碼器的數(shù)據(jù)，分別由各自的電池保持。如果電池沒(méi)有電，數(shù)據(jù)將會(huì)丟失，為了防止這種情況發(fā)生，另種電池都要定期更換，當(dāng)電池電壓不足時(shí)，會(huì)有警告提醒用戶更換電池。更換伺服電機(jī)電池時(shí)必須在開(kāi)機(jī)狀態(tài)，更換主板電池時(shí)先開(kāi)機(jī)30s再關(guān)機(jī)在20分鐘內(nèi)更換完成） 2.萬(wàn)一在關(guān)機(jī)狀態(tài)下更換電池機(jī)器人就會(huì)報(bào)警SRVO-062 BZAL alarm(Group:I Axis:j)或者SRVO-038 SVAL2 Pulse mismatch(Group:i Axis:j)報(bào)警時(shí)，先解除異常再進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸。 3.消除報(bào)警的步驟：a.主菜

6、單。b.系統(tǒng)。c.零點(diǎn)調(diào)整畫(huà)面。d.F3 RES_PCA 確定重啟，之后還會(huì)有SRVO-075報(bào)警，將坐標(biāo)系切為單軸使用TP點(diǎn)動(dòng)報(bào)警軸20度以上即可解除，完成后做零點(diǎn)。3.機(jī)器人零點(diǎn)復(fù)歸三. 零點(diǎn)復(fù)歸的方法1.專門(mén)夾具核對(duì)方式。2.零點(diǎn)核對(duì)方式。3.單軸核對(duì)方式。4.快速核對(duì)方式 1 1.專門(mén)夾具核對(duì)方式要有專門(mén)的夾具，也就是廠家裝機(jī)前用的都是夾具核對(duì)方法。（夾具價(jià)格比較貴） 2 2.零點(diǎn)核對(duì)方式：a.選擇零點(diǎn)調(diào)整畫(huà)面。b.示教機(jī)器人的每一根軸到0度位置（刻度標(biāo)記對(duì)齊位置）c.選擇2(ZERO POSITION MASTER)按確定 YES d.選擇6（CALIBRATE) 按確定 e.按F5

7、完成即可。 3 3.單軸核對(duì)方式：a.選擇零點(diǎn)調(diào)整畫(huà)面。b.選擇4（SINGLE AXIS MASTER)按回車(chē)。c.將報(bào)警軸（就是需要零點(diǎn)的軸）的SEL選擇為1:。d.示教機(jī)器人的報(bào)警軸到0刻度。e.在報(bào)警軸的MSTR POSMSTR 項(xiàng)輸入軸的Mastering數(shù)值0。f.按F5 EXEC執(zhí)行則相應(yīng)的SEL選項(xiàng)1變成0 ST狀態(tài)項(xiàng)由0變成2. g.上一頁(yè)按6（校準(zhǔn)）即可。（注：快速判斷零點(diǎn)丟失，點(diǎn)position 再點(diǎn)用戶坐標(biāo)或者世界坐標(biāo)若X、Y、Z、W、P、R后面空白就說(shuō)明沒(méi)有零點(diǎn)）4.坐標(biāo)系設(shè)置一.坐標(biāo)系的種類1.單軸坐標(biāo)系 2.工具坐標(biāo)系 3.世界坐標(biāo)系 4.直角坐標(biāo)系 5.用戶坐標(biāo)

8、系機(jī)器人安裝完成后 世界坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系三者是一樣的。我們一般調(diào)試焊點(diǎn)位置用工具坐標(biāo)系。二.工具坐標(biāo)系1.定義工具尖點(diǎn)（TCP）的位置和工作姿勢(shì)的直角坐標(biāo)系。（TCP：工具中心點(diǎn)。用戶沒(méi)有自己設(shè)置坐標(biāo)系前TCP在機(jī)器人J6軸的法蘭中心。）三.工具坐標(biāo)設(shè)置的方法三點(diǎn)法設(shè)置、六點(diǎn)法設(shè)置、直接輸入法。1.三點(diǎn)法設(shè)置的步驟：菜單（MENU)設(shè)定(SETUP)類型（TYPE) 坐標(biāo)系（Frames）進(jìn)入坐標(biāo)系的設(shè)置界面。按F3選擇工具坐標(biāo)（TOOL Frame）按F2細(xì)節(jié)（DETAIL）選擇三點(diǎn)法。進(jìn)入三點(diǎn)法設(shè)置界面之后開(kāi)始移動(dòng)機(jī)器人到第一點(diǎn)（找一個(gè)參照物固定作為基準(zhǔn)點(diǎn)，將焊槍的固定側(cè)電極

9、尖端靠近基準(zhǔn)點(diǎn)）記錄。第二個(gè)點(diǎn)旋轉(zhuǎn)J6軸（法蘭面）大于90小于360，到位之后記錄。第三點(diǎn)把坐標(biāo)系切為單軸坐標(biāo)系使電極尖端靠近基準(zhǔn)點(diǎn)，然后記錄。2.六點(diǎn)法設(shè)置的步驟：跟三點(diǎn)法相同進(jìn)入工具坐標(biāo)（TOOL Frame）界面選擇六點(diǎn)法。第一點(diǎn)、第二點(diǎn)、第三點(diǎn)均和三點(diǎn)法三個(gè)點(diǎn)的方法一致或者點(diǎn)位相同。第四個(gè)點(diǎn)和第一個(gè)點(diǎn)位置相同，第五點(diǎn)用全局坐標(biāo)（WORLD)移動(dòng)機(jī)器人，使工具沿用戶所需設(shè)定的+X方向至少移動(dòng)250mm然后記錄。第六點(diǎn)沿+Z方向移動(dòng)至少250mm然后記錄。當(dāng)六個(gè)點(diǎn)記錄完成，新的工具坐標(biāo)系被自動(dòng)計(jì)算生成。3.直接輸入法設(shè)置的步驟：直接輸入法是用戶知道要設(shè)定的工具坐標(biāo)和出廠的坐標(biāo)在空間中相差的

10、數(shù)據(jù)直接輸入即可使用。（注：三點(diǎn)法和六點(diǎn)法的區(qū)別在于三點(diǎn)法只是改變出廠工具坐標(biāo)的數(shù)值。而六點(diǎn)法可以改變出廠工具坐標(biāo)的數(shù)值和方向。我們?cè)谶M(jìn)行設(shè)定工具坐標(biāo)時(shí)經(jīng)常使用三點(diǎn)法完成以后再對(duì)w、p、r的數(shù)值進(jìn)行輸入，一般用戶最多可以設(shè)置10組工具坐標(biāo)，當(dāng)我們?cè)O(shè)定完成時(shí)需要激活設(shè)定的坐標(biāo)系點(diǎn)SHIFT+COORD然后光標(biāo)選擇TOOL直接輸入數(shù)值即可。）5.程序的管理一.創(chuàng)建程序1.按(SELECT)程序一覽鍵顯示程序目錄畫(huà)面。2.選擇F2新建（CREATE)輸入程序名。（注：不可以以空格、符號(hào)、數(shù)字作為程序名的開(kāi)始符號(hào)）3.輸入完成按回車(chē)即可。二.程序的刪除、復(fù)制。在顯示程序目錄畫(huà)面中分別可以看到程序的刪除

11、（DELETE)和程序的復(fù)制（COPY)。（注：如果畫(huà)面中沒(méi)有程序的刪除和程序的復(fù)制按下一頁(yè)（NEXT)就可以找到）。三.查看程序的屬性1.按程序一覽（SELECT)鍵，顯示程序目錄畫(huà)面。2.將光標(biāo)選中要查看的程序。3.在功能鍵中選擇細(xì)節(jié)（DETAIL)選項(xiàng)。（若功能鍵中沒(méi)有細(xì)節(jié)選項(xiàng)按一下頁(yè)就可以找到）。之后畫(huà)面中就會(huì)出現(xiàn)選中程序細(xì)節(jié)。4.把光標(biāo)移至需要修改的項(xiàng)按回車(chē)鍵或F4(CHOICE)選擇鍵進(jìn)行修改。修改完成后按F1結(jié)束(END)回到SELECT界面。（見(jiàn)P64)6.指令一.動(dòng)作指令 動(dòng)作指令：以指定的移動(dòng)速度和移動(dòng)方式使1.動(dòng)作指令的介紹 機(jī)器人向作業(yè)空間內(nèi)的指定位置 移動(dòng)的指令。 動(dòng)

12、作類型：指定向指定位置的軌跡控制 n: J P1 j% FINE ACC100 位置數(shù)據(jù)：對(duì)機(jī)器人將要移動(dòng)的位置進(jìn)行示 教 移動(dòng)速度：指定機(jī)器人的移動(dòng)速度 定位類型：指定是否在指定位置定位 動(dòng)作類型：1:關(guān)節(jié)的動(dòng)作、2:直線的動(dòng)作 3:圓弧運(yùn)動(dòng) 定位類型：1:FINE、2:CNT注意一：繞過(guò)弓箭的運(yùn)動(dòng)使用CNT作為運(yùn)動(dòng)定位類型，可以使用機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)看上去更連貫。 當(dāng)機(jī)器人手爪的姿勢(shì)突變時(shí)，會(huì)浪費(fèi)一些運(yùn)行時(shí)間，當(dāng)機(jī)器人手爪的姿勢(shì)逐漸變化時(shí)，機(jī)器人可以運(yùn)動(dòng)的更快。1用一個(gè)合適的姿勢(shì)開(kāi)始示教；2用一個(gè)和視角開(kāi)始點(diǎn)差不多的姿勢(shì)示教最后一點(diǎn)；3在開(kāi)始點(diǎn)和最后一點(diǎn)之間示教機(jī)器人，觀察手爪的姿勢(shì)是否逐漸變化

13、；4、不斷調(diào)整，盡可能使機(jī)器人的姿勢(shì)不要突變。注意二：MOTN-023 stop In singularity 標(biāo)示機(jī)器人J5軸在或接近0度位置；當(dāng)示教中產(chǎn)生該報(bào)警可以使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)將J5軸調(diào)開(kāi)0度的位置，按RESET鍵即可消除該報(bào)警當(dāng)運(yùn)行機(jī)器人程序時(shí)產(chǎn)生該報(bào)警，可以將動(dòng)作指令類型改為J，或者修改機(jī)器人的位置姿態(tài)，以避開(kāi)起一點(diǎn)位置，亦可以使用附加動(dòng)作指令(Wjnt)程序行號(hào)動(dòng)作類型：J: JointL:LinearC:Circular位置指示符位置數(shù)據(jù)：Pi：一般位置PRi：位置寄存器 i：位置號(hào)速度單位：%mm/seccm/minJ:速度值定位類型：FINECNT控制指令6.指令2.動(dòng)作指令的

14、編輯示教方法一：a.將TP開(kāi)關(guān)打到ON狀態(tài)，b.移動(dòng)機(jī)器人到所需位置；c.按?。⊿HIFT)+F1（POINT)教點(diǎn)資料鍵；d.編輯界面內(nèi)容將生成動(dòng)作指令。方法二：a.進(jìn)入編輯界面；b.按F1（point）示教資料；c.移動(dòng)光標(biāo)選擇合適的動(dòng)作指令格式，按回車(chē)鍵確認(rèn)，生成動(dòng)作指令，將當(dāng)前機(jī)器人的位置記錄下來(lái)。（注意：此后通過(guò)（shift）+（point）教點(diǎn)資料記錄的動(dòng)作指令都將使用當(dāng)前所選的默認(rèn)格式，知道選擇其他的格式為默認(rèn)格式）修改位置點(diǎn)方法一：示教修改位置點(diǎn)a.進(jìn)入程序編輯界面；b.移動(dòng)光標(biāo)到要修正的動(dòng)作指令的行號(hào)處；c.示教機(jī)器人到需要的位置；d.按下shift件再按F5touchup點(diǎn)

15、修正鍵，當(dāng)該行出現(xiàn)符號(hào)時(shí)，標(biāo)示位置信息已更新。方法二：直接寫(xiě)入數(shù)據(jù)修改位置點(diǎn)a.進(jìn)入編輯界面b.移動(dòng)光標(biāo)到要修正的位置編號(hào)處c.按下F5position位置顯示位置數(shù)據(jù)子菜單d.按F5repre形式可進(jìn)行切換位置數(shù)據(jù)類型cartesian直線：直線坐標(biāo)系；joint關(guān)節(jié)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系e.輸入需要的新值；f.修改完畢，按F4done完成退出該畫(huà)面。6.指令三、指令的編輯1.進(jìn)入編輯界面；2.按【NEXT】（下一頁(yè)）鍵切換功能鍵內(nèi)容是F5對(duì)應(yīng)為【EDCMD】3.F5【EDCMD】編輯鍵。項(xiàng)目項(xiàng)目 說(shuō)明說(shuō)明InsertInsert（插入）（插入）插入空白行：將所指定數(shù)的空白行插入到現(xiàn)有的程序語(yǔ)句之間。

16、插入空白行后重新賦予行編號(hào)DeleteDelete（刪除）（刪除）刪除程序語(yǔ)句：將所指定范圍的程序語(yǔ)句從程序中刪除。刪除程序語(yǔ)句后，重新賦予行編號(hào)CopyCopy（復(fù)制）（復(fù)制）復(fù)制程序語(yǔ)句：線復(fù)制一連串的程序語(yǔ)句集，然后插入粘貼到程序中的其他位置。復(fù)制程序語(yǔ)句時(shí)，選擇復(fù)制源的程序語(yǔ)句范圍，將其記錄到存儲(chǔ)器中。程序員語(yǔ)句一旦被復(fù)制，可以多次插入粘貼使用FindFind（查找）（查找）查找所指定的程序指令要素ReplaceReplace（替（替換）換）將所指定的程序指令的要素替換為其它要素，例如，在更改了影響程序的設(shè)置數(shù)據(jù)的情況下，使用該功能。Renumber(Renumber(重重新編號(hào)呢）新

17、編號(hào)呢）以升序重新賦予程序中份的位置編號(hào)：位置編號(hào)在每次對(duì)動(dòng)作指令進(jìn)行示教時(shí)，自動(dòng)累加生成。經(jīng)過(guò)反復(fù)執(zhí)行插入和刪除操作，位置編號(hào)在程序中會(huì)顯得凌亂無(wú)序通過(guò)重新編號(hào)，可使位置編號(hào)在程序中依順序排列CommentComment（注（注釋）釋）可以在程序編輯畫(huà)面對(duì)以下指令的注釋進(jìn)行顯示/隱藏切換。但是，不能對(duì)注釋進(jìn)行編輯：DI指令、DO指令、RI指令、GI指令、GO指令、AI指令、AO指令、UI指令、UO指令、SI指令、SO指令；寄存器指令；位置寄存器指令（爆焊動(dòng)作指令的位置數(shù)據(jù)格式的位置寄存器）；碼垛寄存器指令；動(dòng)作指令的寄存器速度指令；UndoUndo（撤銷(xiāo)）（撤銷(xiāo)）撤銷(xiāo)一步操作：可以撤銷(xiāo)指令的

18、更改、行插入、行刪除等程序編輯操作。若在編輯程序的某撤銷(xiāo)一步操作：可以撤銷(xiāo)指令的更改、行插入、行刪除等程序編輯操作。若在編輯程序的某一行是執(zhí)行撤銷(xiāo)操作，則相對(duì)該行執(zhí)行的所以操作全部都撤銷(xiāo)。此外，在行插入和行刪除中，一行是執(zhí)行撤銷(xiāo)操作，則相對(duì)該行執(zhí)行的所以操作全部都撤銷(xiāo)。此外，在行插入和行刪除中，撤銷(xiāo)所有已插入的行和已刪除的行。撤銷(xiāo)所有已插入的行和已刪除的行。6.指令程序中的指令：PART11.TIMER1=RESET2.TIMER1=START3.UTOOL_NUM=14.UFRAME_NUM=15.OVERRIDE=30%6.R1=07.J PR1:HOME100% FINE8.LBL19.

19、J P1100% FINE10.J P2100%FINE Offset，PR611.J P3100%FINE 12.R1=R1+113.IF R13，JMP LBL114.WAIT DI1=ON15.CALL TEST116.J PR1：HOME100% FINE17.MessagePART1 FINISH18.TIMER1=STOP19.!PART1 FINISHEDEND設(shè) PR1值為：PR1，1: J1 0PR1，2: J2 0PR1，3: J3 0PR1，4: J4 0PR1，5: J5 -90PR1，6: J6 0設(shè) PR6值為：PR6，1: X 0PR6，2: Y 200PR6，3

20、: Z 0PR6，4: W 0PR6，5: P 0 PR6，6: R 07.備份/加載一.文件類型文件是數(shù)據(jù)在機(jī)器人控制柜存儲(chǔ)器內(nèi)的存儲(chǔ)單元控制柜主要使用的文件類型有：程序文件（*.TP)默認(rèn)的邏輯文件（*.DF)系統(tǒng)文件（*.SV) 用來(lái)保存系統(tǒng)設(shè)置I/O配置文件（*.I/O) 用來(lái)保存I/O配置數(shù)據(jù)文件（*.VR) 用來(lái)保存諸如寄存器數(shù)據(jù) 二.備份/加載方法的異同點(diǎn)三.備份/加載方法的介紹（一）。一般模式下的備份.備份/加載的前提條件（具體操作可按實(shí)際情況決定）a.選擇備份/加載的設(shè)備：（以選擇Memory Card為例）步驟：1.按【MENU】（菜單）-7【FILE】（文件）-F5【UT

21、IL】(功能）；Set Device(設(shè)定裝置）：存儲(chǔ)設(shè)備設(shè)置；Format（格式化）：存儲(chǔ)卡格式化；Make DIR(制作目錄):建立文件夾； 備份備份 加載加載/ /還原還原一般模式1.文件的一種類型或全部備份（Backup）2.Image 備份單個(gè)文件加載注意：寫(xiě)保護(hù)文件不能被加載處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載部分系統(tǒng)文件不能被加載控制啟動(dòng)1.文件的一種類型或全部（Backup）2.Iamage 備份1.單個(gè)文件的加載2.一個(gè)類型或全部文件注意：寫(xiě)保護(hù)的文件不能被加載處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載Boot Monitor文件及應(yīng)用系統(tǒng)的備份文件及應(yīng)用系統(tǒng)的加載7.備份/加載三.備份/加載方法

22、的介紹2.移動(dòng)光標(biāo)選擇【Set Device】（設(shè)定存儲(chǔ)設(shè)備），按回車(chē)確認(rèn)；3.選擇存儲(chǔ)設(shè)備的類型，如Mem Card（MC)，按回車(chē)確認(rèn)；4.按【F4 BACKUP】(備份），出現(xiàn)以下選項(xiàng)：System files（參數(shù)文件）：系統(tǒng)文件TP programs（TP 程序）：TP程序Application（Application（應(yīng)用）：應(yīng)用文件Applic.-TP（Applic.-TP):TP 應(yīng)用文件Error log（異常履歷）：報(bào)警文件Diagnastic（診斷）：診斷文件All of above（全部的）：全部5.選擇All of above 按確定即可。（二）.一般模式下的加載1.

23、按照備份的方法確認(rèn)到當(dāng)前的外部存儲(chǔ)設(shè)備的路徑。2.按F2【DIR】選擇要加載的文件按F3【LOAD】即可。（三）.控制啟動(dòng)模式下的備份/加載。1.開(kāi)機(jī)，同時(shí)按住【PREV】(前一頁(yè)）+【NEXT】(下一頁(yè)），知道出現(xiàn) CONFIGURATION MENU菜單，可以松開(kāi)；2.輸入數(shù)字3選擇 CONTROLLED START 按確認(rèn)進(jìn)入控制啟動(dòng)。3.依次按鍵選擇【MENU】-5【File】（文件）選擇恢復(fù)與備份(F4).在副主菜單【FCTN】-2進(jìn)行備份與加載的切換.4.退出控制啟動(dòng)模式：依次按鍵選擇輔助菜單【FCTN】選擇1項(xiàng)（冷開(kāi)機(jī)）進(jìn)入一般模式，機(jī)器人可以正常操作。備份/加載三.備份/加載方

24、法的介紹（四）.Boot Monitor模式下的備份。1.開(kāi)機(jī)，同時(shí)按住F1+F5，知道出現(xiàn)BMON MENU菜單2.用數(shù)字鍵輸入4，選擇【CONTROLLER BACKUP/RESTORE】；按回車(chē)鍵確認(rèn)，進(jìn)入BACKUP/RESTORE MENU界面；3.用數(shù)字鍵輸入2，選擇【BACKUP CONTROLLER AS IMAGE】4.按回車(chē)鍵確認(rèn)，進(jìn)入DEVICE SELECTION 界面；5.用數(shù)字鍵輸入1，選擇CF卡；6.按回車(chē)鍵確認(rèn)，系統(tǒng)顯示：ARE YOU READY ?【Y=1/N=ELSE(其它）】，輸入1，備份繼續(xù)；7.等備份完畢，按回車(chē)鍵確認(rèn)。關(guān)機(jī)重啟進(jìn)入一般模式界面。（五

25、）.Boot Monitor模式下的加載操作方法和備份的方法基本相同，只是在第三項(xiàng)中用數(shù)字鍵輸入3，選擇【RESTORE CONTROLLER AS IMAGE】注意：Image 模式的備份文件每時(shí)每個(gè)1M的壓縮文件；R-J3iB以及以下的控制柜，Image備份/加載的時(shí)候只能在根目錄下進(jìn)行。一次，如果沒(méi)有PC配合，一張MC卡只能Image備份/加載一臺(tái)機(jī)器！R-30iA控制柜（配高版本系統(tǒng)軟件),Image備份/加載可以在MC卡或U盤(pán)任何目錄下進(jìn)行。在Image加載過(guò)程中，絕對(duì)不允許斷電。8.更換電池1.更換控制器主板上的電池。概述：概述： 程序和系統(tǒng)變量存儲(chǔ)在主板上的SRAM中，有一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，一保存數(shù)據(jù)。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時(shí)，則會(huì)在TP上顯示報(bào)警（SYST-035 Low No Battery Power in PSU)。當(dāng)電壓變得更低時(shí)，SRAM中的內(nèi)容將不能保持，這是需要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載，因此，平時(shí)注意用 Memory Card或者軟盤(pán)定期備份數(shù)據(jù)?？刂破髦靼迳系碾姵貎赡旮鼡Q一次。具體具體步驟：步驟： a.準(zhǔn)備一節(jié)新的3V鋰電池（推薦使用發(fā)那科原裝電池）、 b.機(jī)器人通電開(kāi)機(jī)正常后，等待30s。 c.