松下伺服馬達(dá)增益調(diào)試學(xué)習(xí)教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1松下伺服馬達(dá)松下伺服馬達(dá)(md)增益調(diào)試增益調(diào)試第一頁(yè)，共40頁(yè)。2第2頁(yè)/共40頁(yè)第二頁(yè)，共40頁(yè)。3前言前言 伺服馬達(dá)伺服馬達(dá)(md)(md)介紹介紹定義：伺服馬達(dá)（servo motor ）是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。伺服馬達(dá)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓(diny)信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服馬達(dá)伺服馬達(dá)(md)(md)動(dòng)力線動(dòng)力線編碼器線編碼器線工作原理：伺服系統(tǒng)是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。伺服主要靠脈沖來(lái)定位，基本上可以這樣理解，伺服電機(jī)接收到1

2、個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)?，伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來(lái)，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)又收了多少脈沖回來(lái)，這樣，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位，可以達(dá)到0.001mm。直流伺服電機(jī)分為有刷和無(wú)刷電機(jī)。有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)不方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對(duì)環(huán)境有要求。因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合。第3頁(yè)/共40頁(yè)第三頁(yè)，共40頁(yè)。4前言前言(qin yn)

3、 (qin yn) 伺服馬達(dá)優(yōu)缺點(diǎn)伺服馬達(dá)優(yōu)缺點(diǎn)首先我們來(lái)看一下伺服馬達(dá)和其他電機(jī)(如步進(jìn)電機(jī))相比到底有什么優(yōu)點(diǎn)：精度：實(shí)現(xiàn)了位置(wi zhi)，速度和力矩的閉環(huán)控制；克服了步進(jìn)電機(jī)失步的問(wèn)題；轉(zhuǎn)速：高速性能好，一般額定轉(zhuǎn)速能達(dá)到20003000轉(zhuǎn)； 適應(yīng)性：抗過(guò)載能力強(qiáng)，能承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，對(duì)有瞬間負(fù)載波動(dòng)和要求快速起動(dòng)的場(chǎng)合特別適用； 穩(wěn)定：低速運(yùn)行平穩(wěn)，低速運(yùn)行時(shí)不會(huì)產(chǎn)生類似于步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)運(yùn)行現(xiàn)象。適用于有高速響應(yīng)要求的場(chǎng)合； 及時(shí)性：電機(jī)加減速的動(dòng)態(tài)相應(yīng)時(shí)間短，一般在幾十毫秒之內(nèi)； 舒適性：發(fā)熱和噪音明顯降低。簡(jiǎn)單點(diǎn)說(shuō)就是：我們平常看到的那種普通的電機(jī)，斷電后它還會(huì)因?yàn)樽?/p>

4、身的慣性再轉(zhuǎn)一會(huì)兒，然后停下。而伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)是說(shuō)停就停，說(shuō)走就走，反應(yīng)極快。但步進(jìn)電機(jī)存在失步現(xiàn)象。 但伺服馬達(dá)成本較高，都需要伺服控制器去驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)，在一些要求不高的場(chǎng)合也經(jīng)常用步進(jìn)電機(jī)來(lái)做執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。所以，在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī)。 第4頁(yè)/共40頁(yè)第四頁(yè)，共40頁(yè)。5前言前言(qin yn) (qin yn) 伺服馬達(dá)伺服馬達(dá)應(yīng)用領(lǐng)域應(yīng)用領(lǐng)域伺服馬達(dá)應(yīng)用的領(lǐng)域十分廣泛，基本上只要(zhyo)是有動(dòng)力源的，而且對(duì)精度有要求的一般都可能涉及到伺服馬達(dá)。如機(jī)床、印刷設(shè)備、包裝設(shè)備、紡織設(shè)備、激光加工設(shè)備、機(jī)器人、自動(dòng)化生產(chǎn)線等對(duì)工

5、藝精度、加工效率和工作可靠性等要求相對(duì)較高的設(shè)備。汽車行業(yè)汽車行業(yè)手機(jī)手機(jī)(shu (shu j)j)行業(yè)行業(yè)醫(yī)療行業(yè)醫(yī)療行業(yè)食品行業(yè)食品行業(yè)建筑行業(yè)建筑行業(yè)服裝行業(yè)服裝行業(yè)第5頁(yè)/共40頁(yè)第五頁(yè)，共40頁(yè)。6前言前言(qin yn) (qin yn) 常用一些伺服馬常用一些伺服馬達(dá)達(dá)目前國(guó)內(nèi)一般比較通用的伺服電機(jī)無(wú)非(wfi)是日產(chǎn)與臺(tái)產(chǎn)及國(guó)產(chǎn)的伺服馬達(dá)日產(chǎn)：松下、三菱、安川、富士、三洋等。 臺(tái)產(chǎn)：臺(tái)達(dá)、東元國(guó)產(chǎn)：匯川等日產(chǎn)日產(chǎn)松下松下(sn (sn xi)xi)三菱三菱富士富士安川安川三洋三洋臺(tái)達(dá)臺(tái)達(dá)東元東元臺(tái)臺(tái)產(chǎn)產(chǎn)國(guó)國(guó)產(chǎn)產(chǎn)匯川匯川第6頁(yè)/共40頁(yè)第六頁(yè)，共40頁(yè)。7第7頁(yè)/共40頁(yè)第七頁(yè)

6、，共40頁(yè)。8一、伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置方法一、伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置方法(fngf)(fngf)一、伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)調(diào)整理論基礎(chǔ)一、伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)調(diào)整理論基礎(chǔ) 伺服驅(qū)動(dòng)器包括三個(gè)反饋環(huán)節(jié)：位置環(huán)、速度環(huán)以及電流環(huán)。最內(nèi)環(huán)（伺服驅(qū)動(dòng)器包括三個(gè)反饋環(huán)節(jié)：位置環(huán)、速度環(huán)以及電流環(huán)。最內(nèi)環(huán)（電流環(huán)）的反應(yīng)速度最快，中間環(huán)節(jié)（速度環(huán)）的反應(yīng)速度必須高于最外電流環(huán)）的反應(yīng)速度最快，中間環(huán)節(jié)（速度環(huán)）的反應(yīng)速度必須高于最外環(huán)（位置環(huán)）。如果不遵守此原則，將會(huì)造成電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的震動(dòng)或反應(yīng)不良環(huán)（位置環(huán)）。如果不遵守此原則，將會(huì)造成電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的震動(dòng)或反應(yīng)不良。伺服驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)可盡量確保電流環(huán)具備良好的反應(yīng)性能，故用戶只需

7、。伺服驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)可盡量確保電流環(huán)具備良好的反應(yīng)性能，故用戶只需調(diào)整位置環(huán)與速度環(huán)的增益即可。調(diào)整位置環(huán)與速度環(huán)的增益即可。 通常來(lái)說(shuō)，要求位置環(huán)的反應(yīng)不能快于速度環(huán)的反應(yīng)。因此，若要增加通常來(lái)說(shuō)，要求位置環(huán)的反應(yīng)不能快于速度環(huán)的反應(yīng)。因此，若要增加位置環(huán)的增益，必須先增加速度環(huán)的增益。如果只增加位置環(huán)的增益，電位置環(huán)的增益，必須先增加速度環(huán)的增益。如果只增加位置環(huán)的增益，電機(jī)很可能產(chǎn)生震動(dòng)，從而將會(huì)造成速度指令及定位機(jī)很可能產(chǎn)生震動(dòng)，從而將會(huì)造成速度指令及定位(dngwi)(dngwi)時(shí)間的增加時(shí)間的增加，而非期望的減少。，而非期望的減少。 如果位置環(huán)反應(yīng)比速度環(huán)反應(yīng)還快，由于速度環(huán)反應(yīng)相

8、對(duì)較慢，速度環(huán)如果位置環(huán)反應(yīng)比速度環(huán)反應(yīng)還快，由于速度環(huán)反應(yīng)相對(duì)較慢，速度環(huán)的輸出變化無(wú)法跟上位置環(huán)輸出的速度指令的變化，因此就無(wú)法達(dá)到平滑的輸出變化無(wú)法跟上位置環(huán)輸出的速度指令的變化，因此就無(wú)法達(dá)到平滑的線性加速或減速。而且，位置環(huán)會(huì)繼續(xù)累計(jì)脈沖偏差，從而增加速度指的線性加速或減速。而且，位置環(huán)會(huì)繼續(xù)累計(jì)脈沖偏差，從而增加速度指令。這樣，電機(jī)速度會(huì)超過(guò)給定值，然后位置環(huán)會(huì)嘗試減少速度指令輸出令。這樣，電機(jī)速度會(huì)超過(guò)給定值，然后位置環(huán)會(huì)嘗試減少速度指令輸出量，這樣又會(huì)導(dǎo)致速度環(huán)反應(yīng)會(huì)變得很差，電機(jī)將趕不上速度指令。整個(gè)量，這樣又會(huì)導(dǎo)致速度環(huán)反應(yīng)會(huì)變得很差，電機(jī)將趕不上速度指令。整個(gè)速度會(huì)振動(dòng)。

9、如果發(fā)生這種情形，就必須減少位置環(huán)增益，或增加速度環(huán)速度會(huì)振動(dòng)。如果發(fā)生這種情形，就必須減少位置環(huán)增益，或增加速度環(huán)增益，以防止速度指令振動(dòng)。增益，以防止速度指令振動(dòng)。 位置環(huán)增益不可超過(guò)機(jī)械系統(tǒng)的自然頻率，否則會(huì)產(chǎn)生較大的振蕩。位置環(huán)增益不可超過(guò)機(jī)械系統(tǒng)的自然頻率，否則會(huì)產(chǎn)生較大的振蕩。 當(dāng)整個(gè)系統(tǒng)需要很快的反應(yīng)時(shí)，僅僅確保采用的伺服系統(tǒng)（控制器、伺當(dāng)整個(gè)系統(tǒng)需要很快的反應(yīng)時(shí)，僅僅確保采用的伺服系統(tǒng)（控制器、伺服驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)以及編碼器）的快速反應(yīng)是不夠的，還必須要確保其控制服驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)以及編碼器）的快速反應(yīng)是不夠的，還必須要確保其控制的機(jī)械系統(tǒng)也具有較高的剛性的機(jī)械系統(tǒng)也具有較高的剛性,

10、,這樣才能使得整個(gè)系統(tǒng)具有較好的剛性。這樣才能使得整個(gè)系統(tǒng)具有較好的剛性。 第8頁(yè)/共40頁(yè)第八頁(yè)，共40頁(yè)。9一、伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置方法一、伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置方法(fngf)(fngf)二、伺服驅(qū)動(dòng)器關(guān)鍵參數(shù)的調(diào)整原則二、伺服驅(qū)動(dòng)器關(guān)鍵參數(shù)的調(diào)整原則速度環(huán)增益（速度環(huán)增益（KVPKVP） 主要用來(lái)決定速度環(huán)的反應(yīng)速度。在機(jī)械系統(tǒng)不震動(dòng)的前提下，參數(shù)設(shè)定的值愈大，主要用來(lái)決定速度環(huán)的反應(yīng)速度。在機(jī)械系統(tǒng)不震動(dòng)的前提下，參數(shù)設(shè)定的值愈大，反應(yīng)速度就會(huì)增加。在確保負(fù)載慣量比的設(shè)定值處于允許范圍的條件下，速度環(huán)的增益設(shè)反應(yīng)速度就會(huì)增加。在確保負(fù)載慣量比的設(shè)定值處于允許范圍的條件下，速度環(huán)的增益設(shè)置就

11、可以達(dá)到設(shè)計(jì)時(shí)允許的數(shù)值范圍，從而確保速度環(huán)的快速反應(yīng)。置就可以達(dá)到設(shè)計(jì)時(shí)允許的數(shù)值范圍，從而確保速度環(huán)的快速反應(yīng)。 增大速度環(huán)的比例增益，則能降低轉(zhuǎn)速脈動(dòng)的變化量，提高伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的硬度，保增大速度環(huán)的比例增益，則能降低轉(zhuǎn)速脈動(dòng)的變化量，提高伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的硬度，保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)及瞬態(tài)運(yùn)行時(shí)的性能。但是在實(shí)際系統(tǒng)中，速度環(huán)比例增益不能過(guò)大，否則將證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)及瞬態(tài)運(yùn)行時(shí)的性能。但是在實(shí)際系統(tǒng)中，速度環(huán)比例增益不能過(guò)大，否則將引起引起(ynq)(ynq)整個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)振蕩。整個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)振蕩。速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)（速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)（KVIKVI） 速度環(huán)的積分作用可以減小電機(jī)速度的脈動(dòng)速度環(huán)的積分

12、作用可以減小電機(jī)速度的脈動(dòng), ,但積分作用也會(huì)延遲伺服驅(qū)動(dòng)器的反應(yīng)。但積分作用也會(huì)延遲伺服驅(qū)動(dòng)器的反應(yīng)。速度環(huán)積分對(duì)速度跟蹤位置指令的影響不是很大，但過(guò)大的速度環(huán)積分時(shí)間會(huì)延遲速度環(huán)速度環(huán)積分對(duì)速度跟蹤位置指令的影響不是很大，但過(guò)大的速度環(huán)積分時(shí)間會(huì)延遲速度環(huán)的反應(yīng)時(shí)間。因此，時(shí)間常數(shù)增加時(shí)，驅(qū)動(dòng)器的反應(yīng)時(shí)間變慢，從而所需的定位時(shí)間就愈的反應(yīng)時(shí)間。因此，時(shí)間常數(shù)增加時(shí)，驅(qū)動(dòng)器的反應(yīng)時(shí)間變慢，從而所需的定位時(shí)間就愈長(zhǎng)。長(zhǎng)。 當(dāng)負(fù)載慣量很大，或者機(jī)械系統(tǒng)很可能出現(xiàn)震動(dòng)時(shí)，必須增大速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)，當(dāng)負(fù)載慣量很大，或者機(jī)械系統(tǒng)很可能出現(xiàn)震動(dòng)時(shí)，必須增大速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)，否則機(jī)械系統(tǒng)將很可能出現(xiàn)震

13、動(dòng)。設(shè)置時(shí)可參考如下進(jìn)行：否則機(jī)械系統(tǒng)將很可能出現(xiàn)震動(dòng)。設(shè)置時(shí)可參考如下進(jìn)行： Ti: Ti:積分積分時(shí)間參數(shù)時(shí)間參數(shù)ss Kv: Kv:速度速度環(huán)增益環(huán)增益 HZ HZ 第9頁(yè)/共40頁(yè)第九頁(yè)，共40頁(yè)。10一、伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置方法一、伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置方法(fngf)(fngf)速度環(huán)參數(shù)調(diào)節(jié)與負(fù)載慣量的關(guān)系 當(dāng)負(fù)載對(duì)象的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量之比增大以及負(fù)載的摩擦轉(zhuǎn)矩增大時(shí)，宜增大速度環(huán)比例增益和積分時(shí)間常數(shù)，以滿足運(yùn)行穩(wěn)定性的要求。當(dāng)負(fù)載對(duì)象的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量之比減小以及負(fù)載的摩擦轉(zhuǎn)矩減小時(shí)，宜減小速度環(huán)比例增益和積分時(shí)間常數(shù)，保證低速運(yùn)行時(shí)的速度控制精度。位置環(huán)增益(

14、KPP) 位置環(huán)增益是交流伺服系統(tǒng)的基本指標(biāo)之一，它與伺服電機(jī)以及機(jī)械負(fù)載有著密切的聯(lián)系。通常伺服系統(tǒng)的位置環(huán)增益越高，電機(jī)速度對(duì)于位置指令響應(yīng)的延時(shí)減少，位置跟蹤誤差愈小，定位所需時(shí)間越短，但要求對(duì)應(yīng)的機(jī)械系統(tǒng)的剛性與自然頻率也必須很高。而且當(dāng)輸入的位置量突變時(shí)，其輸出變化劇烈，機(jī)械負(fù)載要承受較大的沖擊。此時(shí)，驅(qū)動(dòng)器必須進(jìn)行升降速處理或通過(guò)上位機(jī)用編程措施來(lái)緩沖這種變化。當(dāng)伺服系統(tǒng)位置環(huán)增益相對(duì)較小時(shí)，調(diào)整起來(lái)比較方便，因?yàn)槲恢铆h(huán)增益小，伺服系統(tǒng)容易穩(wěn)定，對(duì)大負(fù)載對(duì)象，調(diào)整要簡(jiǎn)單些。同時(shí)，低位置環(huán)增益的伺服系統(tǒng)頻帶較窄，對(duì)噪音不敏感。因此，作為伺服進(jìn)給用時(shí)，位置的微觀變化小，但低位置環(huán)增益的

15、伺服系統(tǒng)位置跟蹤誤差較大，進(jìn)行輪廓加工時(shí)，會(huì)在軌跡上形成加工誤差。轉(zhuǎn)矩指令濾波(lb)時(shí)間常數(shù) 機(jī)械系統(tǒng)在某些情況下可能會(huì)出現(xiàn)轉(zhuǎn)矩共振現(xiàn)象，產(chǎn)生尖銳的振動(dòng)噪音。通過(guò)增加轉(zhuǎn)矩指令濾波(lb)時(shí)間常數(shù)可減弱或停止此振動(dòng)噪音。但是此參數(shù)與積分時(shí)間常數(shù)一樣，都會(huì)對(duì)系統(tǒng)反應(yīng)造成延遲。因此，不可將此參數(shù)的值設(shè)得太大第10頁(yè)/共40頁(yè)第十頁(yè)，共40頁(yè)。11第11頁(yè)/共40頁(yè)第十一頁(yè)，共40頁(yè)。12二、松下伺服參數(shù)二、松下伺服參數(shù)(cnsh)(cnsh)自整定調(diào)自整定調(diào)試試一、簡(jiǎn)述：一、簡(jiǎn)述： 因松下在目前市場(chǎng)比較常用，而且公司用的也比較多，所以主要以松下的增益調(diào)因松下在目前市場(chǎng)比較常用，而且公司用的也比較多

16、，所以主要以松下的增益調(diào)試來(lái)進(jìn)行舉例說(shuō)明。試來(lái)進(jìn)行舉例說(shuō)明。二、參數(shù)調(diào)試的目的：二、參數(shù)調(diào)試的目的： 對(duì)于來(lái)自上位系統(tǒng)的指令，驅(qū)動(dòng)器需盡可能無(wú)延遲且精準(zhǔn)的按指令要求驅(qū)動(dòng)馬達(dá)對(duì)于來(lái)自上位系統(tǒng)的指令，驅(qū)動(dòng)器需盡可能無(wú)延遲且精準(zhǔn)的按指令要求驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。為使馬達(dá)動(dòng)作更接近指令、最大限度的發(fā)揮機(jī)械性能，從而進(jìn)行馬達(dá)的增益調(diào)整。為使馬達(dá)動(dòng)作更接近指令、最大限度的發(fā)揮機(jī)械性能，從而進(jìn)行馬達(dá)的增益調(diào)整。 舉例看圖說(shuō)明一下增益的重要性，如下圖所示，當(dāng)位置增益設(shè)置值較低時(shí)，實(shí)際速度舉例看圖說(shuō)明一下增益的重要性，如下圖所示，當(dāng)位置增益設(shè)置值較低時(shí)，實(shí)際速度會(huì)比較軟和指令速度存在較大的偏差；當(dāng)速度增益設(shè)置值較大時(shí)實(shí)際速

17、度可以達(dá)到指會(huì)比較軟和指令速度存在較大的偏差；當(dāng)速度增益設(shè)置值較大時(shí)實(shí)際速度可以達(dá)到指令速度，但是存在時(shí)間的偏差，但要加上前饋的設(shè)定，實(shí)際速度和指令速度基本接近令速度，但是存在時(shí)間的偏差，但要加上前饋的設(shè)定，實(shí)際速度和指令速度基本接近重合。極大的降低了運(yùn)動(dòng)重合。極大的降低了運(yùn)動(dòng)(yndng)(yndng)過(guò)程中的誤差。過(guò)程中的誤差。 滾珠絲桿馬達(dá)滾珠絲桿馬達(dá)(md)(md)波形曲波形曲線線第12頁(yè)/共40頁(yè)第十二頁(yè)，共40頁(yè)。13二、松下伺服參數(shù)二、松下伺服參數(shù)(cnsh)(cnsh)自整定調(diào)自整定調(diào)試試下圖是參數(shù)(cnsh)調(diào)試流程圖： 馬達(dá)調(diào)試參數(shù)馬達(dá)調(diào)試參數(shù)(cnsh)(cnsh)流流程

18、框圖程框圖第13頁(yè)/共40頁(yè)第十三頁(yè)，共40頁(yè)。14二、松下二、松下(sn xi)(sn xi)伺服參數(shù)自整定伺服參數(shù)自整定調(diào)試調(diào)試三、實(shí)時(shí)自動(dòng)增益調(diào)整三、實(shí)時(shí)自動(dòng)增益調(diào)整概要概要(giyo)(giyo) 實(shí)時(shí)推斷機(jī)器的負(fù)載特性，并從該結(jié)果自動(dòng)進(jìn)行對(duì)應(yīng)剛性參數(shù)的基本增益設(shè)定和摩實(shí)時(shí)推斷機(jī)器的負(fù)載特性，并從該結(jié)果自動(dòng)進(jìn)行對(duì)應(yīng)剛性參數(shù)的基本增益設(shè)定和摩擦補(bǔ)償。擦補(bǔ)償。 注意事項(xiàng) 在一些條件下，實(shí)時(shí)自動(dòng)增益可能無(wú)法正常動(dòng)作，這種情況，請(qǐng)變更負(fù)載條件、動(dòng)作模式或進(jìn)行手動(dòng)增益調(diào)整。下述條件是阻礙實(shí)時(shí)自動(dòng)增益動(dòng)作調(diào)整的條件。負(fù)載慣量：比旋轉(zhuǎn)慣量小或大時(shí)（3倍以下或20倍以上），負(fù)載變量變化快；負(fù)載：機(jī)械剛

19、性極低時(shí)或者存在游隙等非線型性特性時(shí)；動(dòng)作模式：速度不足100r/min和連續(xù)低速使用時(shí) 加減速在1s 2000r/min以下的和緩狀態(tài)加減速扭矩小于偏加重、粘性(zhn xn)摩擦扭矩時(shí)IV.速度為100r/min以上，加減速在1s 2000r/min以上的條件不能持續(xù)50ms時(shí)第14頁(yè)/共40頁(yè)第十四頁(yè)，共40頁(yè)。15二、松下伺服參數(shù)二、松下伺服參數(shù)(cnsh)(cnsh)自整定調(diào)自整定調(diào)試試用松下伺服調(diào)試軟件PANATERM自整定的步驟和方法打開(kāi)(d ki)伺服調(diào)試軟件PANATERM ver6.0進(jìn)入界面，通過(guò)USB與驅(qū)動(dòng)器連接 第15頁(yè)/共40頁(yè)第十五頁(yè)，共40頁(yè)。16二、松下二、松

20、下(sn xi)(sn xi)伺服參數(shù)自整定伺服參數(shù)自整定調(diào)試調(diào)試2.通過(guò)USB與驅(qū)動(dòng)器連接，點(diǎn)擊(din j)OK進(jìn)入選擇驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的型號(hào)界面3. 第16頁(yè)/共40頁(yè)第十六頁(yè)，共40頁(yè)。17二、松下二、松下(sn xi)(sn xi)伺服參數(shù)自整定伺服參數(shù)自整定調(diào)試調(diào)試3.選擇完成型號(hào)(xngho)后進(jìn)入界面點(diǎn)擊右上角適合增益進(jìn)入自動(dòng)增益調(diào)試界面4. 適合適合(shh)(shh)增益按鈕增益按鈕第17頁(yè)/共40頁(yè)第十七頁(yè)，共40頁(yè)。18二、松下二、松下(sn xi)(sn xi)伺服參數(shù)自整定伺服參數(shù)自整定調(diào)試調(diào)試4.設(shè)定參數(shù)：點(diǎn)擊(din j)“其他設(shè)定”根據(jù)實(shí)際負(fù)載設(shè)定一個(gè)起始調(diào)試參數(shù)

21、，點(diǎn)擊(din j)下一步5. 其他其他(qt)(qt)設(shè)定按鈕設(shè)定按鈕第18頁(yè)/共40頁(yè)第十八頁(yè)，共40頁(yè)。19二、松下二、松下(sn xi)(sn xi)伺服參數(shù)自整定伺服參數(shù)自整定調(diào)試調(diào)試5.進(jìn)入驅(qū)動(dòng)模式選擇(xunz)界面，這時(shí)需要對(duì)馬達(dá)進(jìn)行試運(yùn)行，讓馬達(dá)進(jìn)行自動(dòng)動(dòng)作6. 試運(yùn)行試運(yùn)行按鈕按鈕第19頁(yè)/共40頁(yè)第十九頁(yè)，共40頁(yè)。20二、松下伺服參數(shù)二、松下伺服參數(shù)(cnsh)(cnsh)自整定調(diào)自整定調(diào)試試6.打開(kāi)試運(yùn)行界面，進(jìn)行調(diào)節(jié)先打開(kāi)伺服，把自動(dòng)設(shè)定取消，把過(guò)速度等級(jí)等級(jí)設(shè)定和過(guò)載等級(jí)設(shè)定設(shè)置為0，這樣可以避免馬達(dá)的報(bào)警，再把伺服開(kāi)啟按鈕打開(kāi)，是伺服處于勵(lì)磁狀態(tài)(zhungti

22、),點(diǎn)擊JOG按鈕，左右運(yùn)動(dòng)馬達(dá)使MAX和MIN都有數(shù)值，MAX和MIN絕對(duì)值相加盡量大一些（10000+），對(duì)馬達(dá)參數(shù)調(diào)試更準(zhǔn)確一些，點(diǎn)擊試運(yùn)轉(zhuǎn)按鈕。7. 伺服開(kāi)啟伺服開(kāi)啟(kiq)(kiq)兩個(gè)按鈕兩個(gè)按鈕JOGJOG按鈕按鈕運(yùn)動(dòng)最大脈沖和最小脈沖運(yùn)動(dòng)最大脈沖和最小脈沖試運(yùn)轉(zhuǎn)試運(yùn)轉(zhuǎn)按鈕按鈕第20頁(yè)/共40頁(yè)第二十頁(yè)，共40頁(yè)。二、松下二、松下(sn xi)(sn xi)伺服參數(shù)自整定伺服參數(shù)自整定調(diào)試調(diào)試7.進(jìn)入試運(yùn)轉(zhuǎn)畫(huà)面設(shè)置(shzh)速度，加減速時(shí)間還有移動(dòng)量等參數(shù)，勾選連續(xù)STEP，點(diǎn)擊STEP按鈕下方，正負(fù)按鈕，使馬達(dá)進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)，這時(shí)再返回適合增益畫(huà)面。運(yùn)行運(yùn)行(ynxng)(ynx

23、ng)參參數(shù)設(shè)置數(shù)設(shè)置馬達(dá)連續(xù)運(yùn)行馬達(dá)連續(xù)運(yùn)行第21頁(yè)/共40頁(yè)第二十一頁(yè)，共40頁(yè)。二、松下二、松下(sn xi)(sn xi)伺服參數(shù)自整定伺服參數(shù)自整定調(diào)試調(diào)試8.進(jìn)此時(shí)適合增益(zngy)畫(huà)面顯示適合增益(zngy)準(zhǔn)備完成，這時(shí)點(diǎn)擊下一步。顯示適合顯示適合(shh)(shh)增益增益準(zhǔn)備完成準(zhǔn)備完成第22頁(yè)/共40頁(yè)第二十二頁(yè)，共40頁(yè)。二、松下二、松下(sn xi)(sn xi)伺服參數(shù)自整定伺服參數(shù)自整定調(diào)試調(diào)試9.進(jìn)點(diǎn)擊執(zhí)行適合增益(zngy)，這時(shí)馬達(dá)就會(huì)自動(dòng)調(diào)整馬達(dá)的增益(zngy)參數(shù)。第23頁(yè)/共40頁(yè)第二十三頁(yè)，共40頁(yè)。二、松下二、松下(sn xi)(sn xi)伺

24、服參數(shù)自整定伺服參數(shù)自整定調(diào)試調(diào)試10.進(jìn)當(dāng)彈出測(cè)試完成對(duì)話框時(shí)，代表增益已經(jīng)自整定完成，確定(qudng)后點(diǎn)擊下一步第24頁(yè)/共40頁(yè)第二十四頁(yè)，共40頁(yè)。二、松下伺服參數(shù)二、松下伺服參數(shù)(cnsh)(cnsh)自整定調(diào)自整定調(diào)試試松下伺服剛性調(diào)節(jié)（Pr0.03）松下伺服可以設(shè)置剛性，調(diào)節(jié)剛性可自動(dòng)(zdng)調(diào)節(jié)增益的參數(shù)，下表表示A5調(diào)節(jié)剛性所對(duì)應(yīng)的增益。剛性第一增益第二增益Pr1.00Pr1.01Pr1.02Pr1.04Pr1.05Pr1.06Pr1.07Pr1.09位置環(huán)增益0.1/s速度環(huán)增益0.1/s速度環(huán)積分常數(shù)0.1ms轉(zhuǎn)矩濾波器0.01ms位置環(huán)增益0.1/s速度環(huán)增益0

25、.1/s速度環(huán)積分常數(shù)0.1ms轉(zhuǎn)矩濾波器0.01ms020153700150025151000015001252028001100302010000110023025220090040251000090034030190080045301000080044535160060055351000060055545120050070451000050067560900400956010000400795757003001207510000300811590600300140901000030091401105002001751101000020010175140400200220140100002

26、001132018031012638018010000126123902202501034602201000010313480270210845702701000084146303501606573035010000651572040014057840400100005716900500120451050500100004517108060011038126060010000381813507509030157075010000301916209008025188090010000252020601150702024101150100002021251014006016293014001000

27、016223050170050133560170010000132337702100409440021001000092444902500409524025001000092550002800358590028001000082656003100307650031001000072761003400307710034001000072866003700256770037001000062972004000256840040001000063081004500205940045001000053190005000205105005000100005第25頁(yè)/共40頁(yè)第二十五頁(yè)，共40頁(yè)。26第2

28、6頁(yè)/共40頁(yè)第二十六頁(yè)，共40頁(yè)。三、松下三、松下(sn xi)(sn xi)伺服參數(shù)手動(dòng)調(diào)伺服參數(shù)手動(dòng)調(diào)試試 松下伺服調(diào)試雖然具有自動(dòng)調(diào)整增益功能，但由于受到負(fù)載條件等制約，即使進(jìn)行自動(dòng)增益調(diào)整也無(wú)法較好地調(diào)整增益，或者相應(yīng)各負(fù)載須使之發(fā)揮最佳應(yīng)答(yngd)性、穩(wěn)定性時(shí)，這個(gè)時(shí)候就需要手動(dòng)調(diào)整去配合調(diào)試最佳的參數(shù)。 松下手動(dòng)調(diào)試步驟相對(duì)來(lái)說(shuō)比較簡(jiǎn)單對(duì)照右圖，首先在馬達(dá)不起振的情況下增大(zn d)速度環(huán)增益。然后增大(zn d)位置環(huán)，設(shè)定不起振的位置環(huán)增益，必要時(shí)設(shè)定積分時(shí)間常數(shù)，以縮短定位時(shí)間。最后進(jìn)行微調(diào)整，分別對(duì)位置環(huán)增益與速度積分時(shí)間常數(shù)進(jìn)行微調(diào)整。 *需要注意的是：在調(diào)整參數(shù)

29、之前要把設(shè)定實(shí)時(shí)調(diào)整（Pr0.02）設(shè)置為0，也就是無(wú)效；最好把第二增益（Pr1.14）設(shè)置為0，也就是無(wú)效；調(diào)節(jié)時(shí)馬達(dá)運(yùn)動(dòng)的速度最好設(shè)置額定轉(zhuǎn)速，可以觀看馬達(dá)能否達(dá)到最大速度。同理加減速時(shí)間盡量設(shè)置小一點(diǎn)，保證加速度大一些。第27頁(yè)/共40頁(yè)第二十七頁(yè)，共40頁(yè)。三、松下三、松下(sn xi)(sn xi)伺服參數(shù)手動(dòng)調(diào)伺服參數(shù)手動(dòng)調(diào)試試一、速度環(huán)增益的設(shè)定一、速度環(huán)增益的設(shè)定調(diào)試步驟調(diào)試步驟影響速度響應(yīng)能力的參數(shù)，停止時(shí)，用手對(duì)聯(lián)軸器加以外力，稍微提高速度環(huán)增益（每次加影響速度響應(yīng)能力的參數(shù)，停止時(shí)，用手對(duì)聯(lián)軸器加以外力，稍微提高速度環(huán)增益（每次加3030左右），直到由于擾動(dòng)左右），直到由

30、于擾動(dòng)(rodng)(rodng)伺服發(fā)生震蕩馬上結(jié)束的值。伺服發(fā)生震蕩馬上結(jié)束的值。調(diào)試時(shí)，通過(guò)手的感覺(jué)來(lái)判斷最好，但不可行的時(shí)候也可通過(guò)轉(zhuǎn)矩以及聲音來(lái)判斷。調(diào)試時(shí)，通過(guò)手的感覺(jué)來(lái)判斷最好，但不可行的時(shí)候也可通過(guò)轉(zhuǎn)矩以及聲音來(lái)判斷。然后讓電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，確認(rèn)在運(yùn)行中無(wú)震蕩現(xiàn)象。然后讓電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，確認(rèn)在運(yùn)行中無(wú)震蕩現(xiàn)象。在不施加外力的情況下，一邊反復(fù)使機(jī)械運(yùn)行、停止，一邊視轉(zhuǎn)矩及聲音而定。在不施加外力的情況下，一邊反復(fù)使機(jī)械運(yùn)行、停止，一邊視轉(zhuǎn)矩及聲音而定。最終的速度環(huán)增益的設(shè)定值，考慮到機(jī)械的個(gè)體差異以及年久的變化，應(yīng)當(dāng)減小最終的速度環(huán)增益的設(shè)定值，考慮到機(jī)械的個(gè)體差異以及年久的變化，應(yīng)當(dāng)減小10%

31、10%程度設(shè)定程度設(shè)定。調(diào)試目標(biāo)調(diào)試目標(biāo)如果負(fù)載的慣量比設(shè)定正確的情況下如果負(fù)載的慣量比設(shè)定正確的情況下 高剛性高剛性 200 200以上以上 低剛性低剛性 100 100以上以上參數(shù)過(guò)大過(guò)小影響參數(shù)過(guò)大過(guò)小影響數(shù)值設(shè)置太高：數(shù)值設(shè)置太高： 與速度環(huán)積分時(shí)間太小的影響一樣，速度環(huán)增益的提高同樣破壞了系統(tǒng)穩(wěn)定性，電機(jī)速度與速度環(huán)積分時(shí)間太小的影響一樣，速度環(huán)增益的提高同樣破壞了系統(tǒng)穩(wěn)定性，電機(jī)速度波動(dòng)加劇。故兩者的調(diào)整必須保持協(xié)調(diào)，增大速度環(huán)增益的同時(shí)應(yīng)該增加速度環(huán)積分時(shí)間，波動(dòng)加劇。故兩者的調(diào)整必須保持協(xié)調(diào)，增大速度環(huán)增益的同時(shí)應(yīng)該增加速度環(huán)積分時(shí)間，否則伺服系統(tǒng)會(huì)振蕩。否則伺服系統(tǒng)會(huì)振蕩。

32、數(shù)值設(shè)置太低：數(shù)值設(shè)置太低： 速度環(huán)增益太低也會(huì)導(dǎo)致電機(jī)速度出現(xiàn)波動(dòng)。比較速度增益過(guò)高的情形可知，此時(shí)電機(jī)速速度環(huán)增益太低也會(huì)導(dǎo)致電機(jī)速度出現(xiàn)波動(dòng)。比較速度增益過(guò)高的情形可知，此時(shí)電機(jī)速度的波動(dòng)頻率更低。這充分表明了速度環(huán)增益的提高使系統(tǒng)的工作頻率得到了提高，控制系度的波動(dòng)頻率更低。這充分表明了速度環(huán)增益的提高使系統(tǒng)的工作頻率得到了提高，控制系統(tǒng)的快速響應(yīng)性能好，能更有效地克服干擾作用的影響。統(tǒng)的快速響應(yīng)性能好，能更有效地克服干擾作用的影響。 此外，當(dāng)速度環(huán)增益遠(yuǎn)小于位置環(huán)增益時(shí)，伺服的穩(wěn)定性也會(huì)被破壞，電機(jī)速度在運(yùn)行此外，當(dāng)速度環(huán)增益遠(yuǎn)小于位置環(huán)增益時(shí)，伺服的穩(wěn)定性也會(huì)被破壞，電機(jī)速度在運(yùn)行

33、過(guò)程中也會(huì)不斷地波動(dòng)。一般情況下盡量保證速度環(huán)增益大于位置環(huán)增益。過(guò)程中也會(huì)不斷地波動(dòng)。一般情況下盡量保證速度環(huán)增益大于位置環(huán)增益。第28頁(yè)/共40頁(yè)第二十八頁(yè)，共40頁(yè)。三、松下三、松下(sn xi)(sn xi)伺服參數(shù)手動(dòng)調(diào)伺服參數(shù)手動(dòng)調(diào)試試二、速度時(shí)間積分常數(shù)的設(shè)定二、速度時(shí)間積分常數(shù)的設(shè)定調(diào)試步驟調(diào)試步驟位置偏差小的時(shí)候結(jié)束的很快的關(guān)系、一般在位置偏差小的時(shí)候結(jié)束的很快的關(guān)系、一般在1010300300的范圍內(nèi)進(jìn)行設(shè)定。的范圍內(nèi)進(jìn)行設(shè)定。調(diào)試目標(biāo)調(diào)試目標(biāo)如果負(fù)載的慣量比設(shè)定正確的情況下如果負(fù)載的慣量比設(shè)定正確的情況下 高剛性機(jī)械高剛性機(jī)械 30 30以下以下 低剛性機(jī)械和怕振動(dòng)機(jī)械低

34、剛性機(jī)械和怕振動(dòng)機(jī)械 50 50300300參數(shù)參數(shù)(cnsh)(cnsh)過(guò)大過(guò)小影響過(guò)大過(guò)小影響數(shù)值設(shè)置太高：數(shù)值設(shè)置太高： 速度環(huán)積分對(duì)速度跟蹤位置指令的影響不是很大，但過(guò)大的速度環(huán)積分時(shí)間會(huì)延遲速度速度環(huán)積分對(duì)速度跟蹤位置指令的影響不是很大，但過(guò)大的速度環(huán)積分時(shí)間會(huì)延遲速度回路的反應(yīng)時(shí)間?；芈返姆磻?yīng)時(shí)間。 數(shù)值設(shè)置太低：數(shù)值設(shè)置太低： 速度環(huán)積分時(shí)間太短，破壞了速度回路的穩(wěn)定性，電機(jī)速度的波動(dòng)增加，伺服變得不穩(wěn)速度環(huán)積分時(shí)間太短，破壞了速度回路的穩(wěn)定性，電機(jī)速度的波動(dòng)增加，伺服變得不穩(wěn)定，運(yùn)行中可伴有尖銳的震動(dòng)噪音，也會(huì)影響定，運(yùn)行中可伴有尖銳的震動(dòng)噪音，也會(huì)影響COINCOIN信號(hào)的

35、輸出。信號(hào)的輸出。參數(shù)參數(shù)(cnsh)(cnsh)判斷判斷用速度、位置偏差確認(rèn)。想加快整定的場(chǎng)合，一邊用位置偏差確認(rèn)，一邊考慮定位完成的幅用速度、位置偏差確認(rèn)。想加快整定的場(chǎng)合，一邊用位置偏差確認(rèn)，一邊考慮定位完成的幅值來(lái)調(diào)整。值來(lái)調(diào)整。第29頁(yè)/共40頁(yè)第二十九頁(yè)，共40頁(yè)。三、松下伺服參數(shù)三、松下伺服參數(shù)(cnsh)(cnsh)手動(dòng)調(diào)試手動(dòng)調(diào)試三、位置環(huán)增益的設(shè)定三、位置環(huán)增益的設(shè)定調(diào)試步驟調(diào)試步驟 與定位的遲滯有關(guān)，一般在速度增益的一半與定位的遲滯有關(guān)，一般在速度增益的一半(ybn)(ybn)到到2 2倍的范圍內(nèi)進(jìn)行設(shè)定。倍的范圍內(nèi)進(jìn)行設(shè)定。調(diào)試目標(biāo)調(diào)試目標(biāo)如果負(fù)載的慣量比設(shè)定正確的情況

36、下如果負(fù)載的慣量比設(shè)定正確的情況下 高剛性機(jī)械高剛性機(jī)械 位置環(huán)增益位置環(huán)增益= =速度環(huán)增益速度環(huán)增益* *2 2左右左右 低剛性機(jī)械低剛性機(jī)械 位置環(huán)增益位置環(huán)增益= =速度環(huán)增益速度環(huán)增益* *1/21/2左右左右參數(shù)過(guò)大過(guò)小影響參數(shù)過(guò)大過(guò)小影響數(shù)值設(shè)置太高：數(shù)值設(shè)置太高： 在位置伺服系統(tǒng)中，調(diào)高位置增益雖然可以使得電機(jī)速度對(duì)于位置指令響應(yīng)的延在位置伺服系統(tǒng)中，調(diào)高位置增益雖然可以使得電機(jī)速度對(duì)于位置指令響應(yīng)的延時(shí)減少，但位置環(huán)增益過(guò)高引起系統(tǒng)開(kāi)環(huán)的總增益加大，易造成系統(tǒng)不穩(wěn)定，可體現(xiàn)時(shí)減少，但位置環(huán)增益過(guò)高引起系統(tǒng)開(kāi)環(huán)的總增益加大，易造成系統(tǒng)不穩(wěn)定，可體現(xiàn)為電機(jī)速度波動(dòng)有所加劇。為電機(jī)

37、速度波動(dòng)有所加劇。 數(shù)值設(shè)置太低：數(shù)值設(shè)置太低： 在伺服系統(tǒng)中，位置環(huán)的工作頻率遠(yuǎn)比速度環(huán)要低。位置環(huán)增益過(guò)低時(shí)，系統(tǒng)難在伺服系統(tǒng)中，位置環(huán)的工作頻率遠(yuǎn)比速度環(huán)要低。位置環(huán)增益過(guò)低時(shí)，系統(tǒng)難以抵消在速度響應(yīng)過(guò)程中造成的位置偏差，從而導(dǎo)致電機(jī)的速度跟蹤嚴(yán)重滯后于位置以抵消在速度響應(yīng)過(guò)程中造成的位置偏差，從而導(dǎo)致電機(jī)的速度跟蹤嚴(yán)重滯后于位置指令速度，也會(huì)影響指令速度，也會(huì)影響COINCOIN信號(hào)的輸出。信號(hào)的輸出。第30頁(yè)/共40頁(yè)第三十頁(yè)，共40頁(yè)。三、松下三、松下(sn xi)(sn xi)伺服參數(shù)手動(dòng)調(diào)伺服參數(shù)手動(dòng)調(diào)試試四、前饋的設(shè)定四、前饋的設(shè)定調(diào)試目標(biāo)調(diào)試目標(biāo) 用于想快速定位的場(chǎng)合。目標(biāo)

38、通常用于想快速定位的場(chǎng)合。目標(biāo)通常30%30%程度，最大程度，最大60%60%。根據(jù)機(jī)械根據(jù)機(jī)械(jxi)(jxi)，設(shè)為，設(shè)為100%100%也有可能，但位置偏差也有變?yōu)闇p的情況。也有可能，但位置偏差也有變?yōu)闇p的情況。參數(shù)過(guò)大過(guò)小影響參數(shù)過(guò)大過(guò)小影響 設(shè)定值很大時(shí)，由于偏差變得非常小，有可能為減，有必要注意定位完成信號(hào)。設(shè)定值很大時(shí)，由于偏差變得非常小，有可能為減，有必要注意定位完成信號(hào)。五、轉(zhuǎn)矩濾波器的設(shè)定五、轉(zhuǎn)矩濾波器的設(shè)定調(diào)試目標(biāo)調(diào)試目標(biāo) 轉(zhuǎn)矩指令的一階延時(shí)低通濾波器。設(shè)定單位為轉(zhuǎn)矩指令的一階延時(shí)低通濾波器。設(shè)定單位為0.01ms0.01ms。一般為。一般為300300以下。以下。 對(duì)

39、抑制機(jī)械對(duì)抑制機(jī)械(jxi)(jxi)的振動(dòng)和噪音有效果。轉(zhuǎn)矩的紊亂會(huì)導(dǎo)致機(jī)械的振動(dòng)和噪音有效果。轉(zhuǎn)矩的紊亂會(huì)導(dǎo)致機(jī)械(jxi)(jxi)的振動(dòng)與噪的振動(dòng)與噪音。音。 高的高的K-K-K-K-音的情況音的情況 100 100程度程度 低的咕低的咕- -咕咕- -音的情況音的情況 200 200程度程度參數(shù)過(guò)大過(guò)小影響參數(shù)過(guò)大過(guò)小影響 設(shè)定地過(guò)大的話，特別是設(shè)定地過(guò)大的話，特別是300300以上，因難以控制需注意截止頻率以上，因難以控制需注意截止頻率 fc=1/(2 fc=1/(2* *設(shè)定值設(shè)定值* *0.000010.00001） 例：設(shè)定值是例：設(shè)定值是100100的情況的情況 fc=1/

40、(2 fc=1/(2* *100100* *0.000010.00001）=159Hz=159Hz第31頁(yè)/共40頁(yè)第三十一頁(yè)，共40頁(yè)。32第32頁(yè)/共40頁(yè)第三十二頁(yè)，共40頁(yè)。四、波形仿真四、波形仿真(fn zhn)(fn zhn)和實(shí)例演和實(shí)例演示示首先以松下100W馬達(dá)進(jìn)行仿真模擬波形，設(shè)定一個(gè)數(shù)值看下仿真圖形效果速度=3000r/min 加速(ji s)時(shí)間=50ms脈沖STEP=40000psl慣量比=13速度環(huán)=30HZ 位置(wi zhi)環(huán)=40（1/s）速度積分時(shí)間=10ms前饋=30%由圖中可以看見(jiàn)紅線所示指令脈沖偏差比較大達(dá)到8000，而且位置指令（紫線）和實(shí)際速度（綠線）斜率和偏差較大，按照步驟調(diào)節(jié)馬達(dá)參數(shù)，先增大速度環(huán)和適當(dāng)增大積分常數(shù)還有位置環(huán)的增益參數(shù)。第33頁(yè)/共40頁(yè)第三十三頁(yè)，共40頁(yè)。四、波形仿真四、波形仿真(fn zhn)(fn zhn)和實(shí)例演和實(shí)例演示示 增大速度環(huán)、積分時(shí)間、位置環(huán)再看下仿真圖形效果速度=3000r/min 加速(ji s)時(shí)間=50ms脈沖STEP=40000psl慣量比=13速度環(huán)=100HZ 位置(wi zhi)環(huán)=150（1/