立體定向的精確度

1、1/25立體定向的誤差分析曹德茂揚(yáng)州市第一人民醫(yī)院2/30立體定向技術(shù)的發(fā)展 1873年Dittmar介紹了立體定向術(shù)的原理 1907年Clarke 和 Horsley設(shè)計制造出第一臺立體定向儀并用于動物實(shí)驗(yàn) 1947年Spiegel 和 Wycis首次將立體定向技術(shù)用于臨床3/30立體定向技術(shù)的發(fā)展 1979年Brown又提出了定向儀與CT相匹配，不久定向儀與MRI、DSA、PET結(jié)合相繼有了報道 1986年Robert介紹了無框架立體定向?qū)Ш较到y(tǒng) 目前神經(jīng)外科導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展很快，已經(jīng)有多種類型，如聲波數(shù)字化儀、遙感關(guān)節(jié)臂、光學(xué)數(shù)字化儀、電磁數(shù)字化儀4/30框架式立體定向儀5/30無框架立體定

2、向系統(tǒng)6/30南京麥迪柯科技有限公司 7/308/309/30臨床應(yīng)用 適合腦膠質(zhì)瘤開瓣手術(shù)重要邊界定位，減少術(shù)中影像定位漂移 適合高血壓腦出血微創(chuàng)精確定位手術(shù) 適合神經(jīng)外科功能性疾病精確定位手術(shù) 適合顱底結(jié)構(gòu)的精確定位手術(shù) 適合與腦內(nèi)鏡結(jié)合的各種微創(chuàng)手術(shù) 適合與顯微鏡結(jié)合進(jìn)行各種顯微手術(shù) 適合上頸部外傷精確內(nèi)固定手術(shù)（頸椎）10/30工作原理 直角坐標(biāo)系統(tǒng)是基于笛卡爾原則，在顱腔內(nèi)設(shè)置三個相互垂直的平面，通過水平面、冠狀面和矢狀面的X 、Y、Z軸相交于一點(diǎn)，顱內(nèi)的任何一點(diǎn)都可以憑借X、Y、Z軸的坐標(biāo)確立11/30工作流程 標(biāo)記：術(shù)前進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)頭顱CT或MRI掃描前，病人頭皮至少放5個易識別的標(biāo)

3、記物，掃描后資料可通過光纜、磁盤及數(shù)字化形式輸入至計算機(jī)工作站，根據(jù)這些資料進(jìn)行三維重建。12/30工作流程 計劃：通過計算機(jī)工作站作出手術(shù)計劃，包括抵達(dá)腦內(nèi)目標(biāo)點(diǎn)的軌跡。 手術(shù)：手術(shù)當(dāng)日固定頭架，依序?qū)?biāo)記物對準(zhǔn)重合，使術(shù)前MR圖像每一個標(biāo)記物和頭皮上的標(biāo)記物相一致。13/30頭皮馬克帖敷應(yīng)注意的問題1, 頭皮馬克一般在擇期手術(shù)時使用，數(shù)量不能少于5個，不能集中貼在一起，應(yīng)該盡量分散開，但是也要注意每個馬克可以在注冊時的測量方便 。2, 如果是在急診的情況，沒有來得及貼馬克，可以采用鼻尖、鼻根、雙眼外眥、額頭一個點(diǎn)來標(biāo)定、注冊，來確定腦內(nèi)靶點(diǎn)。但是，精度有所下降，但是，對于高血壓腦出血精度足

4、夠了。14/30頭皮馬克帖敷應(yīng)注意的問題3,如果是進(jìn)行功能神經(jīng)外科手術(shù)，建議馬克帖敷數(shù)量應(yīng)該在9個左右，以便增加精度。 4,頭皮馬克安放時，馬克的中心與周邊都需要用筆畫在皮膚上，以備注冊時候的使用，期間不能洗頭去除標(biāo)志。 15/30掃描應(yīng)該注意的問題 1,掃描時一般采用的體位是仰臥位，如果是后顱窩手術(shù)，可以采用俯臥位，但是要保持鼻腔通氣順暢，一般不采用側(cè)臥位掃描，以免影像方位判斷。 2,掃描時，對于天幕以上的病變定位，一般采用從口裂一直到顱頂頭皮的連續(xù)掃描，如果是天幕以下的病變定位，掃描的起始面應(yīng)該在口裂以下，也是掃描到顱頂皮膚。16/30掃描應(yīng)該注意的問題 3,掃描過程中不能發(fā)生移動，以免影

5、響精度計算。 4,不需要定位像，如果帶上了，需要先刪除，不然容易引起圖像不識別的問題。 5,如果是核磁掃描，只需要一種層面的圖像，不需要三種層面水平、冠狀、矢狀位等全有，只需要一種層面即可，多余的反而麻煩。核磁掃描最好采用矢狀面，從左耳到右耳最好。 17/30掃描應(yīng)該注意的問題 6,所有掃描層后不可以大于3毫米，最好是2毫米。 7,掃描過后，馬克在中心點(diǎn)與周邊畫線了以后，可以取下，可以在兩天內(nèi)使用掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行手術(shù)，如果時間過長，則需要重新掃描。 8,掃描數(shù)據(jù)的傳輸可以采用刻錄光盤的形式，或者移動硬盤、內(nèi)網(wǎng)等形式。 18/30掃描應(yīng)該注意的問題 9,建議每次用一張新的光盤，以防止數(shù)據(jù)搞混。 10

6、,核磁馬克采用魚肝油顆粒夾持在CT馬克的小孔內(nèi)來執(zhí)行。19/30關(guān)于圖像操作的問題 1,圖像的質(zhì)量直接影像精度和醫(yī)師的判斷，特別是頭皮馬克的顯示十分重要。如果缺失太多，不足五個或者不能滿足臨床使用要求，需要重新掃描。 2,標(biāo)定馬克以后，有自動的順序號碼出現(xiàn)，以后這個順序不變。 20/30關(guān)于圖像操作的問題3,可以在還沒有注冊時就模擬手術(shù)操作，顯示各層次的組織結(jié)構(gòu)，但是還不能顯示入口點(diǎn)、靶點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。 4,有關(guān)圖像的錄取、重建、馬克的標(biāo)定、模擬手術(shù)等工作可以在手術(shù)之前進(jìn)行，以便發(fā)現(xiàn)問題。 21/30操作方面的問題 1,在已經(jīng)標(biāo)定好馬克以后，注冊要按照順序一對一地進(jìn)行，不能重復(fù)同一點(diǎn)，也不能搞混

7、亂。 2,注冊時候左右方位容易搞混，這里嚴(yán)格按操作醫(yī)師位于患者頭頂站立，醫(yī)生的左側(cè)為左側(cè)，醫(yī)生的右側(cè)為右側(cè)，而不以患者的左右為準(zhǔn)，應(yīng)為患者有仰臥、側(cè)臥、俯臥等多種姿態(tài)，容易搞混。22/30操作方面的問題 3, X方向?yàn)樽笥?，Y方向?yàn)榕c地面垂直，地面方向?yàn)樨?fù)，遠(yuǎn)離地面方向?yàn)檎?，頭腳方向?yàn)閆，頭顱方向?yàn)檎?，腳底方向?yàn)樨?fù)。中心點(diǎn)為（0、0、0）。 4,注冊時不要把Y方向與Z方向搞混，也不要忘記正負(fù)方向。23/30操作方面的問題 5,注冊完畢后，可以根據(jù)臨床需要設(shè)定靶點(diǎn)與入口點(diǎn)，數(shù)據(jù)都可以顯現(xiàn)，也可以規(guī)劃靶點(diǎn)周邊區(qū)域，可以規(guī)劃多個靶點(diǎn)或者入口點(diǎn)。 6,操作時，需要將操作臂用一次性隔離膜套上，然后再安裝

8、分層設(shè)計的已經(jīng)消毒過的把持器與適配夾以及其他消毒過的工具。24/30操作方面的問題 7,設(shè)定入口點(diǎn)和靶點(diǎn)，只要調(diào)整XYZ值到靶點(diǎn)，經(jīng)過入口點(diǎn)就可以執(zhí)行手術(shù)計劃。 8,手術(shù)的標(biāo)準(zhǔn)半徑是218毫米，直接到底就可以，不必計算深度，但是，如果操作器械不夠長或者需要更長，可以調(diào)節(jié)的空間有80毫米。25/30操作方面的問題 9，定位完畢，手術(shù)可以直接進(jìn)行，不必忙著拆除框架和操作臂，操作臂可以松開關(guān)節(jié)，直接轉(zhuǎn)到不影響視野和操作的位置即可。10，應(yīng)重視麻醉過程中顱內(nèi)壓改變致腦組織移位風(fēng)險。26/30操作后的過程及保養(yǎng) 1,手術(shù)過后，有關(guān)軟件的圖像以及操作過程直接記憶，不必專門儲存，以便于下次觀摩或研究，但可以

9、刪除。 2,手術(shù)后的小件，需要清洗后放到小消毒盒的規(guī)定位置，以備消毒下次使用。 3,大件需要認(rèn)真清洗，擦干后方可存放，對于血跡一定要處理干凈，可以用酒精擦洗。27/30操作后的過程及保養(yǎng) 4, XYZ軸的滑動部件，使用過后清洗完畢需要擦上凡士林油，以便下次操作順暢。 5,每次手術(shù)前要大概測試一下中心點(diǎn)的精度，一般每五次手術(shù)后認(rèn)真調(diào)節(jié)校正一下可能出現(xiàn)的誤差，及時調(diào)節(jié)校正。方式是將標(biāo)準(zhǔn)針與校準(zhǔn)尺的中心點(diǎn)相對，左右轉(zhuǎn)動、前后轉(zhuǎn)動均要求兩點(diǎn)相對穩(wěn)定地相對應(yīng)。28/30操作后的過程及保養(yǎng) 6,所有部件不得用強(qiáng)酸、強(qiáng)堿等腐蝕劑清晰，也不得與有毒有害物質(zhì)放置在一起。小件可以高溫高壓消毒，大件不必進(jìn)行消毒。 7,對于有艾滋病、乙肝病毒攜帶者的病例，顱骨固定釘需要丟棄，不必重復(fù)使用，此部件需要重復(fù)購買，可